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5、双足机器人mpc动力学模型

为计算机器人的当前实际状态x,需要建立双足质心动力学模型。

      1. 速度模型

由控制输入变量推导速度公式:

  • x向速度νx :当前机器人x方向的前进速度,初始值由速度传感器实时测量得到。
  • y向速度νy :机器人y方向的平移速度。
  • z向速度νz :垂直方向的速度,对于双足机器人行走时为0:

  • 速度递推序列:νi+1 = νi +Δν,写成矩阵形式

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