ROS机器人编程---------（二）ROS中的核心概念
ROS机器人编程
ROS中的核心概念
ROS的通信机制
在ROS中结点是最小单元，比如说机器人的遥控器可以作为一个控制结点，机器人上的摄像头也可以看作一个结点，ROS通过协调各个结点来实现
在启动任何ROS结点之前，都必须先启动ROS Master
话题通信
服务器客户端通信
全局参数
文件系统
ROS中的命令行工具
以小海龟为例子
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rosnode list
发布话题消息
rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist"linear:x:1.0y:0.0z:0.0angular:x:0.0y:0.0z:0.0"
发布服务请求
rosservice call /spawn "x:5.0"y:5.0theta:0.0name:'turtle2'"
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