当前位置：首页 > news >正文

本科阶段最后一次竞赛Vlog——2024年智能车大赛智慧医疗组准备全过程——1到手测试

news 2026/2/8 0:13:47

本科阶段最后一次竞赛Vlog——2024年智能车大赛智慧医疗组准备全过程——1到手测试

大家好，今天给大家带来的是购买到小车或者说RDK X3之后直接快速体验，今天主要围绕官方的快速入门手册进行逐步测试

1.知识补充1

在这里首先要给新手小白补充几个只是首先是，如何烧录镜像，你可以理解为，为你的开发板进行加载一个系统，你也可以理解为就是给你笔记本装一个win12系统（哈哈哈虽然现在还没有人使用，我意思是一个新的系统你不知道的哈哈）

话不多说进入正题！

1.1烧录软件

首先你要装一个系统，你肯定需要使用一个软件对吧，类似大家电脑出问题去找师傅修电脑，你会发现他拿一个U盘一顿操作，然后电脑开机了但是崭新崭新。

接下来，拿出你买的套件里面的SD卡和读卡器

接下来像我这样，把SD卡插入读卡器，记得不要插反了，这个视频电脑会弹出一个对于的磁盘，大小就是你内存卡的大小（待会烧录时候会让选择的）

现在去下载软件，这里给大家附了下载地址：balenaEtcher - Flash OS images to SD cards & USB drives

软件没有什么下载流程直接下载

1.2.开始烧录

首先你需要有系统，就好比修电脑师傅U盘里面的其实也是系统，这里我们称作镜像。

这里大家到地平线给大伙提供的网盘，下载那个origincar_sd_image_v1.0.0.img 因为网盘一直在这里我就不下载完成提供链接了

接下来，打开软件页面，选择从文件烧录

然后你选择完成你刚才下载好的img之后，然后你发现选择目标磁盘按钮就可以点击了

现在你就可以真正的开始，进行烧录。

稍安勿躁，大概要半小时，这里我给大家补充第二个知识

2.知识补充2

当你有系统了，你肯定要想办法操控，很不妙，Server版本，也就是百度网盘里面的没有桌面，这样该咋办呀，那那那，岂不是完蛋，

别怕当然有办法，有一种软件叫做ssh 远程链接软件，这里我推荐 MobaXterm_Personal_23.1

这个软件下载也没啥难度，下载完成安装之后就可以直接使用，这里给大家附上链接：MobaXterm free Xserver and tabbed SSH client for Windows (mobatek.net)

现在，时间应该差不多了吧，当你下载完成这个软件你刚才烧录的镜像应该有反应了

现在大家把自己的SD卡插到，开发板上面

然后拿出几根杜邦线，看到没上面图片，我插了三根线子，左边黑色的是GND 中间TX 右边RX。然后拿出一个USB转TTL，也就是所谓的串口，我记得买的时候官方都是给大家赠送了这些配件。这里我给大家画个效果图吧，因为我的串口丢了，偷偷说下，出去比赛了一趟丢了好多东西，还是我收纳不好，哭死我

这里强度，再次强调。RX和TX两个一定要交叉连接，不然你会后悔的！！

接下来开始远程链接了正片开始

3.远程链接

现在，把刚才的连接，一段插在PC电脑，一段保持在车上，打开软件的Session

按照下面图片先选择Serial，然后第二部点击Serial port 因为我这里没有串口，丢了哭死，这里会有个COM3也可能是COM6，反正还有个括号里面有个EnhanceUSB啥啥就这个选择这个，

然后第三部点击921600这个Speed，然后保存

此刻你会发现，你的屏幕是黑色的不要紧，不要惊慌正常的

注意注意，这个时候，给你的开发板或者车进行打开电源，你会发现有源源不断的英文字符不断滚动，然后这里我给大家，演示下

你会遇到下面这个图，这个时候你输入root，代表用户名。

然后输入完成回车，要求输入密码，记好了输入密码的时候看不见的，密码也是root，当你输入完成之后，你就会发现哈哈登录进来了

4.有线变无线

我的天刚才真的是干讲解，现在我直接可以过来联网了哈哈。

为什么要无线联网呢？你总不能以后车跑也拽着一根20米的网线跟后面吧哈哈

谢天谢地，终于到这一步了，接下来开始正式联网，一次执行这两行命令

sudo nmcli device wifi list

现在找到了我的路由器或者WIFI或者热点的名称了，输入下面进行正式连接

sudo wifi_connect "无线网名称" "无线网密码"
sudo wifi_connect "wjf" "wjf123456"

这里出现了绿色的successfully证明连接成功了（当然我这里是网卡作用，你可以忽律后期再说这个事情，看到绿色的就行）

输入如下命令

ifconfig

上面就是连接到无线所对应得ip 了，现在你只需要你和小车连接一样的，按照下面三步骤就可以连接了

注意待会输入密码的还是同样看不见，尽管输入就好了

5.真车测试

咱们这里主要还是针对车载必备的几个功能进行测试，比如底盘、WebScoket等

5.1 底盘测试

ros2 launch origincar_base origincar_bringup.launch.py

输入上面命令看到下面输出结果就代表问题不大

5.2 WebSocket测试

ros2 launch origincar_bringup usb_websocket_display.launch.py

大家输入完成上面命令，可以看到下面推理时间就代表没问题

此时在浏览器输入，刚才的ip加8000，还可以看到实时画面（我这里因为我改过配置文件了，所以识别的是锥子，后续给大家进行详细展开）

5.3小车运动控制

5.3.1注意事项

这个地方在测试之前有两个注意点要注意，好多小伙伴没注意会发现，根本动不了

首先第一点，大家看看小车显示屏上面，第一行，确保绿色框里的是akm，如果不是就调节一下32上面的旋钮，由差速模式变为akm

其次第二点就是akm模式（阿克曼模型），需要先给速度，才能打角度，也就是，待会键盘控制节点，要先让车直行动起来，然后才会转弯

再者最重要的就是，小车上有个红色开关要拨动一下，见下图，不然小车直行也不会动

5.3.2开始测试

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

输入上面命令可以看到小车可以正常运行节点

接下来，按照我的步骤

（1）按下i，你会发现小车直走

（2）按下u，你会发现小车直行并且左转

（3）最后按下k，你会发现小车回正了并且停车了

6.总结与下期预告

到此为止，你的小车已经正常了，你也掌握了初次与小车的交互

新手入门手册还有一些步骤，这些后面我会安排到系列中，给大家

下一期我将从目标识别这块，从Windows到开发板BPU部署，进行保姆级讲解

初次撰写，有哪里不合适不正确，还请各位大佬指出

（2）按下u，你会发现小车直行并且左转

（3）最后按下k，你会发现小车回正了并且停车了

本科阶段最后一次竞赛Vlog——2024年智能车大赛智慧医疗组准备全过程——1到手测试

本科阶段最后一次竞赛Vlog——2024年智能车大赛智慧医疗组准备全过程——1到手测试大家好，今天给大家带来的是购买到小车或者说RDK X3之后直接快速体验，今天主要围绕官方的快速入门手册进行逐步测试 1.知识补充1 在这里首先要给新手小白补充几…...

编程日记 2024/8/2 2:18:06

2024第三届钉钉杯大学生大数据挑战赛【A题】完整分享

2024第三届钉钉杯大学生大数据挑战赛已经开赛，小编给大家带来非常实用的助力【A题】完整，（看图片下方的说明），资料预览： 微信公众号...

编程日记 2024/8/2 2:17:05

下面关于数组排序的说明那项是错误的？

下面关于数组排序的说明那项是错误的？ A. java.util.Arrays类提供有数组排序的支持方法：sort()； B. 通过java.util.Arrays类排序的对象所在类需要实现Comparable或Comparator接口； C. String数组可以进行排序，是因为St…...

编程日记 2024/8/2 2:16:04

【第二篇章】优秀的机器学习策略超参数优化之决策树

在机器学习的浩瀚星空中，决策树作为一颗璀璨的星辰，以其直观易懂、解释性强以及高效处理分类与回归任务的能力，赢得了众多数据科学家与工程师的青睐。随着大数据时代的到来，如何从海量数据中提炼出有价值的信息，构建出…...

编程日记 2024/8/2 2:15:03

httprunner转载

基于 HttpRunner4.0 的接口自动化测试实践测试之家 from httprunner import HttpRunner, Config, Step, RunRequest, RunTestCase # 配置数据库连接信息 config ( Config("database test") .variables( **{ "db_host": &…...

编程日记 2024/8/2 2:13:00

反序列化漏洞vulhub靶场serial

环境搭建下载 https://download.vulnhub.com/serial/serial.zip 解压出来就是这种你会得到一个这样的文件，这里使用VMware新建一个虚拟机，这里记录比较重要的几部分。这里就是使用我们刚才下过来的。漏洞过程详解 1.信息收集打开靶机&#xff0…...

编程日记 2024/8/2 2:11:58

C++ 文件流详解

在 C 中，文件处理是一个常见且重要的任务。标准库提供了三种主要的文件流类来处理文件输入和输出：fstream、ifstream 和 ofstream。这些类都在 <fstream> 头文件中定义。一、fstream 类 fstream 是文件流类的基类，既可以用于读操作&…...

编程日记 2024/8/2 2:10:57

目录 1. Docker Compose 简介 2. Docker Compose 安装 2.1 在 Ubuntu 上安装 Docker Compose 2.1.1 通过 apt 安装 2.1.2 使用官方脚本安装最新版本 2.2 在 CentOS 上安装 Docker Compose 2.2.2 使用官方脚本安装最新版本 2.2.3 使用 pip 安装 2.3 在 openEuler 上安装…...

编程日记 2024/8/2 2:09:56

基于深度学习的零样本学习

零样本学习（Zero-Shot Learning, ZSL）是深度学习中的一个前沿研究领域，其目标是在没有见过目标类别的样本的情况下，对这些新类别进行识别或分类。这种方法特别适用于在实际应用中存在大量未标注类别或新类别不断涌现的场景&#x…...

编程日记 2024/8/2 2:08:55

C++——list容器以及手动实现

LIST容器 list概述列表容器属性例子 list函数构造函数默认构造函数：带有元素个数和元素初值的构造函数：范围构造函数：拷贝构造函数：移动构造函数：示例赋值运算符重载拷贝赋值操作符 (1)：移动赋值操作符 (2…...

编程日记 2024/8/2 2:06:53

Win11系统文件资源管理器鼠标右键卡顿解决方法

引用链接： Windows 11文件资源管理器崩溃怎么解决？看看这7个解决办法！...

编程日记 2024/8/2 2:05:52

零基础学Python之第十八讲文件读写

当你开始学习Python编程时，文件读写是一个非常基础且重要的技能。本篇博客将引导你从零开始学习如何在Python中进行文件读写操作。 1. 打开文件在Python中，要操作一个文件，首先需要打开它。使用内置的 open() 函数来打开文件，语…...

编程日记 2024/8/2 2:04:52

检索增强生成（RAG）：智能内容生成的新纪元

引言在大 AI 时代，生成式人工智能（GenAI）模型，尤其是大型语言模型（LLM），已经展现出了令人瞩目的能力。然而，这些模型在提供信息的准确、即时、专业、权威等方面仍存在局限。检索增…...

编程日记 2024/8/2 2:03:49

ubuntu2204安装elasticsearch7.17.22

下载安装 wget https://artifacts.elastic.co/downloads/elasticsearch/elasticsearch-7.17.22-amd64.deb wget https://artifacts.elastic.co/downloads/elasticsearch/elasticsearch-7.17.22-amd64.deb.sha512 shasum -a 512 -c elasticsearch-7.17.22-amd64.deb.sha512 su…...

编程日记 2024/8/2 2:02:49

本科阶段最后一次竞赛Vlog——2024年智能车大赛智慧医疗组准备全过程——1到手测试

1.知识补充1

1.1烧录软件

1.2.开始烧录

2.知识补充2

3.远程链接

4.有线变无线

5.真车测试

5.1 底盘测试

5.2 WebSocket测试

5.3小车运动控制

5.3.1注意事项

5.3.2开始测试

6.总结与下期预告

相关文章：