西地那非最佳吃法/seo按天计费系统
6.ROS2中自定义接口
文章目录
- 6.ROS2中自定义接口
- 6.1接口常用的CLI
- 6.2标准的接口形式
- 6.3接口的数据类型
- 6.4自定义接口
- Reference
在ROS2中接口interface
是一种定义消息、服务或动作的规范,用于描述数据结构、字段和数据类型。ROS2中的接口可以分为以下的几种消息类型:
- 消息接口:消息接口定义了一种数据结构,用于在ROS 2节点之间传递信息。消息接口通常用于发布者(publishers)和订阅者(subscribers)之间的通信。消息接口由一组字段组成,每个字段都有一个名称和一个数据类型。ROS 2使用消息接口来实现发布-订阅模式。
- 服务接口:服务接口定义了一种客户端(client)和服务器(server)之间的通信协议。服务接口由请求(request)和响应(response)两部分组成。客户端发送请求给服务器,并等待服务器返回响应。服务接口在ROS 2中用于实现请求-响应模式。
- 动作接口:动作接口是ROS 2中的一种高级通信模式,它扩展了服务接口,允许在执行期间传输连续的反馈信息。动作接口由一个目标(goal)、一个反馈(feedback)和一个结果(result)组成。客户端向服务器发送目标,服务器执行相应的操作,并提供反馈信息。动作接口用于实现高级的行为控制和任务执行。
接口在ROS2中以.msg
、.srv
和.action
文件的形式定义,分别对应消息、服务和动作。这些文件包含了接口的定义,包括字段名称和数据类型。通过使用接口,ROS2节点可以进行灵活的通信,并与其他节点共享数据和执行任务。
6.1接口常用的CLI
(1)查看接口列表
ros2 interface list
(2)查看某个具体接口的内容
ros2 interface show xxxx
6.2标准的接口形式
下面对三种接口类型.msg
、.srv
、.action
都进行举例说明
(1)消息Message
int32 x
int32 y
这个消息定义了两个int32
的字段x
和y
,
(2)服务Service
int32 a
int32 b
---
int32 sum
这个服务定义了一个请求包含两个整型字段a
和b
,以及一个响应包含一个整型字段sum
。
(3)动作Action
int32 order
---
int32 progress
---
int32 result
这个动作定义了一个目标包含一个整型字段order
,一个反馈包含一个整型字段progress
,以及一个结果包含一个整型字段result
。
6.3接口的数据类型
- 基本数据类型:
- 整型:
int8
,int16
,int32
,int64
,uint8
,uint16
,uint32
,uint64
- 浮点型:
float32
,float64
- 布尔型:
bool
- 字符型:
char
- 整型:
- 数组和序列:
- 数组:使用方括号表示,例如
int32[3]
表示包含3个int32
元素的数组。 - 序列:使用尖括号表示,例如
std_msgs/String[]
表示包含多个std_msgs/String
消息的序列。
- 数组:使用方括号表示,例如
- 字符串:
- 字符串类型:
string
表示一个字符串。
- 字符串类型:
- 时间和持续时间:
- 时间:
builtin_interfaces/Time
表示一个时间戳。 - 持续时间:
builtin_interfaces/Duration
表示一个时间间隔。
- 时间:
- 其他消息类型:
- 其他消息类型:你可以使用其他消息类型作为字段类型,以创建更复杂的消息结构。例如,
geometry_msgs/Point
表示一个三维点的消息类型。
- 其他消息类型:你可以使用其他消息类型作为字段类型,以创建更复杂的消息结构。例如,
6.4自定义接口
这里我的工作空间名为colcon_test_ws
,我们首先在这个工作空间目录下创建一个新的功能包custom_interfaces
ros2 pkg create custom_interfaces --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 --dependencies rosidl_default_generators
进入功能包,然后创建msg
和srv
目录
cd custom_interfaces
mkdir msg srv
目录结构如下:
.
├── CMakeLists.txt
├── include
│ └── custom_interfaces
├── LICENSE
├── msg
├── package.xml
├── src
└── srv5 directories, 3 files
(1)自定义构建msg
进入custom_interfaces/msg
新建一个Num.msg
文件,然后写入以下内容:
int64 num
这里构建了一个自定义的消息,消息的内容是64整型的int
(2)自定义构建srv
进入custom_interfaces/srv
新建一个AddThreeInts.srv
文件,然后写入以下内容:
int64 a
int64 b
int64 c
---
int64 sum
这里构建了一个自定义的服务消息,request包含三个数a
、b
、c
,response包含一个数sum
(3)修改配置文件CMakeLists.txt
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}"msg/Num.msg""srv/AddThreeInts.srv"DEPENDENCIES # Add packages that above messages depend on
)
(4)修改配置文件package.xml
<buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend><!-- 添加以下三行 --><build_depend>rosidl_default_generators</build_depend><exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend><member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group> <test_depend>ament_lint_auto</test_depend><test_depend>ament_lint_common</test_depend>
然后进行编译
colcon build --packages-select example_custom_interfaces
然后查看自定义的消息接口
source install/setup.bash
ros2 interface show example_custom_interfaces/msg/Num
Output:
int64 num
再输入:
ros2 interface show example_custom_interfaces/srv/AddThreeInts
Output:
int64 a
int64 b
int64 c
---
int64 sum
这样我们就能够在colcon_ws/install/custom_interfaces/include/example_custom_interfaces/example_custom_interfaces/msg/num.hpp
看到编译好的msg
头文件了,在colcon_test_ws/install/custom_interfaces/include/example_custom_interfaces/example_custom_interfaces/srv/add_three_ints.hpp
中看到编译好的srv
头文件
这里可以使用自定义的服务接口类型,把【ROS2笔记五】ROS2服务通信中使用的服务数据类型修改为自定义的,如下:
service_client_01.cpp
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "custom_interfaces/srv/add_three_ints.hpp"class ServiceClient01: public rclcpp::Node{
public:ServiceClient01(std::string name) : Node(name){RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Node: %s has been launched", name.c_str());// 创建客户端client_ = this->create_client<custom_interfaces::srv::AddThreeInts>("add_two_ints_srv");}void send_request(int a, int b, int c){RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Calculate %d + %d + %d", a, b, c);// 等待服务上线while (!client_->wait_for_service(std::chrono::seconds(1))){if (!rclcpp::ok()){RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Waiting for service to be interrupted");return;}RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Waiting for service");}auto request = std::make_shared<custom_interfaces::srv::AddThreeInts_Request>();request->a = a;request->b = b;request->c = c;client_->async_send_request(request, std::bind(&ServiceClient01::result_callback_, this, std::placeholders::_1));}private:// 声明客户端rclcpp::Client<custom_interfaces::srv::AddThreeInts>::SharedPtr client_;void result_callback_(rclcpp::Client<custom_interfaces::srv::AddThreeInts>::SharedFuture result_future){auto response = result_future.get();RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Result: %ld", response->sum);}
};int main(int argc, char** argv){rclcpp::init(argc, argv);auto node = std::make_shared<ServiceClient01>("service_client_01");// 调用服务node->send_request(5, 6, 7);rclcpp::spin(node);rclcpp::shutdown();return 0;
}
service_server_01.cpp
#include <memory>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "custom_interfaces/srv/add_three_ints.hpp"class ServiceServer01: public rclcpp::Node{
public:ServiceServer01(std::string name) : Node(name){RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Node: %s has been launched", name.c_str());// 创建服务add_ints_server_ = this->create_service<custom_interfaces::srv::AddThreeInts>("add_two_ints_srv",std::bind(&ServiceServer01::handle_add_three_ints, this, std::placeholders::_1, std::placeholders::_2));}
private:// 在私有域中再次声明服务rclcpp::Service<custom_interfaces::srv::AddThreeInts>::SharedPtr add_ints_server_;// 服务的处理函数void handle_add_three_ints(const std::shared_ptr<custom_interfaces::srv::AddThreeInts::Request> request,std::shared_ptr<custom_interfaces::srv::AddThreeInts::Response> response){RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Recieve a: %ld b: %ld c: %ld", request->a, request->b, request->c);response->sum = request->a + request->b + request->c;};};int main(int argc, char** argv){rclcpp::init(argc, argv);auto node = std::make_shared<ServiceServer01>("service_server_01");rclcpp::spin(node);rclcpp::shutdown();return 0;
}
修改CMakeLists.txt
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
# 新加这一行
find_package(custom_interfaces REQUIRED) add_executable(service_server_01 src/service_server_01.cpp)
ament_target_dependencies(service_server_01 rclcpp custom_interfaces) #修改这里add_executable(service_client_01 src/service_client_01.cpp)
ament_target_dependencies(service_client_01 rclcpp custom_interfaces) #修改这里install(TARGETSservice_server_01service_client_01DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)
然后编译,运行
colcon build --packages-select example_service_rclcpp
source install/setup.bash
ros2 run example_service_rclcpp service_client_01ros2 run example_service_rclcpp service_server_01
结果如下:

Reference
[1]d2lros2
[2]ROS2 Tutorial Official
相关文章:

【ROS2笔记六】ROS2中自定义接口
6.ROS2中自定义接口 文章目录 6.ROS2中自定义接口6.1接口常用的CLI6.2标准的接口形式6.3接口的数据类型6.4自定义接口Reference 在ROS2中接口interface是一种定义消息、服务或动作的规范,用于描述数据结构、字段和数据类型。ROS2中的接口可以分为以下的几种消息类型…...

设计模式-代理模式(Proxy)
1. 概念 代理模式(Proxy Pattern)是程序设计中的一种结构型设计模式。它为一个对象提供一个代理对象,并由代理对象控制对该对象的访问。 2. 原理结构图 抽象角色(Subject):这是一个接口或抽象类࿰…...

中伟视界:智慧矿山智能化预警平台功能详解
矿山智能预警平台是一种高度集成化的安全监控系统,它能够提供实时的监控和报警功能,帮助企业和机构有效预防和响应潜在的安全威胁。以下是矿山智能预警平台的一些关键特性介绍: 报警短视频生成: 平台能够在检测到报警时自动生成短…...

如何在PPT中获得网页般的互动效果
如何在PPT中获得网页般的互动效果 效果可以看视频 PPT中插入网页有互动效果 当然了,获得网页般的互动效果,最简单的方法就是在 PPT 中插入网页呀。 那么如何插入呢? 接下来为你讲解如何获得(此方法在 PowerPoint中行得通&#…...

HTML段落标签、换行标签、文本格式化标签与水平线标签
目录 HTML段落标签 HTML换行标签 HTML格式化标签 加粗标签 倾斜标签 删除线标签 下划线标签 HTML水平线标签 HTML段落标签 在网页中,要把文字有条理地显示出来,就需要将这些文字分段显示。在 HTML 标签中,<p>标签用于定义段落…...

NVIC简介
NVIC(Nested Vectored Interrupt Controller)是ARM处理器中用于中断管理的一个重要硬件模块。它负责处理来自多个中断源的中断请求,并根据中断的优先级来安排处理器执行相应的中断服务例程(ISR)。NVIC是ARM Cortex-M系…...

LeetCode-924. 尽量减少恶意软件的传播【深度优先搜索 广度优先搜索 并查集 图 哈希表】
LeetCode-924. 尽量减少恶意软件的传播【深度优先搜索 广度优先搜索 并查集 图 哈希表】 题目描述:解题思路一:解题思路二:0解题思路三:0 题目描述: 给出了一个由 n 个节点组成的网络,用 n n 个邻接矩阵图…...

【linux】yum 和 vim
yum 和 vim 1. Linux 软件包管理器 yum1.1 什么是软件包1.2 查看软件包1.3 如何安装软件1.4 如何卸载软件1.5 关于 rzsz 2. Linux编辑器-vim使用2.1 vim的基本概念2.2 vim的基本操作2.3 vim命令模式命令集2.4 vim底行模式命令集2.5 vim操作总结补充:vim下批量化注释…...

excel试题转word格式
序号试题选项答案 格式如上。输出后在做些适当调整就可以。 import pandas as pd from docx import Document from docx.shared import Inches# 读取Excel文件 df pd.read_excel(r"你的excel.xlsx")# 创建一个新的Word文档 doc Document()# 添加标题 doc.add_headi…...

C语言学习笔记之指针(二)
指针基础知识:C语言学习笔记之指针(一)-CSDN博客 目录 字符指针 代码分析 指针数组 数组指针 函数指针 代码分析(出自《C陷阱和缺陷》) 函数指针数组 指向函数指针数组的指针 回调函数 qsort() 字符指针 一…...

在Debian 12系统上安装Docker
Docker 在 Debian 12 上的安装 安装验证测试更多信息 引言 在现代的开发环境中,容器技术发挥着至关重要的作用。Docker 提供了快速、可靠和易于使用的容器化解决方案,使开发人员和 DevOps 专业人士能够以轻松的方式将应用程序从一个环境部署到另一个环…...

策略者模式(代码实践C++/Java/Python)————设计模式学习笔记
文章目录 1 设计目标2 Java2.1 涉及知识点2.2 实现2.2.1 实现两个接口飞行为和叫行为2.2.2 实现Duck抽象基类(把行为接口作为类成员)2.2.3 实现接口飞行为和叫行为的具体行为2.2.4 具体实现鸭子2.2.5 模型调用 3 C(用到了大量C2.0的知识&…...

vue2/Vue3项目中,通过请求接口来刷新列表中的某个字段(如:Axios)
vue2/Vue3项目中,通过请求接口来刷新列表中的某个字段。可以使用 Vue 的异步请求库(如 Axios)来发送请求,并在请求成功后更新相应的字段。 示例如下(Vue2): 简单的示例如下,假设列…...

Java多线程锁定
前言 利用多线程编程虽然能极大地提升运行效率,但是多线程本身的不稳定也会带来一系列的问题,其中最经典莫过于售票问题;这时就需要人为地加以限制和干涉已解决问题,譬如今日之主题——锁定。 锁定是我们在多线程中用来解决售票…...

【C 数据结构】单链表
文章目录 【 1. 基本原理 】1.1 链表的节点1.2 头指针、头节点、首元节点 【 2. 链表的创建 】2.0 创建1个空链表(仅有头节点)2.1 创建单链表(头插入法)*2.2 创建单链表(尾插入法) 【 3. 链表插入元素 】【…...

[MAUI]集成富文本编辑器Editor.js至.NET MAUI Blazor项目
文章目录 获取资源从源码构建从CDN获取获取扩展插件 创建项目创建控件创建Blazor组件初始化保存销毁编写渲染逻辑 实现只读/编辑功能切换模式获取只读模式状态响应切换事件 实现明/暗主题切换项目地址 Editor.js 是一个基于 Web 的所见即所得富文本编辑器,它由CodeX…...

Spring Boot | Spring Boot 整合 “Servlet三大组件“ ( Servlet / Filter / Listene )
目录: Spring Boot 整合 "Servlet三大组件" :1. 使用 "组件注册" 的方式 "整合Servlet三大组件" ( 实际操作为 : 创建自定义的"三大组件"对象 结合刚创建"的自定义组件对象"来 将 XxxRegistrationBean对象 通过…...

错误分析 (Machine Learning研习十九)
错误分析 您将探索数据准备选项,尝试多个模型,筛选出最佳模型,使用 Grid SearchCV微调其超参数,并尽可能实现自动化。在此,我们假设您已经找到了一个有前途的模型,并希望找到改进它的方法。其中一种方法就…...

SQL系统函数知识点梳理(Oracle)
这里写目录标题 函数系统函数转换函数to_date()to_char()将数值转换成字符格式 添加货币符号将日期转换成字符 其他不常用的转换函数 字符型函数连接函数大小写转换函数大写转换小写转换首字母大写,其余的小写 替换函数去除空格函数截取函数填充函数获取字符长度函数…...

面试突击---MySQL索引
面试突击---MYSQL索引 面试表达技巧:1、谈一下你对于mysql索引的理解?(为什么mysql要选择B树来存储索引)2、索引有哪些分类?3、聚簇索引与非聚簇索引4、回表、索引覆盖、最左匹配原则、索引下推(1ÿ…...

关注 | 我国已对百种产品实施强制性产品认证
市场监管总局在7日举行的新闻发布会上介绍,该局日前发布《市场监管总局关于对商用燃气燃烧器具等产品实施强制性产品认证管理的公告》,对具有较高安全风险的商用燃气燃烧器具、阻燃电线电缆、电子坐便器、电动自行车乘员头盔、可燃气体探测报警产品、水性…...

虚幻引擎架构自动化及蓝图编辑器高级开发进修班
课程名称:虚幻引擎架构自动化及蓝图编辑器高级开发进修班 课程介绍 大家好 我们即将推出一套课程 自动化系统开发。 自动化技术在项目开发的前中后期都大量运用。如何您是一家游戏公司,做的是网络游戏,是不是经常会遇到程序员打包加部署需…...

Weakly Supervised Audio-Visual Violence Detection 论文阅读
Weakly Supervised Audio-Visual Violence Detection 论文阅读 摘要III. METHODOLOGYA. Multimodal FusionB. Relation Modeling ModuleC. Training and Inference IV. EXPERIMENTSV. CONCLUSION阅读总结 文章信息: 发表于:IEEE TRANSACTIONS ON MULTIME…...

华为海思数字芯片设计笔试第六套
声明 下面的题目作答都是自己认为正确的答案,并非官方答案,如果有不同的意见,可以评论区交流。 这些题目也是笔者从各个地方收集的,感觉有些题目答案并不正确,所以在个别题目会给出自己的见解,欢迎大家讨论…...

重绘和重排:概念、区别和应用示例
还是大剑师兰特:曾是美国某知名大学计算机专业研究生,现为航空航海领域高级前端工程师;CSDN知名博主,GIS领域优质创作者,深耕openlayers、leaflet、mapbox、cesium,canvas,webgl,ech…...

创建k8s deploy yaml文件的imagePullSecrets语句
镜像仓库是harbor kubectl create secret docker-registry key --docker-server192.168.0.190 --docker-usernameadmin --docker-passwordHarbor12345...

大模型预测结果导入到Doccano,人工修正预测不准的数据
背景 使用大语言模型做实体识别的实验时,发现大模型关于实体的边界预测一直不准。 主要原因在于当时找了很多同学标注数据,由于不同组同学关于实体的边界没有统一,故导致数据集中实体边界也没统一。 (找太多人标,会有…...

python三方库_ciscoconfparse学习笔记
文章目录 介绍使用基本原理父子关系 属性ioscfg 获取配置信息,返回列表is_config_line 判断是否是配置行is_intf 判断IOSCfgLine是不是interfaceis_subintf 判断IOSCfgLine是不是子接口lineage 不知道用法is_ethernet_intf 判断IOSCfgLine是否是以太网接口is_loopback_intf 判断…...

HDFS详解(Hadoop)
Hadoop 分布式文件系统(Hadoop Distributed File System,HDFS)是 Apache Hadoop 生态系统的核心组件之一,它是设计用于存储大规模数据集并运行在廉价硬件上的分布式文件系统。 1. 分布式存储: HDFS 将文件分割成若干块…...

python创建word文档并向word中写数据
一、docx库的安装方法 python创建word文档需要用到docx库,安装命令如下: pip install python-docx 注意,安装的是python-docx。 二、使用方法 使用方法有很多,这里只介绍创建文档并向文档中写入数据。 import docxmydocdocx.Do…...