Twincat功能块使用经验总结
控制全局变量:
//轴控制指令
bi_Power: BOOL; //使能
bi_Reset: BOOL; //复位
bi_Stop: BOOL; //停止
bi_JogForward: BOOL; //正向点动
bi_JogBackwards: BOOL; //反向点动
bi_MoveAdditive: BOOL; //增量位置运动
bi_MoveRelative: BOOL; //相对位置运动
bi_MoveAbsolute: BOOL; //绝对位置运动
bi_MoveVelocity: BOOL; //速度方式运动
bi_SetOverride: BOOL; //轴速度缩放启用
bi_SetPosition: BOOL; //增量式伺服,设置当前位置值
bi_AxisRead: BOOL; //读取轴的状态
输入的控制参数变量:
//轴运动参数设置
di_Stop_Deceleration: LREAL:=4000; //停止速度(MC_Stop)
轴控功能块ST语言编程
stop(Axis:= axis, Execute:=bi_Stop , Deceleration:= di_Stop_Deceleration, Jerk:= , Options:= , Done=> , Busy=> , Active=> , CommandAborted=> , Error=> , ErrorID=> );
stop1 : MC_Stop;
stop_do : BOOL;
stop1(Axis:=axis1 , Execute:=stop_do , Deceleration:= , Jerk:= , Options:= , Done=> , Busy=> , Active=> , CommandAborted=> , Error=> , ErrorID=> );

参考文献:
倍福TwinCAT3伺服控制常用功能块的实现_twincat mc_moverelative_光怪陆离的节日的博客-CSDN博客文章浏览阅读5k次,点赞4次,收藏55次。2、伺服PTP功能块定义2.1定义轴变量_axis1:AXIS_REF;//轴变量2.2添加轴控制指令定义功能块变量:2.3添加全局变量定义控制的全局变量:定义输入的控制参数变量:定义存储反馈得轴状态变量2.4轴控功能块ST语言实现//*轴使能MC_POWER_0(Axis:= _axis1,Enable:= bi_Power, //TRUE使能,FALSE去使能Enable_Positive:= TRUE,Enable_Negative:= T_twincat mc_moverelativehttps://blog.csdn.net/weixin_41883890/article/details/125387003
相关文章:
Twincat功能块使用经验总结
控制全局变量: //轴控制指令 bi_Power: BOOL; //使能 bi_Reset: BOOL; //复位 bi_Stop: BOOL; //停止 bi_JogForward: BOOL; //正向点动 bi_JogBackwards: BOOL; //反向点动 bi_MoveAdditive: BOOL; //增量位…...
香港服务器时间不准,差8小时
解决方案1 1、timedatectl查看系统时间 2、查看系统时区 ls /usr/share/zoneinfo 3、删除当前系统所处时区 rm /etc/localtime 4、创建软链接,以替换当前的时区信息 ln -s /usr/share/zoneinfo/Universal /etc/localtime 解决方案2 手动设置硬件时钟 1、设置系…...
C++ 抽象类和接口 详解
目录 0 引言1 抽象类2 接口2.1 Java与C接口的区别 🙋♂️ 作者:海码007📜 专栏:C专栏💥 标题:C 抽象类和接口 详解❣️ 寄语:书到用时方恨少,事非经过不知难!…...
【Linux】awk 使用
awk 输出 // 打印所有列 $ awk {print $0} file // 打印第一列 $ awk {print $1} file // 打印第一和第三列 $ awk {print $1, $3} file // 打印第三列和第一列,注意先后顺序 $ cat file | awk {print $3, $1} …...
LeetCode力扣每日一题(Java):9、回文数
一、题目 二、解题思路 1、我的思路 当x<0时,x一定不是回文数,直接返回false 当x>0且x<10时,x一定是回文数,直接返回true x>10时,先将x转为字符串。将数字转成字符串方法挺多的,以下是&…...
WPF前端实现人脸扫描动画效果
前言 本章实现的效果主要通过OpacityMask与LinearGradientBrush(径向渐变) 的组合应用来实现。最终实现效果如下: LinearGradientBrush线性渐变画刷 LinearGradientBrush其实很简单,我们只需要关注5个属性,使用这5个属性你就可以完成这个画刷几乎所有的变化。 属性介…...
更改AndroidStudio模拟器位置
C盘何等的珍贵,可是好多工具,软件非得默认安装在C盘。。导致C盘越来越紧张。。 在日常使用过程中,安装任何软件都会将其安装到非系统盘下,Android模拟器也不能例外。保护好C盘也是日常一个良好的习惯。 Android AVD默认路径&…...
Dash 协议介绍
<?xml version"1.0" encoding"utf-8"?> <MPD xmlns"urn:mpeg:dash:schema:mpd:2011" minBufferTime"PT1.5S" type"static" mediaPresentationDuration"PT0H1M0.3S" maxSegmentDuration"PT0H0M2.0…...
RabbitMQ的消息发送和接收机制
所有 MQ 产品从模型抽象上来说都是一样的过程: 消费者(consumer)订阅某个队列。生产者(producer)创建消息,然后发布到队列(queue)中,最后将消息发送到监听的消费者。 上…...
记录111
在两台 RHEL 8 服务器上搭建 PostgreSQL 和 pgpool-II 环境涉及到安装 PostgreSQL、配置流复制(Streaming Replication)以及安装和配置 pgpool-II。以下是详细的步骤: ### 准备工作 1. **获取服务器**:确保你有两台运行 RHEL 8 的…...
振动和震动的区别?
问题描述:振动和震动的区别? 问题解决: 震动(Oscillation): 特点: 随机的、突发的、不经常的、无规律的运动。例子: 地壳震动、消息震动全国,强调的是运动的力度或幅度&…...
3DMM模型
目录 BFMBFM_200901_MorphableModel.matexp_pca.bintopology_info.npyexp_info.npy BFM BFM_2009 01_MorphableModel.mat from scipy.io import loadmat original_BFM loadmat("01_MorphableModel.mat") # dict_keys: [__header__, __version__, __globals__, # …...
Python 3 使用 write()、writelines() 函数写入文件
1 使用 write() 函数,将字符串(或字节串,仅适用写入二进制文件中)写入文件中。 with open(example.txt,w,encodingutf-8) as f:f.write(春夜喜雨\n)f.write(杜甫 [唐代]\n)f.write(好雨知时节,当春乃发生。\n)f.write(…...
鸿蒙(HarmonyOS)应用开发——管理组件状态
状态管理 在应用中,界面通常都是动态的。 #mermaid-svg-DrPNsglFkyLqn7Lw {font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}#mermaid-svg-DrPNsglFkyLqn7Lw .error-icon{fill:#552222;}#mermaid-svg-DrPNsglFkyLqn7Lw …...
倚天屠龙:Github Copilot vs Cursor
武林至尊,宝刀屠龙。号令天下,莫敢不从。倚天不出,谁与争锋! 作为开发人员吃饭的家伙,一款好的开发工具对开发人员的帮助是无法估量的。还记得在学校读书的时候,当时流行CS架构的RAD,Delphi和V…...
【web安全】RCE漏洞原理
前言 菜某的笔记总结,如有错误请指正。 RCE漏洞介绍 简而言之,就是代码中使用了可以把字符串当做代码执行的函数,但是又没有对用户的输入内容做到充分的过滤,导致可以被远程执行一些命令。 RCE漏洞的分类 RCE漏洞分为代码执行…...
EI论文复现:基于组合双向拍卖的共享储能机制研究程序代码!
本程序参考EI期刊论文《基于组合双向拍卖的共享储能机制研究》,文中的组合双向拍卖交易机制较为新颖,本质上属于博弈范畴,共享储能是目前的研究热点,牵涉到共享储能参与者的投标策略和收益函数,文中所提模型可为电力市…...
ThinkPHP 5 中,你可以使用定时任务调度器(TaskScheduler)来执行其他定时任务
在 ThinkPHP 5 中,你可以使用定时任务调度器(TaskScheduler)来执行其他定时任务。以下是一个示例代码,演示如何在一个定时任务中执行另一个定时任务: 首先,你需要创建一个继承自 think\console\Command 的…...
mysql:免费的GUI客户端工具推荐并介绍常用的操作
给大家推荐几个常用的 mysql 数据库客户端 sequel-pro sequel-ace 官网下载地址 免费 sequel-ace 可以理解为 Sequel Pro 的升级版,由于Sequel Pro官方不维护了,特别是对 MySQL 8.0 支持不好,所以现在由社区维护了新分支 sequel-ace&#x…...
[Unity数据管理]自定义菜单创建Unity内部数据表(ScriptableObject)
Unity 在开发的时候如果数据量比较大,或者一部分数据需要存在云端,那么就需要一些数据库 轻量型到大型的包括: 数组-内存存储读取 列表-内存存储读取 List<T> tList new List<T>(); XML-硬盘存储读取 JSON-硬盘存储读取 …...
Qt/C++开发监控GB28181系统/取流协议/同时支持udp/tcp被动/tcp主动
一、前言说明 在2011版本的gb28181协议中,拉取视频流只要求udp方式,从2016开始要求新增支持tcp被动和tcp主动两种方式,udp理论上会丢包的,所以实际使用过程可能会出现画面花屏的情况,而tcp肯定不丢包,起码…...
C++中string流知识详解和示例
一、概览与类体系 C 提供三种基于内存字符串的流,定义在 <sstream> 中: std::istringstream:输入流,从已有字符串中读取并解析。std::ostringstream:输出流,向内部缓冲区写入内容,最终取…...
回溯算法学习
一、电话号码的字母组合 import java.util.ArrayList; import java.util.List;import javax.management.loading.PrivateClassLoader;public class letterCombinations {private static final String[] KEYPAD {"", //0"", //1"abc", //2"…...
代码随想录刷题day30
1、零钱兑换II 给你一个整数数组 coins 表示不同面额的硬币,另给一个整数 amount 表示总金额。 请你计算并返回可以凑成总金额的硬币组合数。如果任何硬币组合都无法凑出总金额,返回 0 。 假设每一种面额的硬币有无限个。 题目数据保证结果符合 32 位带…...
【Redis】笔记|第8节|大厂高并发缓存架构实战与优化
缓存架构 代码结构 代码详情 功能点: 多级缓存,先查本地缓存,再查Redis,最后才查数据库热点数据重建逻辑使用分布式锁,二次查询更新缓存采用读写锁提升性能采用Redis的发布订阅机制通知所有实例更新本地缓存适用读多…...
腾讯云V3签名
想要接入腾讯云的Api,必然先按其文档计算出所要求的签名。 之前也调用过腾讯云的接口,但总是卡在签名这一步,最后放弃选择SDK,这次终于自己代码实现。 可能腾讯云翻新了接口文档,现在阅读起来,清晰了很多&…...
为什么要创建 Vue 实例
核心原因:Vue 需要一个「控制中心」来驱动整个应用 你可以把 Vue 实例想象成你应用的**「大脑」或「引擎」。它负责协调模板、数据、逻辑和行为,将它们变成一个活的、可交互的应用**。没有这个实例,你的代码只是一堆静态的 HTML、JavaScript 变量和函数,无法「活」起来。 …...
【Veristand】Veristand环境安装教程-Linux RT / Windows
首先声明,此教程是针对Simulink编译模型并导入Veristand中编写的,同时需要注意的是老用户编译可能用的是Veristand Model Framework,那个是历史版本,且NI不会再维护,新版本编译支持为VeriStand Model Generation Suppo…...
深度解析云存储:概念、架构与应用实践
在数据爆炸式增长的时代,传统本地存储因容量限制、管理复杂等问题,已难以满足企业和个人的需求。云存储凭借灵活扩展、便捷访问等特性,成为数据存储领域的主流解决方案。从个人照片备份到企业核心数据管理,云存储正重塑数据存储与…...
P10909 [蓝桥杯 2024 国 B] 立定跳远
# P10909 [蓝桥杯 2024 国 B] 立定跳远 ## 题目描述 在运动会上,小明从数轴的原点开始向正方向立定跳远。项目设置了 $n$ 个检查点 $a_1, a_2, \cdots , a_n$ 且 $a_i \ge a_{i−1} > 0$。小明必须先后跳跃到每个检查点上且只能跳跃到检查点上。同时࿰…...
