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4、双足机器人mpc基础概念

news 文章来源：https://blog.csdn.net/vandh/article/details/139958941 2025/4/4 14:17:03

1. 1. MPC

全称是Model Predictive Control，即模型预测控制。主要思想是通过建立机器人动态模型，在运动过程中通过控制输入，来预测机器人未来的运动轨迹和状态。此处的机器人特指双足机器人。

1. 1. 坐标系

1、W(orld)系：固定于地面上某点，用于定义机器人绝对位置的是世界坐标系。此处x=0,y=0,z=0;

2、B(odty)系：固定在机器人身体质心处的坐标系，称为身体坐标系。

x轴：指向机器人身体前面的方向为正，绕x轴旋转的角度为横滚角，英文roll；
y轴：指向机器人身体左面的方向为正，绕y轴旋转的角度为俯仰角，英文pitch；
z轴：指向机器人身体正上方的方向为正，绕z轴旋转的角度为偏航

4、双足机器人mpc基础概念

MPC全称是Model Predictive Control，即模型预测控制。主要思想是通过建立机器人动态模型，在运动过程中通过控制输入，来预测机器人未来的运动轨迹和状态。此处的机器人特指双足机器人。坐标系1、W(orld)系：固定于地面上某点，用于定义机器人绝对位置的是世界坐标系。此处x=…...

编程日记 2024/6/25 16:07:31

论坛实现随机发帖的学习

1、badboy操作，录制发帖全过程，录制结果保存，生成为.jmx格式的文件 2、在Jmeter中打开该.jmx文件，重命名，便于了解步骤 3、生成结果树，查看所以步骤是否正确 4、实现随机发帖断言：具有唯一表…...

编程日记 2024/6/25 16:05:29

麒麟系统设置jar开机自启动自定义服务

项目场景： 在信创项目中，麒麟操作系统(兆芯)客户端访问web端程序时，PC机器上需要安装读卡器读卡服务（自定义服务）才能读取身份证/卡片信息，并开机自启动。解决方案： /usr/local/custom-server目…...

编程日记 2024/6/25 16:04:28

WebPages 全局

WebPages 全局概述 WebPages 全局是一个综合性的概念，涉及网站设计、开发、优化和管理的各个方面。在当今数字化时代，拥有一个功能齐全、用户友好的网站对于个人和企业来说至关重要。本文将深入探讨 WebPages 全局的相关主题，包括网站设计…...

编程日记 2024/6/25 16:03:26

19 Shell编程之条件语句

目录 19.1 条件测试操作 19.1.1 文件测试 19.1.1 整数值比较 19.1.3 字符串比较 19.1.4 逻辑测试 19.2 if条件语句 19.2.1 if语句的结构 19.2.2 if语句应用示例 19.3 case分支语句 19.3.1 case语句的结构 19.3.2 case语句应用示例 19.1 条件测试操作 Shell环境根据命令执行后…...

编程日记 2024/6/25 16:02:25

生产看板管理系统内容有哪些？

相信很多做生产管理的朋友都会遇到如下问题，我就在想，是否能一个创建“透明的”的工作场所？让员工和管理者能够实时查询生产进度，及时发现生产中的问题。生产进度难追踪生产过程不透明生产决策缺乏数据支持 ——能&#xf…...

编程日记 2024/6/25 16:01:24

玩转数据库索引

1、概述通常我们要对数据库进行优化，主要可以通过以下五种方法。计算机硬件调优应用程序调优数据库索引优化SQL语句优化事务处理调优本篇文章将向大家介绍数据库中索引类型和使用场合，本文以SQL Server为例，对于其他技术平台的朋友也是有…...

编程日记 2024/6/25 16:00:22

公共云遣返的经济性

在过去的几年里，显而易见的是，尽管公有云具有所有优势，但它并不能大规模地节省成本。它在一定程度上提高了生产力，但不会降低您的成本。公有云的好处在于，它提供了一个非常强大的价值主张，即基础设施可以立…...

编程日记 2024/6/25 15:59:21

夏季河湖防溺水新举措：EasyCVR+AI视频智能监控系统保障水域安全

近日一则新闻引起大众关注，有网友发布视频称，假期在逛西湖时，发现水面上“平躺”漂浮着一名游客在等待救援。在事发3分钟内，沿湖救生员成功将落水游客救到了岸边。随着夏季的到来，雨水增多，各危险水域水位…...

编程日记 2024/6/25 15:58:20

2024年最新【交安】公路水运安全员备考题库。

46.( )负责建筑施工企业安全生产许可证的颁发和管理，并接受国务院建设主管部门的指导和监督。 A.国务院建设主管部门 B.国务院安全生产监督管理部门 C.省、自治区、直辖市人民政府建设主管部门 D.省、自治区、直辖市人民政府安全生产监督管理部门答案&…...

编程日记 2024/6/25 15:57:19

Excel 宏录制与VBA编程 —— 16、InputBox函数的使用方式

Input函数基本操作 InputBox函数的Type参数使用技巧（输入类型限制，若输入类型不符系统提示） 关注笔者 - jxd...

编程日记 2024/6/25 15:56:17

【ai】tx2 nx ： yolov4加入initLibNvInferPlugins构建

先说结果：make 成功插件头文件复制一份： /** Copyright 1993-2021 NVIDIA Corporation. All rights reserved.** NOTICE TO LICENSEE:** This source code and/or documentation ("Licensed Deliverables") are* subject to NVIDIA intellectual property right…...

编程日记 2024/6/25 15:54:16

【Proteus仿真】【Arduino单片机】基于物联网新能源电动车检测系统设计

文章目录一、功能简介二、软件设计三、实验现象联系作者一、功能简介本项目使用Proteus8仿真Arduino单片机控制器，使用LCD1602液晶显示模块、WIFI模块、蜂鸣器、LED按键、ADC、DS18B20温度传感器等。主要功能： 系统运行后，LCD1602显示温…...

编程日记 2024/6/25 15:53:15

MobaXterm破解专业版方法

MobaXterm专业版（含授权）-CSDN博客 1.安装python3环境，使用vscode打开文件夹，新建终端，在终端中执行命令 python MobaXterm-Keygen.py "DoubleSine" 20.2 （20.2为MobaXterm版本号，…...

编程日记 2024/6/25 15:52:13

0基础学JMeter：如何开始简单的WEB压力测试(一)

背景最近工作上被安排针对Web网站进行性能压测，以评估特定的硬件配置下Web网站可支持的并发用户数。考虑到JMeter是流行的Web性能压测工具，因此趁着这次机会上网查阅了很多关于JMeter的资料，也自己动手进行软件的配置和调测，从最…...

编程日记 2024/6/25 15:51:12

ArcGIS数据处理与制图

在数字化和智能化的浪潮中，GIS（地理信息系统）和GPT（生成式预训练模型）的结合正日益成为推动科研、城市规划、环境监测等领域发展的关键技术。GIS以其强大的空间数据处理、先进的空间分析工具、灵活的地图制作与可视化能…...

编程日记 2024/6/25 15:50:10

基于Java微信小程序校园订餐系统设计和实现(源码+LW+调试文档+讲解等)

💗博主介绍：✌全网粉丝10W,CSDN作者、博客专家、全栈领域优质创作者，博客之星、平台优质作者、专注于Java、小程序技术领域和毕业项目实战✌💗 🌟文末获取源码数据库🌟感兴趣的可以先收藏起来，还…...

编程日记 2024/6/25 15:49:09

基于文件的本地数据库组件 DuckDB, ChDB, SQLite, LevelDB, RocksDB

OLTP 与 OLAP 的区别： OLTP(on-line transaction processing) 联机事务处理，主要就是一些传统的数据库，比如 Mysql。OLAP(On-Line Analytical Processing) 联机分析处理，主要应用在大数据分析处理领域，比如 Clickhous…...

编程日记 2024/6/25 15:48:07

日志记录功能

需求描述： 1，可记录页面操作模块、按钮的日志记录 2，记录详细的指定操作数据日志 3，记录的数据可能需要查询表 4，需要考虑到扩展性及个性化定制表结构设计： CREATE TABLE YES_DEV.T_COMM_OPERATION_LOG (ID BINARY_BIGINT NOT NULL,OPERATOR VARCHAR(128),OPERATION_MO…...

编程日记 2024/6/25 15:47:06

Android中的多线程与线程池详解

Android中的多线程与线程池详解一、技术难点在Android开发中，多线程和线程池是处理复杂任务、提高应用性能和响应性的关键技术。然而，这些技术也带来了一些技术难点。 1. 多线程技术难点线程同步：多线程环境下，数据访问的同…...

编程日记 2024/6/25 15:46:05

使用LangChain+Ollama自己做的一个和大语言模型聊天的网站支持上下文对话，学习记录。

0.引言在自己学习的过程中可以自己做一个和聊天大模型对话的一个小网站，成就感不亚于人生第一次跑完10km。 1.项目介绍前端代码：Vue3, MarkDownIT. 后端代码：Python3, Fernet库, OpenAPI, LangChain, Ollama. Ollama 本地模型的部署和管理…...

编程日记 2024/6/25 15:45:03

excel数据透视

Excel中，数据透视图（PivotChart）和数据透视表（PivotTable）是两个紧密相关的工具，用于分析数据。数据透视表是数据透视图的数据源，也就是说，数据透视图是基于数据透视表中的数据创建的…...

编程日记 2024/6/25 15:44:02

七、（正点原子）Linux并发与竞争

Linux是多任务操作系统，肯定会存在多个任务共同操作同一段内存或者设备的情况，多个任务甚至中断都能访问的资源叫做共享资源。在驱动开发中要注意对共享资源的保护，也就是要处理对共享资源的并发访问。一、并发与竞争 1、简介并发就是多个…...

编程日记 2024/6/25 15:43:00

vue2+TS，el-table表格单选的写法

1.打开表格 //父组件引入 <customerChoose ref"customerChooseRef" onSure"setOrderInfoFn"></customerChoose>//子传父，接收值，操作private async setOrderInfoFn(data) {this.form.customerId data.idthis.form.cu…...

编程日记 2024/6/25 15:41:59

北邮《计算机网络》蒋老师思考题及答案-传输层

蒋yj老师yyds！ 答案自制，仅供参考，欢迎质疑讨论问题一览传输层思考题P2P和E2E的区别使用socket的c/s模式通信，流控如何反映到编程模型三次握手解决什么问题举一个两次握手失败的例子为什么链路层是两次握手而非三次？…...

编程日记 2024/6/25 15:40:58

学懂C#编程：常用高级技术【元组的详细使用】——利用元组获取多个返回值

C#常用高级技术——利用元组获取多个返回值在C# 7.0及更高版本中，您可以使用元组（Tuples）来实现这种返回多个值的方法。您提供的代码片段是正确的，它定义了一个名为Calculate的方法，该方法接受两个整数参数a和b&#…...

编程日记 2024/6/25 15:39:56

解决IDEA使用卡顿的问题，设置JVM内存大小和清理缓存

解决IntelliJ IDEA中卡顿问题，可以尝试以下几个常见且有效的步骤： 1 增加IDEA的JVM内存分配： 位于IDEA安装目录的bin文件夹下，找到对应的操作系统配置文件（idea64.exe.vmoptions（Windows）或id…...

编程日记 2024/6/25 15:38:54

Python爬虫从入门到入狱之爬取知乎用户信息

items中的代码主要是我们要爬取的字段的定义 class UserItem(scrapy.Item):id \ Field()name \ Field()account\_status \ Field()allow\_message\ Field()answer\_count \ Field()articles\_count \ Field()avatar\_hue \ Field()avatar\_url \ Field()avatar\_url\_template…...

编程日记 2024/6/25 15:35:48

apk反编译修改教程系列-----去除apk软件更新方法步骤列举记录八种最常见的去除方法

在前面几期博文中有说明去除apk软件更新的步骤方法。我们在对应软件反编译去除更新中要灵活运用。区别对待。同一个软件可以有不同的去除更新方法可以适用。今天的教程对于软件更新去除列举几种经常使用的修改步骤。通过基础课程可以了解 1-----软件反编译更新去除的几种常…...

编程日记 2024/6/25 15:34:44

SpringMVC系列六: 视图和视图解析器

视图和视图解析器 💞基本介绍💞 自定义视图为什么需要自定义视图自定义试图实例-代码实现自定义视图工作流程小结Debug源码默认视图解析器执行流程多个视图解析器执行流程 💞目标方法直接指定转发或重定向使用实例指定请求转发流程-Debug源码…...

编程日记 2024/6/25 15:31:38

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