viple与物理机器人（一）：线控模拟

为了检测viple程序与物理机器人是否能顺利连接上

如果能顺利连接上，那么，可以通过内建事件从而控制物理机器人的前进、后退、左转、右转以及暂停。

如果不能连接上，首先，程序无法控制物理机器人，其次，当viple程序中编写沿右墙迷宫算法（或者其他算法），由于viple程序和物理机器人不能连接上，无论算法多么高级，都使用不上，当然，也就看不到任何运行效果了。

所以，首先测试viple与物理机器人是否能连接上，这一步骤非常重要。

第1步：取出智能小车，为小车装上电池（或者插上电源）。

找到船型开关

按船型开关，打开系统，此时小车系统运行，发出WiFi信号。

选中小车发出的WiFi信号，输入密码：12345678，进行连接。

此时，显示的是无法连接到这个网络，那是否连接上了，还需要编写viple程序来进行测试。

第2步：编写viple程序，使用↑↓←→方向键实现控制小车前进、后退、左转、右转的控制。

打开viple软件（如果此时打不开，可以先断开小车的wifi，连接到其他的网络，从而打开viple。因为viple软件的启动是需要联网的，如果不想联网使用，可以选用4.0.0.1版本）

拖入主机并配置，注意：viple编写的程序，想要运行在物理机器人上，不再是模拟器，所以，需要按照物理机器人的说明书（常用的配置是：小车的主机IP地址：192.168.10.1、端口号：8124，驱动器左轮和右轮的端口号分别是0和1，前方、右方、左方的超声波传感器对应的端口号分别是10,12,11，其他配置需要看说明书）来进行配置，不可随意更改ip地址和端口号等，由于小车发出了wifi信号，连接类型选用Wi-Fi即可

编写程序逻辑

首先是前进，机器人驱动器配置了两个电机，可用于行走，所以当按下↑时，两个电机的驱动功率值应该分别设置为0.5(只要是0~1之间的数均可，正数表示前进，负数表示后退，左右轮的驱动功率值相等，且都为正数，此时，物理机器人可以向前直行，如果不相等，无法走直线)

根据想法，首先需要拖入一个机器人驱动器，并配置信息（也是需要根据说明书来配置，不可随意设置）

添加上按键事件，将左轮和右轮的驱动功率值设置为0.5，实现前进。

接下来运行程序，检测小车是否前进。

首先，电脑连接上小车的WiFi信号，再运行viple程序，然后按↑，观察小车是否前进。

此时，viple程序和物理机器人连接成功，按键盘上的方向键↑，观察到小车在直行。

点击查看运行效果

小车与程序连接成功，于是，按照同样的思路，将后退、左转、右转做完整（如果您想要暂停，还可以添加一个暂停按键，实现停止）。

点击查看运行效果

可能出现的问题（无论哪种情况发生，都要先解决了再做后面的复杂程序）：

1、打开船型开关后，在电脑上无法找到小车的wifi信号

解决方案：1）关闭小车电源，重新启动；2）观察电压，若电压太低，可以充一会电后再打开；3）刷新电脑的WiFi信号，使得电脑能快速搜索到对应的wifi信号；4）关闭电脑的wifi，再重新打开；5）将小车的系统进行重装（不到万不得已，不要做这一步，因为您将先研究操作系统是如何安装的）。

2、连接上wifi后，启动viple程序失败

解决方案：

手动设置本机IP地址，将本机IP设置为与机器人IP在同一个网段即可

由于机器人的IP地址是192.168.10.1，所以，本机地址可以设置为192.168.10.小车编号（例如：小车编号为012，那么，本机地址可以设置为192.168.10.12），当然，还需配置子网掩码和默认网关，然后点击保存即可。（本处需要有一定的计算机网络知识）

核心：IP地址、子网掩码和默认网关，然后点击“保存”。