Twincat功能块使用经验总结
控制全局变量:
//轴控制指令
bi_Power: BOOL; //使能
bi_Reset: BOOL; //复位
bi_Stop: BOOL; //停止
bi_JogForward: BOOL; //正向点动
bi_JogBackwards: BOOL; //反向点动
bi_MoveAdditive: BOOL; //增量位置运动
bi_MoveRelative: BOOL; //相对位置运动
bi_MoveAbsolute: BOOL; //绝对位置运动
bi_MoveVelocity: BOOL; //速度方式运动
bi_SetOverride: BOOL; //轴速度缩放启用
bi_SetPosition: BOOL; //增量式伺服,设置当前位置值
bi_AxisRead: BOOL; //读取轴的状态
输入的控制参数变量:
//轴运动参数设置
di_Stop_Deceleration: LREAL:=4000; //停止速度(MC_Stop)
轴控功能块ST语言编程
stop(Axis:= axis, Execute:=bi_Stop , Deceleration:= di_Stop_Deceleration, Jerk:= , Options:= , Done=> , Busy=> , Active=> , CommandAborted=> , Error=> , ErrorID=> );
stop1 : MC_Stop;
stop_do : BOOL;
stop1(Axis:=axis1 , Execute:=stop_do , Deceleration:= , Jerk:= , Options:= , Done=> , Busy=> , Active=> , CommandAborted=> , Error=> , ErrorID=> );

参考文献:
倍福TwinCAT3伺服控制常用功能块的实现_twincat mc_moverelative_光怪陆离的节日的博客-CSDN博客文章浏览阅读5k次,点赞4次,收藏55次。2、伺服PTP功能块定义2.1定义轴变量_axis1:AXIS_REF;//轴变量2.2添加轴控制指令定义功能块变量:2.3添加全局变量定义控制的全局变量:定义输入的控制参数变量:定义存储反馈得轴状态变量2.4轴控功能块ST语言实现//*轴使能MC_POWER_0(Axis:= _axis1,Enable:= bi_Power, //TRUE使能,FALSE去使能Enable_Positive:= TRUE,Enable_Negative:= T_twincat mc_moverelativehttps://blog.csdn.net/weixin_41883890/article/details/125387003
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