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5、双足机器人mpc动力学模型

news 文章来源：https://blog.csdn.net/vandh/article/details/139959107 2024/7/4 4:39:03

为计算机器人的当前实际状态x，需要建立双足质心动力学模型。

      1. 速度模型

由控制输入变量推导速度公式：

  • x向速度νx ：当前机器人x方向的前进速度，初始值由速度传感器实时测量得到。
  • y向速度νy ：机器人y方向的平移速度。
  • z向速度νz ：垂直方向的速度，对于双足机器人行走时为0：

  • 速度递推序列：νi+1 = νi +Δν，写成矩阵形式

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    本篇文章为Go语言环境搭建及下载编译器后配置Git终端方法。 目录 安装GO语言SDK Window环境安装 下载 安装测试 安装编辑器 下载编译器 设置git终端方法 总结 安装GO语言SDK Window环境安装 网站 Go下载 - Go语言中文网 - Golang中文社区 还有 All releases - The…...

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    Spring Boot中的国际化配置

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    编程日记 2024/7/1 10:06:30

    WPF的IValueConverter用于校验和格式化TextBox的数字输入

    在数据绑定&#xff08;Data Binding&#xff09;的上下文中&#xff0c;我们经常使用继承 IValueConverter 接口的类&#xff0c;用于在源值和目标值之间进行转换。该接口定义了两个方法&#xff1a;Convert 和 ConvertBack&#xff0c;这两个方法分别用于从源值到目标值的转换…...

    编程日记 2024/7/1 10:03:27

    SQL Server的守护神：Always On 高可用性详解

    &#x1f6e1;️ SQL Server的守护神&#xff1a;Always On 高可用性详解 在企业级应用中&#xff0c;数据的可用性和业务连续性至关重要。SQL Server的Always On功能提供了一个高可用性解决方案&#xff0c;确保数据库服务的持续运行和快速故障恢复。本文将详细解释SQL Serve…...

    编程日记 2024/7/1 10:02:26

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    在 C++的跨平台开发中，如何处理不同操作系统和编译器之间的细微差异，以确保程序能够稳定且高效地运行？

    在 C 的跨平台开发中&#xff0c;处理不同操作系统和编译器之间的细微差异是非常重要的。以下是一些处理差异的技巧&#xff1a; 使用条件编译&#xff1a;使用预处理指令&#xff0c;根据不同的操作系统和编译器来编写不同的代码。 #if defined(_WIN32)// Windows 特定代码 …...

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    01 副业&#xff0c;贴身级模仿。 比如独孤最近在测试dy虚拟资料项目。 跑了三个多月。 赚了点下小钱。 从最开始的自动生成视频&#xff0c;到后来的抽帧优化&#xff0c;再到先做的矩阵玩法。 一直都在迭代。 是独孤脑子好使吗&#xff1f; 恰恰相反。 正式因为独孤…...

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    泛微开发修炼之旅--23基于ecology自研的数据库分页组件（分页组件支持mysql、sqlserver、oracle、达梦等）

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    编程日记 2024/7/1 9:54:15

    《昇思25天学习打卡营第4天 | mindspore Transforms 数据变换常见用法》

    1. 背景&#xff1a; 使用 mindspore 学习神经网络&#xff0c;打卡第四天&#xff1b; 2. 训练的内容&#xff1a; 使用 mindspore 的常见的数据变换 Transforms 的使用方法&#xff1b; 3. 常见的用法小节&#xff1a; 支持一系列常用的 Transforms 的操作 3.1 Vision …...

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    【Python时序预测系列】基于LSTM实现多输入多输出单步预测（案例+源码）

    这是我的第312篇原创文章。 一、引言 单站点多变量输入多变量输出单步预测问题----基于LSTM实现。 多输入就是输入多个特征变量 多输出就是同时预测出多个标签的结果 单步就是利用过去N天预测未来1天的结果 二、实现过程 2.1 读取数据集 dfpd.read_csv("data.csv&qu…...

    编程日记 2024/7/1 9:52:12

    git客户端工具之Github，适用于windows和mac

    对于我本人&#xff0c;我已经习惯了使用Github Desktop,不同的公司使用的代码管理平台不一样&#xff0c;就好奇Github Desktop是不是也适用于其他平台&#xff0c;结果是可以的。 一、克隆代码 File --> Clone repository… 选择第三种URL方式&#xff0c;输入url &…...

    编程日记 2024/7/1 9:51:11

    ai除安卓手机版APP软件一键操作自动渲染去擦消稀缺资源下载

    安卓手机版&#xff1a;点击下载 苹果手机版&#xff1a;点击下载 电脑版&#xff08;支持Mac和Windows&#xff09;&#xff1a;点击下载 一款全新的AI除安卓手机版APP&#xff0c;一键操作&#xff0c;轻松实现自动渲染和去擦消效果&#xff0c;稀缺资源下载 1、一键操作&…...

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    Unity获取剪切板内容粘贴板图片文件文字

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    利用谷歌云serverless代码托管服务Cloud Functions构建Gemini Pro API

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    1、接收参数使用route,route包含路由信息&#xff0c;接收参数有两种方式,params和query path跳转只能使用query传参,name跳转都可以 params&#xff1a;获取来自动态路由的参数 query&#xff1a;获取来自search部分的参数 写法 path跳,query传 传参数 import { useRout…...

    编程日记 2024/7/1 9:31:47

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    Python中的requests是第三方模块用于实现HTTP请求&#xff0c;该模块在实现 HTTP请求时要比Python语言内置的 urllib 模块简化很多&#xff0c;操作更加人性化。在 Windows系统下使用requests 模块时需要通过在命令行窗口中执行 pip install requests 代码进行安装。 import r…...

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    效度是指设计的题确实在测量某个东西&#xff0c;一般问卷中使用到。如果是量表类的数据&#xff0c;其一般是用因子分析这种方法去验证效度水平&#xff0c;其可通过因子分析探究各测量量表的内部结构情况&#xff0c;分析因子分析得到的内部结构与自己预期的内部结构进行对比…...

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    编程日记 2024/7/3 8:22:18

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    主应用通过props给子应用传值 父子应用通过eventBus通信 通过路由同步实现记录子应用的路由状态 主应用 main.ts: import ./assets/main.cssimport { createApp } from vue import { createPinia } from pinia import WujieVue from wujie-vue3import App from ./App.vue impo…...

    编程日记 2024/7/3 3:46:24

    计算机三级 网络技术

    一、边界网关协议BGP BGP是边界网关协议&#xff0c;是外部而不是内部网关协议&#xff08;是不同自治系统的路由器之间使用的协议&#xff09;一个BGP发言人使用TCP&#xff08;不是UDP&#xff09;与其自治系统的BGP发言人交换路由信息。BGP协议交换路由由信息的节点数是以自…...

    编程日记 2024/7/2 22:42:38