基于线性Kalman观测器(LKF)的2、4、7自由度悬架主动控制合集

目录

前言

1. 1/4车悬架仿真分析

2. 1/2车悬架仿真分析

3. 整车车悬架仿真分析

3.1 KF观测状态

3.2性能指标

4 .KF调参总结

5.文章总结

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前言

对于kalman的原理介绍在上篇文章中已经做了详尽剖析，本篇进行实战，将其应用于悬架系统，其实主要就是对之前的2、4、7自由度悬架控制加上观测器后的仿真分析。

2、4、7自由度悬架仿真合集系列：

1/4车、1/2车、整车悬架PID控制仿真合集_Mr. 邹的博客-CSDN博客

1/4车、1/2车、整车悬架模糊PID控制仿真合集_Mr. 邹的博客-CSDN博客

1/4、1/2、整车悬架天棚主动控制仿真分析合集_Mr. 邹的博客-CSDN博客

1/4车、1/2车、整车悬架LQR仿真合集_Mr. 邹的博客-CSDN博客

1/4车、1/2车、整车悬架H2/H∞控制仿真合集_Mr. 邹的博客-CSDN博客

我为什么要做这些重复工作呢？因为在阅读相关文献的时候发现无论是小论文还是大论文，很多矩阵写错，所以突发奇想的将这部分工作做完。其实很多论文可能的框架就是：1.前言和国内外研究现状；2.1/4、1/2、整车悬架数学模型介绍；3.2、4、7自由度悬架仿真；4.用算法优化一下或结合观测器.....

感觉自己做的可能是一篇水论文的全部......话不在吐槽，开始继续仿真分析吧！

1. 1/4车悬架仿真分析

2. 1/2车悬架仿真分析

3. 整车车悬架仿真分析

3.1 KF观测状态

这里就不一张张放上来了，不然好像全是图，直接多个图放一块吧

3.2性能指标

性能指标看之前的控制悬架文章合集吧，不贴了.....

4 .KF调参总结

①对于KF来说，调节的参数其实就只有Q和R矩阵，因为对于kalman算法来说，协方差以及状态初值并不是很重要。

5.文章总结

①这里Q和R矩阵没有认真去调节，如果调的好可以非常接近真实值

②对于量测值这里没有放上来于真实值和观测值一起对于，图太多了，不想截了

③如果观测的不是很准，会导致叠加或者耦合效应，总之还是一个调参的问题

④这里可以看到对于1/4车和半车悬架的观测效果都很好，因为权矩阵元素少一些，对于整车悬架个人没有花那么多时间去调节，但是效果也还说的过去吧。