当前位置: 首页 > news >正文

SLAM ORB-SLAM2(27)词袋模型

SLAM ORB-SLAM2(27)词袋模型

  • 1. 词袋模型
    • 1.1. 词汇树
    • 1.2. 逆向索引表
    • 1.3. 逆向索引表
  • 2. 词袋向量
  • 3. 匹配候选帧
    • 3.1. 找出和当前帧具有公共单词的所有关键帧
    • 3.2. 找出和当前帧最多公共单词的关键帧
    • 3.3. 剔除共享单词数较少的关键帧
    • 3.4. 计算关键帧的共视关键帧组的总得分
    • 3.5. 剔除共视关键帧组相似度较少的关键帧


1. 词袋模型

在《SLAM ORB-SLAM2(26)重定位过程》时, 提到用

相关文章:

SLAM ORB-SLAM2(27)词袋模型

SLAM ORB-SLAM2(27)词袋模型 1. 词袋模型1.1. 词汇树1.2. 逆向索引表1.3. 逆向索引表2. 词袋向量3. 匹配候选帧3.1. 找出和当前帧具有公共单词的所有关键帧3.2. 找出和当前帧最多公共单词的关键帧3.3. 剔除共享单词数较少的关键帧3.4. 计算关键帧的共视关键帧组的总得分3.5. …...

OpenAI 的 GPT-5:CTO米拉-穆拉提说,到 2026 年将实现博士级智能(Ph.D.-Level))

据首席技术官米拉-穆拉提(Mira Murati)介绍,GPT-5 是 OpenAI 人工智能的下一代进化产品,将于 2025 年底或 2026 年初在特定任务中实现博士级智能。 GPT-5 内部代号为 "Gobi "和 “Arrakis”,将是一个多模态…...

macbook配置adb环境和用adb操作安卓手机

(参考:ADB工具包的安装与使用_adb工具箱-CSDN博客) 第一步:从Android开发者网站下载Android SDK(软件开发工具包)。下载地址为: 第二步:解压下载的SDK压缩文件到某个目录中。 进入解…...

微软TTS最新模型,发布9种更真实的AI语音

很高兴与大家分享 Azure AI 语音翻译产品套件的两个重大更新: 视频翻译和增强的实时语音翻译 API。 视频翻译(批量) 今天,我们宣布推出视频翻译预览版,这是一项突破性的服务,旨在改变企业本地化视频内容…...

python爬虫 -爬取 json 格式数据

在Python中,爬取JSON格式的数据通常涉及到发送 HTTP请求到某个URL,并解析返回的JSON数据。以下是一个简单的示例,说明如何使用Python的requests库来爬取JSON格式的数据: 1. 首先,确保你已经安装了requests库。如果没…...

Pytorch(5)-----梯度计算

一、问题 如何使用Pytorch计算样本张量的基本梯度呢?考虑一个样本数据集,且有两个展示变量,在给定初始权重的基础上,如何在每次迭代中计算梯度呢? 二、如何运行 假设有x_data 和 y_data 列表,计算两个列表需…...

C#的膨胀之路:创新还是灭亡

开篇概述 C#,这门由微软推出的编程语言,自2000年诞生以来,以其简洁的语法、强大的功能和广泛的应用场景,赢得了我等程序员的热爱。它在.NET框架的加持下,展现出无与伦比的开发效率和性能。然而,随着时间的流…...

SpringBoot 过滤器和拦截器的区别

SpringBoot 过滤器和拦截器的区别 Spring拦截器(Interceptor)和过滤器(Filter)是Spring框架中用于处理请求的两种机制,虽然它们都可以在请求处理的不同阶段进行拦截和处理,但它们的工作原理和应用场景有所…...

协程执行顺序引发的问题

引言 在Golang中,因为协程执行的顺序是不固定的,如果不在代码里进行控制,可能就会导致预期外的输出。 本文通过分析一段代码的执行来介绍这种情况,以及可行的控制协程执行顺序的方法: sleep()waitGroup 实例分析 代…...

android webview调用js滚动到指定位置

一、activity import android.os.Bundle import androidx.appcompat.app.AppCompatActivity import com.tencent.smtt.sdk.WebView import com.tencent.smtt.sdk.WebViewClientclass MainActivity : AppCompatActivity() {private lateinit var webView: WebViewoverride fun …...

WPF 深入理解一、基础知识介绍

基础知识 本系列文章是对个人 B站 up 微软系列技术教程 记录 视频地址 https://www.bilibili.com/video/BV1HC4y1b76v/?spm_id_from333.999.0.0&vd_source0748f94a553c71a2b0125078697617e3 winform 与 wpf 异同 1.winform 项目结构 编辑主要是在 Form1.cs(页面)&#…...

腾讯云点播ugc upload | lack signature 问题处理

我犯一个很傻的错误 参考腾讯云官方文档:云点播 Web 端上传 SDK-开发指南-文档中心-腾讯云 进行开发,但是却报错了,始终找不到问题,错误提示:ugc upload | lack signature,意思是缺少签名或者签名失败&…...

计算机视觉实验二:基于支持向量机和随机森林的分类(Part one: 编程实现基于支持向量机的人脸识别分类 )

目录 一、实验内容 二、实验目的 三、实验步骤 四、实验结果截图 五、实验完整代码 六、报错及解决方案 PS:实验的运行速度受电脑性能影响,如遇运行卡顿请耐心等待。 一、实验内容 编程实现基于支持向量机的人脸识别分类,基本功能包括:Labeled Faces in th…...

5.什么是C语言

什么是 C 语言? C语言是一种用于和计算机交流的高级语言, 它既具有高级语言的特点,又具有汇编语言的特点 非常接近自然语言程序的执行效率非常高 C语言是所有编程语言中的经典,很多高级语言都是从C语言中衍生出来的, 例如:C、C#、Object-C、…...

DINO-DETR

DINO-DETR DETR收敛慢的问题1. Contrastive DeNoising Training(对比方法降噪训练)2. Mixed Query Selection(混合查询选择方法对锚点进行初始化)3. Look Forward Twice(两次前向方法)==DINO模型的传播过程,以及部分模块的改进==DETR收敛慢的问题 PnP-DETR(ICCV 2021) 改进了…...

Representation RL:HarmonyDream: Task Harmonization Inside World Models

ICML2024 paper code Intro 基于状态表征的model-based强化学习方法一般需要学习状态转移模型以及奖励模型。现有方法都是将二者联合训练但普遍缺乏对如何平衡二者之间的比重进行研究。本文提出的HarmonyDream便是通过自动调整损失系数来维持任务间的和谐,即在世界…...

Centos7系统下Docker的安装与配置

文章目录 前言下载Docker安装yum库安装Docker启动和校验配置Docker镜像加速卸载Docker 前言 此博客的内容的为自己的学习笔记,如果需要更具体的内容,可查看Docker官网文档内容 注意:以下命令在root管理员用户下运行,如果在普通用…...

无人机校企合作

有没有想过,无人机和校企合作能碰撞出怎样的火花?🔥今天就来给大家揭秘一下这个神秘组合! 无人机,作为现代科技的代表,已经渗透到我们生活的方方面面。而校企合作,更是推动科技创新、培养人才的…...

八爪鱼现金流-028,个人网站访问数据统计分析,解决方案

个人网站访问数据统计分析&#xff0c;解决方案 调研 结论&#xff1a;使用百度统计 步骤 1.注册百度统计 2.获取安装代码 3.在项目中&#xff0c;页面代码添加如下片段 <script>var _hmt _hmt || [];(function() {var hm document.createElement("script&…...

大厂面试官问我:布隆过滤器有不能扩容和删除的缺陷,有没有可以替代的数据结构呢?【后端八股文二:布隆过滤器八股文合集】

往期内容&#xff1a; 面试官问我&#xff1a;Redis处理点赞&#xff0c;如果瞬时涌入大量用户点赞&#xff08;千万级&#xff09;&#xff0c;应当如何进行处理&#xff1f;【后端八股文&#xff08;1&#xff09;】-CSDN博客 本文为【布隆过滤器八股文合集】初版&#xff0c…...

浏览器访问 AWS ECS 上部署的 Docker 容器(监听 80 端口)

✅ 一、ECS 服务配置 Dockerfile 确保监听 80 端口 EXPOSE 80 CMD ["nginx", "-g", "daemon off;"]或 EXPOSE 80 CMD ["python3", "-m", "http.server", "80"]任务定义&#xff08;Task Definition&…...

深入剖析AI大模型:大模型时代的 Prompt 工程全解析

今天聊的内容&#xff0c;我认为是AI开发里面非常重要的内容。它在AI开发里无处不在&#xff0c;当你对 AI 助手说 "用李白的风格写一首关于人工智能的诗"&#xff0c;或者让翻译模型 "将这段合同翻译成商务日语" 时&#xff0c;输入的这句话就是 Prompt。…...

Day131 | 灵神 | 回溯算法 | 子集型 子集

Day131 | 灵神 | 回溯算法 | 子集型 子集 78.子集 78. 子集 - 力扣&#xff08;LeetCode&#xff09; 思路&#xff1a; 笔者写过很多次这道题了&#xff0c;不想写题解了&#xff0c;大家看灵神讲解吧 回溯算法套路①子集型回溯【基础算法精讲 14】_哔哩哔哩_bilibili 完…...

Java 加密常用的各种算法及其选择

在数字化时代&#xff0c;数据安全至关重要&#xff0c;Java 作为广泛应用的编程语言&#xff0c;提供了丰富的加密算法来保障数据的保密性、完整性和真实性。了解这些常用加密算法及其适用场景&#xff0c;有助于开发者在不同的业务需求中做出正确的选择。​ 一、对称加密算法…...

Caliper 配置文件解析:config.yaml

Caliper 是一个区块链性能基准测试工具,用于评估不同区块链平台的性能。下面我将详细解释你提供的 fisco-bcos.json 文件结构,并说明它与 config.yaml 文件的关系。 fisco-bcos.json 文件解析 这个文件是针对 FISCO-BCOS 区块链网络的 Caliper 配置文件,主要包含以下几个部…...

GruntJS-前端自动化任务运行器从入门到实战

Grunt 完全指南&#xff1a;从入门到实战 一、Grunt 是什么&#xff1f; Grunt是一个基于 Node.js 的前端自动化任务运行器&#xff0c;主要用于自动化执行项目开发中重复性高的任务&#xff0c;例如文件压缩、代码编译、语法检查、单元测试、文件合并等。通过配置简洁的任务…...

莫兰迪高级灰总结计划简约商务通用PPT模版

莫兰迪高级灰总结计划简约商务通用PPT模版&#xff0c;莫兰迪调色板清新简约工作汇报PPT模版&#xff0c;莫兰迪时尚风极简设计PPT模版&#xff0c;大学生毕业论文答辩PPT模版&#xff0c;莫兰迪配色总结计划简约商务通用PPT模版&#xff0c;莫兰迪商务汇报PPT模版&#xff0c;…...

解决:Android studio 编译后报错\app\src\main\cpp\CMakeLists.txt‘ to exist

现象&#xff1a; android studio报错&#xff1a; [CXX1409] D:\GitLab\xxxxx\app.cxx\Debug\3f3w4y1i\arm64-v8a\android_gradle_build.json : expected buildFiles file ‘D:\GitLab\xxxxx\app\src\main\cpp\CMakeLists.txt’ to exist 解决&#xff1a; 不要动CMakeLists.…...

STM32---外部32.768K晶振(LSE)无法起振问题

晶振是否起振主要就检查两个1、晶振与MCU是否兼容&#xff1b;2、晶振的负载电容是否匹配 目录 一、判断晶振与MCU是否兼容 二、判断负载电容是否匹配 1. 晶振负载电容&#xff08;CL&#xff09;与匹配电容&#xff08;CL1、CL2&#xff09;的关系 2. 如何选择 CL1 和 CL…...

【p2p、分布式,区块链笔记 MESH】Bluetooth蓝牙通信 BLE Mesh协议的拓扑结构 定向转发机制

目录 节点的功能承载层&#xff08;GATT/Adv&#xff09;局限性&#xff1a; 拓扑关系定向转发机制定向转发意义 CG 节点的功能 节点的功能由节点支持的特性和功能决定。所有节点都能够发送和接收网格消息。节点还可以选择支持一个或多个附加功能&#xff0c;如 Configuration …...