2024年电赛H题全开源
当题目出来的的那一刻，看到了M0芯片，我们实验室只有一块板子，并且我没有接触过M0，电赛只准备了TI的MSP430f5529。但是我并没有放弃，决然的选择了H题。基本上将四问全做出来，可是测试由于使用了感为科技的寻迹模块，因此只测试了题目的第一问。
一、元器件选择
小车底盘我们选择了轮趣科技的MG310电机，加48mm的轮子。
控制MCU选择M0G3507
寻迹感为科技的寻迹
角度传感器采用JY61P
PCB开源地址：
代码开源链接：Gitee
三、题目规划与思路
题目主要就是小车需要再没有黑线的地方固定一个角度走直线，在黑线部分进行寻迹，因此我们使用角度传感器获取角度数据，采用PID控制让小车走直线到达黑线七点，再采用寻迹PID使小车寻到黑线末端。
OLED负责显示菜单，便于我们控制小车执行任务
角度传感器和MCU之间采用串口通讯获取角度数据
四、问题分析与解决
由于角度采用PID控制，但是角度传感的值是从-180到+180,这虽然是线性数据，但是当小车在运动旋转180度之后角度会从-180直接变为180，这使得我们无法进行PID控制。解决的方法就是，将角度值转化弧度值，因为sin-180=sin180,这样角度数据就连续起来了。
小车停止位置采用距离控制停止不准确的问题，最终方案是当小车寻不到黑线时我们就认为到达A,B,C,D四个点。
五、总结
在制作小车过程中虽然遇到了很多困难与挫折但是我们要坚持下来，解决问题才是根本，有错误必有源头，顺着错误找源头才是正解！
代码地址：empty_LP_MSPM0G3507_nortos_ticlang · fighter/电子设计大赛 - 码云 - 开源中国 (gitee.com)
视频链接：【fighter】视频已打包，欢迎围观！_哔哩哔哩_bilibili
相关文章：
2024年电赛H题全开源
当题目出来的的那一刻，看到了M0芯片，我们实验室只有一块板子，并且我没有接触过M0，电赛只准备了TI的MSP430f5529。但是我并没有放弃，决然的选择了H题。基本上将四问全做出来，可是测试由于使用了感为科技的寻…...
Docker：宿主机可以ping通外网，docker容器内无法ping通外网之解决方法
问题描述 1、宿主机可以ping外网，docker容器内无法ping外网 ping www.baidu.com 提示：unknown host baidu.com 2、宿主机可以wget下载，docker容器内无法wget下载 wget www.baidu.com 提示：unknown host baidu.com 解决方法 1、…...
bootchart抓Android系统启动各阶段性能数据
最近在做Android系统启动优化，首要任务是找到启动过程中各阶段耗时点，进而有针对性地进行优化。主要用bootchart抓开机数据，本文主要记录下工具的使用方法。 1.抓开机数据 adb root adb shell ‘touch /data/bootchart/enabled’ adb rebo…...
使用 Node.js 和 Express 框架通过网页访问GPIO和嵌入式 Linux 系统中使用 GSM/3G/4G 模块
点击上方"蓝字"关注我们 01、前言 想要快速开发嵌入式 Linux 网络应用，控制硬件 GPIO，从而使得用户能够远程控制和监控系统。 主要目的是向读者展示开发使用文件系统控制 GPIO 的 Node 代码、创建用户有好的界面、以及运行基于 Express 框架使用 AJAX 通客户端进…...
IT 行业的就业情况
当前，IT 行业的就业情况呈现出以下特点： 1. 需求持续增长：随着数字化转型的加速，各个行业对信息技术的依赖程度不断提高，推动了对 IT 人才的持续需求。特别是在云计算、大数据、人工智能、物联网等新兴领域ÿ…...
如何快速获取麒麟操作系统版本信息
如何快速获取麒麟操作系统版本信息 一、桌面版系统1. 使用 /etc/kylin-build 文件2. 使用 /etc/.kyinfo 文件 二、服务器版系统1. 使用 /etc/.productinfo 文件2. 使用 nkvers 命令3. 使用 /etc/kylin-release 文件 三、总结 💖The Begin💖点点关注&…...
git提交规范检查husky
一、Eslint 尤雨溪推荐的 prettierrc 配置，句尾不带分号 单引号。 尤雨溪推荐配置：vue-next/.prettierrc lint lint 是最著名的 C 语言工具之一，是由贝尔实验室 SteveJohnson 于 1979 在 PCC(PortableC Compiler) 基础上开发的静态代码分…...
LeetCode 919. 完全二叉树插入器
完全二叉树是每一层（除最后一层外）都是完全填充（即，节点数达到最大）的，并且所有的节点都尽可能地集中在左侧。 设计一个用完全二叉树初始化的数据结构 CBTInserter，它支持以下几种操作…...
C++密码管理器
先问一句 最近有几个关注我的原力等级为0或-1，文章全是转载，转载时间基本都在2021年，而且关注了很多人，这些是僵尸粉吗？ 文末有投票，麻烦参与一下谢谢 实现功能列表 暂时还没做加密功能 打算用openssl/a…...
算法【Java】 —— 滑动窗口
滑动窗口 在上一篇文章中，我们了解到了双指针算法，在双指针算法中我们知道了前后指针法，这篇文章就要提到前后指针法的一个经典的使用 —— 滑动窗口，在前后指针法中，我们知道一个指针在前，一个指针在后&a…...
Spring Aware接口执行时机
一. 介绍 Spring Aware 接口的执行时机有两处，都在 getBean() 中的 initializeBean() 中； 下面我们分析这两处时机； // ----------------------- AbstractAutowireCapableBeanFactory --------------------- protected Object initializeB…...
android FD_SET_chk问题定位
android FD_SET_chk问题定位 一、FD报错二、问题定位2.1 APM定位2.2 adb定位2.3. 代码获取FD数 三、FD优化 一、FD报错 App在运行中记录报错如下，FD_SET，这个问题大概是文件描述符（File Descriptor，简称FD）超过了最大…...
Chapter 39 Python多线程编程
欢迎大家订阅【Python从入门到精通】专栏，一起探索Python的无限可能！ 文章目录 前言一、并行执行二、threading模块 前言 现代操作系统如 macOS、UNIX、Linux 和 Windows 等，均支持多任务处理。本篇文章详细讲解了并行执行的概念以及如何在 …...
STM32（二）：GPIO
GPIO(General Purpose Input Output)通用输入输出口 1.可配置为8种输入输出模式，引脚电平:0V~3.3V，部分引脚可容忍5V，输出模式下可控制端口输出高低电平，用以驱动LED、控制蜂鸣器、模拟通信协议输出时序等，输入模式下…...
一文入门mysql 数据库
一、对数据库的操作 1.展示所有的数据库 show databases; 2.创建数据库 create database 数据库名 charset utf8; 3.删除数据库 drop database 数据库名; 4.查看当前使用的数据库 select database(); 5.使用数据库 use 数据库名; 二、对数据表的操作 1.展示所有表…...
通义千问( 四 ) Function Call 函数调用
4.2.function call 函数调用 大模型在面对实时性问题、私域知识型问题或数学计算等问题时可能效果不佳。 您可以使用function call功能，通过调用外部工具来提升模型的输出效果。您可以在调用大模型时，通过tools参数传入工具的名称、描述、入参等信息。…...
设置idea中放缩字体大小
由于idea没默认支持ctrl滚轴对字体调节大小，下面一起设置一下吧！ 点击 文件 -> 设置 按键映射 -> 编辑器操作 -> 搜索栏输入f 点击减小字体大小 -> 选择增加鼠标快捷键 按着ctrl键，鼠标向下滚动后，点击确定即可 然后…...
frameworks 之getEvent指令
frameworks 之getEvent指令 指令解析源码追溯源码解析1.解析参数2.初始化ufds数组3.添加到poll 并做对应处理 通过 getEvent 可以识别按键基本命令和里面的关键信息 涉及到的类如下 system/core/toolbox/toolbox.csystem/core/toolbox/tools.hsystem/core/toolbox/getevent.c …...
tensorboard显示一片空白解决方案
OK艾瑞巴蒂 不知道看这个视频几个小土堆过来的，今天已经发了一篇博文探讨快速下载tensorboard了 下面用的时候叒出现问题了 from torch.utils.tensorboard import SummaryWriter writer SummaryWriter("logs")# writer.add_image() # Yx for i in range…...
C#编程中，如何实现一个高效的数据排序算法？
在C#编程中，可以使用内置的排序方法来实现高效的数据排序。最常用的方法是使用Array.Sort()和List<T>.Sort()。这些方法内部使用了快速排序算法（Quick Sort），它是一种非常高效的排序算法，平均时间复杂度为O(n lo…...
云计算——弹性云计算器（ECS）
弹性云服务器：ECS 概述 云计算重构了ICT系统，云计算平台厂商推出使得厂家能够主要关注应用管理而非平台管理的云平台，包含如下主要概念。 ECS（Elastic Cloud Server）：即弹性云服务器，是云计算…...
盘古信息PCB行业解决方案：以全域场景重构，激活智造新未来
一、破局：PCB行业的时代之问 在数字经济蓬勃发展的浪潮中，PCB（印制电路板）作为 “电子产品之母”，其重要性愈发凸显。随着 5G、人工智能等新兴技术的加速渗透，PCB行业面临着前所未有的挑战与机遇。产品迭代…...
在 Nginx Stream 层“改写”MQTT ngx_stream_mqtt_filter_module
1、为什么要修改 CONNECT 报文？ 多租户隔离：自动为接入设备追加租户前缀，后端按 ClientID 拆分队列。零代码鉴权：将入站用户名替换为 OAuth Access-Token，后端 Broker 统一校验。灰度发布：根据 IP/地理位写…...
苍穹外卖--缓存菜品
1.问题说明 用户端小程序展示的菜品数据都是通过查询数据库获得，如果用户端访问量比较大，数据库访问压力随之增大 2.实现思路 通过Redis来缓存菜品数据，减少数据库查询操作。 缓存逻辑分析： ①每个分类下的菜品保持一份缓存数据…...
从零开始打造 OpenSTLinux 6.6 Yocto 系统（基于STM32CubeMX）（九）
设备树移植 和uboot设备树修改的内容同步到kernel将设备树stm32mp157d-stm32mp157daa1-mx.dts复制到内核源码目录下 源码修改及编译 修改arch/arm/boot/dts/st/Makefile，新增设备树编译 stm32mp157f-ev1-m4-examples.dtb \stm32mp157d-stm32mp157daa1-mx.dtb修改…...
MySQL中【正则表达式】用法
MySQL 中正则表达式通过 REGEXP 或 RLIKE 操作符实现（两者等价），用于在 WHERE 子句中进行复杂的字符串模式匹配。以下是核心用法和示例： 一、基础语法 SELECT column_name FROM table_name WHERE column_name REGEXP pattern; …...
AirSim/Cosys-AirSim 游戏开发（四）外部固定位置监控相机
这个博客介绍了如何通过 settings.json 文件添加一个无人机外的 固定位置监控相机，因为在使用过程中发现 Airsim 对外部监控相机的描述模糊，而 Cosys-Airsim 在官方文档中没有提供外部监控相机设置，最后在源码示例中找到了，所以感…...
MFC 抛体运动模拟：常见问题解决与界面美化
在 MFC 中开发抛体运动模拟程序时，我们常遇到 轨迹残留、无效刷新、视觉单调、物理逻辑瑕疵 等问题。本文将针对这些痛点，详细解析原因并提供解决方案，同时兼顾界面美化，让模拟效果更专业、更高效。 问题一：历史轨迹与小球残影残留 现象 小球运动后，历史位置的 “残影”…...
【JavaSE】多线程基础学习笔记
多线程基础 -线程相关概念 程序（Program） 是为完成特定任务、用某种语言编写的一组指令的集合简单的说:就是我们写的代码 进程 进程是指运行中的程序，比如我们使用QQ，就启动了一个进程，操作系统就会为该进程分配内存…...
【 java 虚拟机知识 第一篇 】
目录 1.内存模型 1.1.JVM内存模型的介绍 1.2.堆和栈的区别 1.3.栈的存储细节 1.4.堆的部分 1.5.程序计数器的作用 1.6.方法区的内容 1.7.字符串池 1.8.引用类型 1.9.内存泄漏与内存溢出 1.10.会出现内存溢出的结构 1.内存模型 1.1.JVM内存模型的介绍 内存模型主要分…...