太原网站建设设计/百度关键词价格
通过摸索整理了三个方法:
一、方法1://不推荐,但可以参考
1、通过pcl的compute3DCentroid()方法计算点云的中心点坐标;
函数原型如下:
compute3DCentroid (const pcl::PointCloud<PointT> &cloud, Eigen::Vector4f ¢roid);
2、通过vtk的addCoordinareSystem()在指定位置放一个坐标系;
函数原型如下:
addCoordinareSystem(double scale, float x, float y, float z,const std::string &id = "reference",int viewport = 0);
这里的scale可以指定坐标轴的尺寸,但是点云有时候比较大,坐标轴也很大的时候会看起来很奇怪,甚至遮挡住部分点云,,所以我想把这个坐标轴放在右下角,就像cloudcompare软件中效果一样,于是此处增加:
3、通过vtk的createViewPort()新建一个窗口在右下角,然后把点云放在这个小窗口里
函数原型如下:
createViewPort (double xmin, double ymin, double xmax, double ymax, int &viewport);
此处前四个参数都表示viewer窗口中的所在位置在全图的比例,最大值为1.0;
4、完整代码如下:
#include <pcl/common/centroid.h> //计算点云中心的头文件
//其它相关环境的头文件自行补充//初始化一个viewer
pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer;
//初始化一个点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//加载点云文件
if(pcl::io::loadPCDFile("cloud.pcd",*cloud)==-1)
{//此处cloud.pcd是你的点云文件
}Eigen::Vector4f center;
pcl::compute3DCentroid(*cloud,center); //计算中心点坐标,保存到centerint v1 = 0;
viewer->createViewPort(0.8,0.0,1.0,0.2,v1); //在viewer中新建一个窗口
viewer->addCoordinateSystem(1.0,center[0],center[1],center[2],"v1",v1); //在小窗中显示坐标轴
想法很丰满,显示很骨感,这个方法的效果并不是很好,首先一点是通过createViewPort创造的小窗背景是黑色的,不是透明的,拖动旋转大窗口的点云时可以发现小窗部分会遮住它,就像是ps里图层的概念...
二、方法2://不推荐,但可以参考
在Qt中使用vtkRenderer的窗口显示点云时,vtk有一个专用的函数添加坐标系:
#include <vtkOrientationMarkerWidget.h>viewer->addOrientationMarkerWidgetAxes(ui->widget_opengl->GetInteractor());
//这里的widget_opengl是我显示点云的窗口名称
此处窗口的创建与使用可参考另一篇博客:
http://t.csdn.cn/SpwoF
通过此方法可以最快速得到一个坐标系,背景透明的,在显示窗口的角落,但是这个坐标系是可以被鼠标拖动的,很容易误触!有兴趣的朋友可以试一下效果
不多时便找到了更好的解决办法:
三、方法3:推荐
通过自定义坐标系再加入到显示点云的窗口中,并且禁止鼠标改变坐标系窗口的位置,就可以实现和cloudcompare几乎一致的效果了
将如下代码加入到点云显示的部分即可:
(QT中通过widget组件显示点云窗口的方法参考http://t.csdn.cn/SpwoF)
#include <vtkOrientationMarkerWidget.h>
#include <vtkAxesActor.h>vtkAxesActor* axes = vtkAxesActor::New();
axes->SetPosition(0,0,0); //坐标系的原点
axes->SetTotalLength(1,1,1); //轴长
axes->SetShaftType(1); //旋转轴的类型:圆柱体、线、或者自定义
axes->SetCylinderRadius(0.02);vtkOrientationMarkerWidget* widget = vtkOrientationMarkerWidget::New();
widget->SetOutlineColor(1,1,1);
widget->SetOrientationMarker(axes);
widget->SetInteractor(ui->widget_opengl->GetInteractor());//加入交互
widget->SetViewport(0.0,0.0,0.3,0.3); //设置显示位置
widget->SetEnabled(true);
widget->SetInteractive(false); //禁止拖动坐标系位置
相关文章:

在Qt的点云显示窗口中添加坐标轴C++
通过摸索整理了三个方法: 一、方法1://不推荐,但可以参考 1、通过pcl的compute3DCentroid()方法计算点云的中心点坐标; 函数原型如下: compute3DCentroid (const pcl::PointCloud<PointT> &cloud, Eigen…...

[密码学入门]凯撒密码(Caesar Cipher)
密码体质五元组:P,C,K,E,D P,plaintext,明文空间 C,ciphertext,密文空间 K,key,密钥空间 E,encrypt,加密算法 D,decrypt,解密算法 单表代换…...

uboot 顶层Makefile-make xxx_deconfig过程说明三
一. uboot 的 make xxx_deconfig配置 本文接上一篇文章的内容。地址如下:uboot 顶层Makefile-make xxx_deconfig过程说明二_凌肖战的博客-CSDN博客 本文继续来学习 uboot 源码在执行 make xxx_deconfig 这个配置过程中,顶层 Makefile有关的执行思路。 …...

c++中的多线程通信
信息传递 #include <iostream> #include <thread> #include <chrono> #include <mutex> #include <condition_variable> #include <queue> // 用于存储和同步数据的结构 struct Data {std::queue<std::string> messag…...

IO day7
1->x.mind 2-> A进程 B进程...

C语言之指针进阶篇(3)
目录 思维导图 回调函数 案例1—计算器 案例2—qsort函数 关于qsort函数 演示qsort函数的使用 案例3—冒泡排序 整型数据冒泡排序 回调函数搞定各类型冒泡排序 cmp_int比较大小 cmp传参数 NO1. NO2. 解决方案 交换swap 总代码 今天我们学习指针难点之回调函数…...

SQL7 查找年龄大于24岁的用户信息
描述 题目:现在运营想要针对24岁以上的用户开展分析,请你取出满足条件的设备ID、性别、年龄、学校。 用户信息表:user_profile iddevice_idgenderageuniversityprovince12138male21北京大学Beijing23214male复旦大学Shanghai36543female20…...

vite搭建vue3项目
参考视频 1.使用npm搭建vite项目,会自动搭建vue3项目 npm create vitelatest yarn create vite2.手动搭建vue3项目 创建一个项目名称的文件夹执行命令:npm init -y 快速的创建一个默认的包信息安装vite: npm i vite -D -D开发环境的依赖 安装vue,现在默认是vue3.…...

Qt中表格属性相关操作,调整表格宽度高度自适应内容等
1 表格列宽设置 利用Qt designer设计,可以通过改变表头的列宽从而保证内容不会被遮盖,输入空格的方式增加表头的长度,比如表头为"Value",则改成"Value ",可以扩展列默认的宽度,保证后面…...

NLP机器翻译全景:从基本原理到技术实战全解析
目录 一、机器翻译简介1. 什么是机器翻译 (MT)?2. 源语言和目标语言3. 翻译模型4. 上下文的重要性 二、基于规则的机器翻译 (RBMT)1. 规则的制定2. 词典和词汇选择3. 限制与挑战4. PyTorch实现 三、基于统计的机器翻译 (SMT)1. 数据驱动2. 短语对齐3. 评分和选择4. PyTorch实现…...

docker四种网络模式
文章目录 一.为什么要了解docker网络二.docker 网络理论三.docker的四类网络模式3.1 bridge模式3.2 host模式3.3 container模式3.4 none模式 四.bridge模式下容器的通信4.1 防火墙开启状态4.2 防火墙关闭状态 一.为什么要了解docker网络 当你开始大规模使用Docker时࿰…...

C 风格文件输入/输出---无格式输入/输出---(std::fgetc,std::getc,std::fgets)
C 标准库的 C I/O 子集实现 C 风格流输入/输出操作。 <cstdio> 头文件提供通用文件支持并提供有窄和多字节字符输入/输出能力的函数,而 <cwchar>头文件提供有宽字符输入/输出能力的函数。 无格式输入/输出 从文件流获取字符 std::fgetc, std::getc …...

多线程之间如何进行通信 ?
实现多线程之间通信的方式有多种,以下是一些常见的方式: 共享变量:多个线程共享一个变量,通过互斥锁(如synchronized关键字)来保护对该变量的访问,确保线程之间的安全通信。 wait() 和 notify() / notifyAll():通过Object类的wait()方法使线程等待,然后使用notify()或…...

二叉树顺序存储结构
目录 1.二叉树顺序存储结构 2.堆的概念及结构 3.堆的相关接口实现 3.1 堆的插入及向上调整算法 3.1.1 向上调整算法 3.1.2 堆的插入 3.2 堆的删除及向下调整算法 3.2.1 向下调整算法 3.2.2 堆的删除 3.3 其它接口和代码实现 4.建堆或数组调堆的两种方式及复杂度分析…...

Apache HTTPD 多后缀解析漏洞复现
Apache HTTPD 支持一个文件拥有多个后缀,并为不同后缀执行不同的指令。比如,如下配置文件: AddType text/html .html AddLanguage zh-CN .cn 其给.html后缀增加了media-type,值为text/html;给.cn后缀增加了语言&…...

【深入浅出C#】章节10: 最佳实践和性能优化:内存管理和资源释放
一、 内存管理基础 1.1 垃圾回收机制 垃圾回收概述 垃圾回收(Garbage Collection)是一种计算机科学和编程领域的重要概念,它主要用于自动管理计算机程序中的内存分配和释放。垃圾回收的目标是识别和回收不再被程序使用的内存,以…...

我的创作纪念日——1个普通网安人的漫谈
机缘 大家好,我是zangcc。今天突然收到了一条私信,才发现来csdn已经1024天了,不知不觉都搞安全渗透2年半多了🐔,真是光阴似箭。 我写博客的初衷只是记录自己的学习历程,比如打打靶场,写一下通关…...

Linux中执行bash脚本报错/bin/bash^M: bad interpreter: No such file or directory
文章目录 参考博客: Linux中执行bash脚本报错/bin/bash^M: bad interpreter: No such file or directory 首先在此对这位博主表示感谢。 运行bash脚本会出现两个文件,1037.err和1037.out。 1037.err的文件内容如下: /data/home/user12/.lsbat…...

期权交易策略主要有哪些?期权交易策略指南
在学习更复杂的看涨和看跌期权策略之前,普通投资者应该彻底了解一些关于期权的基本知识,这样有助你后期的交易能力和理论知识水平提升有很大的帮助,下文科普期权交易策略主要有哪些?期权交易策略指南!本文来自…...

算法通关村第十四关——解析堆在数组中找第K大的元素的应用
力扣215题, 给定整数数组nums和整数k,请返回数组中第k个最大的元素。 请注意,你需要找的是数组排序后的第k个最大的元素,而不是第k个不同的元素。 分析:按照“找最大用小堆,找最小用大堆,找中间…...

【报错】springboot3启动报错
报错内容:Cannot load driver class: org.h2.Driver Error starting ApplicationContext. To display the condition evaluation report re-run your application with debug enabled. 解决; 通过源码分析,druid-spring-boot-3-starter目前最新版本是1…...

阿里云服务器配置怎么选择?小白攻略
阿里云服务器配置选择_CPU内存/带宽/存储配置_小白指南,阿里云服务器配置选择方法包括云服务器类型、CPU内存、操作系统、公网带宽、系统盘存储、网络带宽选择、安全配置、监控等,阿小云分享阿里云服务器配置选择方法,选择适合自己的云服务器…...

关于 RK3568的linux系统killed用户应用进程(用户现象为崩溃) 的解决方法
若该文为原创文章,转载请注明原文出处 本文章博客地址:https://hpzwl.blog.csdn.net/article/details/132710642 红胖子网络科技博文大全:开发技术集合(包含Qt实用技术、树莓派、三维、OpenCV、OpenGL、ffmpeg、OSG、单片机、软硬…...

EasyPHP-Devserver-17安装和配置mantisBT
文章目录 1、准备工作2、安装easyphp2.1 http://127.0.0.1 无法访问 3、安装mantisBT和phpMyAdmin3.1 配置浏览器的访问url和端口号(配置局域网内可访问)3.2 安装mantis 4、Administrator 注册新用户时设置登录密码5、附件上传6、邮件配置 文章参考自&am…...

Python打包教程 PyInstaller和cx_Freeze
当我们开发Python应用程序时,通常会将代码保存在.py文件中,然后通过Python解释器运行它。这对于开发和测试是非常方便的,但在将应用程序分享给其他人或在不同环境中部署时,可能会带来一些问题。为了解决这些问题,我们可…...

用两成数据也能训练出十成功力的模型,Jina Embeddings 这么做
句向量(Sentence Embeddings)模型在多模态人工智能领域起着至关重要的作用,它通过将句子编码为固定长度的向量表示,将语义信息转化为机器可以处理的形式,在 文本分类、信息检索和相似度计算 等多个方面有着广泛应用。 …...

SpringCloud Eureka搭建会员中心服务提供方-集群
😀前言 本篇博文是关于SpringCloud Eureka搭建会员中心服务提供方-集群,希望你能够喜欢 🏠个人主页:晨犀主页 🧑个人简介:大家好,我是晨犀,希望我的文章可以帮助到大家,您…...

详解TCP/IP协议第二篇:OSI参考模型详解
文章目录 写给自己的话 一:协议分层与OSI参考模型 二:通过对话理解分层 三:OSI参考模型 写给自己的话 不从恶人的计谋,不站罪人的道路,不坐亵慢人的座位,惟喜爱耶和华的律法,昼夜思想&#…...

OpenGL 函数列表
//纹理头文件加载 #define STB_IMAGE_IMPLEMENTATION #include "stb_image.h" //线框模式(Wireframe Mode) //glPolygonMode(GL_FRONT_AND_BACK, GL_LINE); //翻转y轴 stbi_set_flip_vertically_on_load(true); //声明鼠标滚轮回调函数 void scroll_call…...

【C语言】每日一题(半月斩)——day1
目录 😊前言 一.选择题 1.执行下面程序,正确的输出是(c) 2.以下不正确的定义语句是( ) 3.test.c 文件中包括如下语句,文件中定义的四个变量中,是指针类型的变量为【多选】&a…...