5、双足机器人mpc动力学模型
为计算机器人的当前实际状态x,需要建立双足质心动力学模型。
-
-
- 速度模型
-
由控制输入变量推导速度公式:
- x向速度νx :当前机器人x方向的前进速度,初始值由速度传感器实时测量得到。
- y向速度νy :机器人y方向的平移速度。
- z向速度νz :垂直方向的速度,对于双足机器人行走时为0:

- 速度递推序列:νi+1 = νi +Δν,写成矩阵形式

相关文章:
5、双足机器人mpc动力学模型
为计算机器人的当前实际状态x,需要建立双足质心动力学模型。 速度模型由控制输入变量推导速度公式: x向速度νx :当前机器人x方向的前进速度,初始值由速度传感器实时测量得到。y向速度νy :机器人y方向的平移速度。z向速度νz :垂直方向的速度,对于双足机器人行走时为0:…...
虚拟机配置与windows之间文件夹共享samba服务:
虚拟机配置与windows之间文件夹共享samba服务: #输入安装命令: 第一步: 下载samba cd /etc/ sudo apt-get install samba第二步: 配置用户 sudo smbpasswd -a 虚拟机用户名第三步: 进入配置文件配置共享文件 sudo vim /etc/samba/smb.conf末尾输入以下内容: [s…...
探索音频创作的无限可能——Studio One 5 软件深度解析
Studio One 5 是一款功能强大且备受赞誉的音频制作软件,无论是专业音乐制作人还是业余爱好者,都能在其中找到满足自己需求的强大功能。 对于 Mac 和 Windows 用户来说,Studio One 5 提供了一个直观且友好的操作界面。其简洁明了的布局让用户…...
CSS Flex弹性布局
一、传统布局与flex布局 1、传统布局 2、flex布局 二、flex布局原理 1、布局原理 2、flex布局体验 三、flex布局父项常见属性 1、常见的父项属性 2、flex-direction设置主轴的方向 3、justify-content 设置主轴上的子元素排列方式 4、flex-wrap 设置子元素是否换行 …...
第十六章:基于开源大模型使用huggingface在deepspeed与accelerator下继承源码权重保存而实现resume与infer
文章目录 前言一、huggingface的_save_checkpoint函数不同阶段保存内容介绍1、_save_checkpoint函数2、save_model函数3、_save函数4、save_pretrained函数5、resume说明二、模型训练Resume相关内容重载1、Resume的一次性权重载入(deepspeed_load_checkpoint)2、Resume的optimi…...
ZooKeeper 入门:初学者指南
在分布式系统领域,协调和同步至关重要。Apache ZooKeeper 是一种分布式协调服务,是帮助管理和同步分布式环境中服务的基本组件。本指南旨在深入分析 ZooKeeper、其架构及其在现代分布式系统中的作用。我们还将探索一个示例来展示其实际影响。 ZooKeeper…...
【数据结构(邓俊辉)学习笔记】二叉搜索树04——AVL树
文章目录 1.重平衡1.1 AVL BBST1.2 平衡因子1.3 适度平衡1.4 接口1.5 失衡 复衡 2. 插入2.1 单旋2.2 双旋2.3 实现 3. 删除3.1 单旋3.2 双旋3.3 实现 4. (3 4)-重构4.1 "34"重构4.2 "34"实现4.3 rotateAt4.4 综合评价 1.重平衡 1…...
SpringMVC基础详解
文章目录 一、SpringMVC简介1、什么是MVC2、MVC架构模式与三层模型的区别3、什么是SpringMVC 二、HelloWorld程序1、pom文件2、springmvc.xml3、配置web.xml文件4、html文件5、执行Controller 三、RequestMapping注解1、value属性1.1、基础使用1.2、Ant风格(模糊匹配…...
SQL SERVER 设置端口
要在SQL Server中设置端口,可以通过SQL Server Configuration Manager来完成。以下是详细的步骤: 1. 打开SQL Server Configuration Manager 在Windows中,按 Win R 键打开运行窗口。输入 SQLServerManager<version>.msc 并按回车。例…...
华芯微特2024慕尼黑上海电子展预告
7月8日-7月10日,2024慕尼黑上海电子展在上海新国际博览中心举办。华芯微特展号:E4.4815,诚意邀请各位莅临参观。 公司介绍 华芯微特是一家由留美归国资深技术团队创立的中国芯片设计公司,是国家高新技术企业。2014年进军MCU产业,专…...
DETR End-to-End Object Detection with Transformers
End-to-End Object Detection with Transformers 论文链接:http://arxiv.org/abs/2005.12872 代码地址:https://github.com/facebookresearch/detr 一、摘要 提出了一种将目标检测视为直接集合预测问题的新方法。该方法简化了检测流程,有效…...
【后端面试题】【中间件】【NoSQL】ElasticSearch 节点角色、写入数据过程、Translog和索引与分片
中间件的常考方向: 中间件如何做到高可用和高性能的? 你在实践中怎么做的高可用和高性能的? Elasticsearch节点角色 Elasticsearch的节点可以分为很多种角色,并且一个节点可以扮演多种角色,下面列举几种主要的&…...
【TB作品】玩具电子琴,ATMEGA128单片机,Proteus仿真
题目 7 :玩具电子琴 基于单片机设计一能够发出中音八个音阶的音乐信号的电子琴,能够实现弹奏和音符显示功 能。 具有 8 个音阶按键,每按下一个按键时,所对应的 LED 点亮,音符进行显示。 具体要求如下: &…...
1974Springboot医院远程诊断管理系统idea开发mysql数据库web结构java编程计算机网页源码maven项目
一、源码特点 springboot医院远程诊断管理系统是一套完善的信息系统,结合springboot框架和bootstrap完成本系统,对理解JSP java编程开发语言有帮助系统采用springboot框架(MVC模式开发),系统具有完整的源代码和数据库…...
SQL游标的应用场景及使用方法
SQL游标的应用场景及使用方法 大家好,我是免费搭建查券返利机器人省钱赚佣金就用微赚淘客系统3.0的小编,也是冬天不穿秋裤,天冷也要风度的程序猿!今天我们将深入探讨SQL中游标的应用场景及使用方法。游标在SQL中是一种重要的数据…...
LLama-Factory使用教程
本文是github项目llama-factory的使用教程 注意,最新的llama-factory的github中训练模型中,涉及到本文中的操作全部使用了.yaml配置。 新的.yaml的方式很简洁但不太直观,本质上是一样的。新的readme中的.yaml文件等于下文中的bash指令 PS: …...
Java面试题:讨论在Java Web应用中实现安全的认证和授权机制,如使用Spring Security
在Java Web应用中,实现安全的认证和授权是至关重要的,Spring Security是一个强大的框架,可以简化这项工作。以下是详细讨论如何在Java Web应用中使用Spring Security实现安全的认证和授权机制。 Spring Security简介 Spring Security是一个…...
如何在Vue3项目中使用Pinia进行状态管理
**第一步:安装Pinia依赖** 要在Vue3项目中使用Pinia进行状态管理,首先需要安装Pinia依赖。可以使用以下npm命令进行安装: bash npm install pinia 或者如果你使用的是yarn,可以使用以下命令: bash yarn add pinia *…...
【初阶数据结构】深入解析队列:探索底层逻辑
🔥引言 本篇将深入解析队列:探索底层逻辑,理解底层是如何实现并了解该接口实现的优缺点,以便于我们在编写程序灵活地使用该数据结构。 🌈个人主页:是店小二呀 🌈C语言笔记专栏:C语言笔记 &#…...
Go 语言环境搭建
本篇文章为Go语言环境搭建及下载编译器后配置Git终端方法。 目录 安装GO语言SDK Window环境安装 下载 安装测试 安装编辑器 下载编译器 设置git终端方法 总结 安装GO语言SDK Window环境安装 网站 Go下载 - Go语言中文网 - Golang中文社区 还有 All releases - The…...
使用VSCode开发Django指南
使用VSCode开发Django指南 一、概述 Django 是一个高级 Python 框架,专为快速、安全和可扩展的 Web 开发而设计。Django 包含对 URL 路由、页面模板和数据处理的丰富支持。 本文将创建一个简单的 Django 应用,其中包含三个使用通用基本模板的页面。在此…...
R语言AI模型部署方案:精准离线运行详解
R语言AI模型部署方案:精准离线运行详解 一、项目概述 本文将构建一个完整的R语言AI部署解决方案,实现鸢尾花分类模型的训练、保存、离线部署和预测功能。核心特点: 100%离线运行能力自包含环境依赖生产级错误处理跨平台兼容性模型版本管理# 文件结构说明 Iris_AI_Deployme…...
基于ASP.NET+ SQL Server实现(Web)医院信息管理系统
医院信息管理系统 1. 课程设计内容 在 visual studio 2017 平台上,开发一个“医院信息管理系统”Web 程序。 2. 课程设计目的 综合运用 c#.net 知识,在 vs 2017 平台上,进行 ASP.NET 应用程序和简易网站的开发;初步熟悉开发一…...
Spring Boot+Neo4j知识图谱实战:3步搭建智能关系网络!
一、引言 在数据驱动的背景下,知识图谱凭借其高效的信息组织能力,正逐步成为各行业应用的关键技术。本文聚焦 Spring Boot与Neo4j图数据库的技术结合,探讨知识图谱开发的实现细节,帮助读者掌握该技术栈在实际项目中的落地方法。 …...
Linux C语言网络编程详细入门教程:如何一步步实现TCP服务端与客户端通信
文章目录 Linux C语言网络编程详细入门教程:如何一步步实现TCP服务端与客户端通信前言一、网络通信基础概念二、服务端与客户端的完整流程图解三、每一步的详细讲解和代码示例1. 创建Socket(服务端和客户端都要)2. 绑定本地地址和端口&#x…...
基于TurtleBot3在Gazebo地图实现机器人远程控制
1. TurtleBot3环境配置 # 下载TurtleBot3核心包 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone -b noetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git git clone -b noetic https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git git clone -b noetic-dev…...
08. C#入门系列【类的基本概念】:开启编程世界的奇妙冒险
C#入门系列【类的基本概念】:开启编程世界的奇妙冒险 嘿,各位编程小白探险家!欢迎来到 C# 的奇幻大陆!今天咱们要深入探索这片大陆上至关重要的 “建筑”—— 类!别害怕,跟着我,保准让你轻松搞…...
小木的算法日记-多叉树的递归/层序遍历
🌲 从二叉树到森林:一文彻底搞懂多叉树遍历的艺术 🚀 引言 你好,未来的算法大神! 在数据结构的世界里,“树”无疑是最核心、最迷人的概念之一。我们中的大多数人都是从 二叉树 开始入门的,它…...
链式法则中 复合函数的推导路径 多变量“信息传递路径”
非常好,我们将之前关于偏导数链式法则中不能“约掉”偏导符号的问题,统一使用 二重复合函数: z f ( u ( x , y ) , v ( x , y ) ) \boxed{z f(u(x,y),\ v(x,y))} zf(u(x,y), v(x,y)) 来全面说明。我们会展示其全微分形式(偏导…...
代理服务器-LVS的3种模式与调度算法
作者介绍:简历上没有一个精通的运维工程师。请点击上方的蓝色《运维小路》关注我,下面的思维导图也是预计更新的内容和当前进度(不定时更新)。 我们上一章介绍了Web服务器,其中以Nginx为主,本章我们来讲解几个代理软件:…...
