当前位置： 首页 > news >正文

前后双差速轮之LQR控制

news 文章来源：https://blog.csdn.net/xiaoc100200/article/details/143259067 2024/11/6 14:02:38

在之前的代码中，我们实现了前后两对双差速轮AGV的运动学正解和逆解。但为了实现对AGV的精确路径跟踪和姿态控制，我们需要引入控制算法。线性二次型调节器（LQR）是一种常用的最优控制方法，可以有效地将系统的状态误差最小化。本文将详细说明如何在之前的C++代码中加入LQR控制，实现对四轮AGV的路径跟踪控制

1. 建立AGV的状态空间模型

对于四轮AGV，我们需要建立适用于LQR控制的状态空间模型。由于AGV的运动学模型是非线性的，我们需要在工作点附近对其进行线性化。

1.1 非线性运动学模型：

AGV的非线性连续时间模型如下:
在这里插入图片描述
其中：

  • x,y：AGV的位置坐标
  • θ：AGV的朝向角
  • v：线速度
  • ω：角速度
控制输入：

对于AGV，控制输入为线速度 v 和角速度 ω。实际控制中，我们通过计算各个车轮的角速度来实现

1.2 线性化：

相关文章：

前后双差速轮之LQR控制

在之前的代码中，我们实现了前后两对双差速轮AGV的运动学正解和逆解。但为了实现对AGV的精确路径跟踪和姿态控制，我们需要引入控制算法。线性二次型调节器（LQR）是一种常用的最优控制方法，可以有效地将系统的状态误差最小化。本文将详细说明如何在之前的C++代码中加入LQR控制…...

编程日记 2024/10/26 23:23:22

Linux之远程连接服务器

1、远程连接服务器简介 （1）什么是远程连接服务器 远程连接服务器通过文字或图形接口方式来远程登录系统，让你在远程终端前登录linux主机以取得可操作主机接口（shell），而登录后的操作感觉就像是坐在系统前面…...

编程日记 2024/10/26 23:22:21

k8s 部署 nexus3 详解

创建命名空间 nexus3-namespace.yaml apiVersion: v1 kind: Namespace metadata:name: nexus-ns创建pv&pvc nexus3-pv-pvc.yaml apiVersion: v1 kind: PersistentVolume metadata:name: nfs-pvnamespace: nexus-ns spec:capacity:storage: 3GiaccessModes:- ReadWriteM…...

编程日记 2024/10/26 23:21:20

从“摸黑”到“透视”：AORO A23热成像防爆手机如何改变工业检测？

在工业检测领域，传统的检测手段常因效率低下、精度不足和潜在的安全风险而受到诟病。随着科技的不断进步，一种新兴的检测技术——红外热成像技术，正逐渐在该领域崭露头角。近期，小编对一款集成红外热成像技术的AORO A23防爆手机进…...

编程日记 2024/10/26 23:20:19

让你的 IDEA 使用更流畅 | IDEA内存修改

随着idea使用越来越频繁，笔者最近发现使用过程中有时候会出现卡顿现象，例如，启动软件变慢，打开项目的速度变慢等： 因此如果各位朋友觉得最近也遇到了同样的困惑，不妨跟着笔者一起来设置IDEA的内存大小吧~ …...

编程日记 2024/10/26 23:19:17

docker run 命令解析

docker run 命令解析 docker run 命令用于从给定的镜像启动一个新的容器。这个命令可以包含许多选项，下面是一些常用的选项： -d：后台运行容器，并返回容器ID；-i：以交互模式运行容器，通常与 -t …...

编程日记 2024/10/26 23:12:10

[Unity Demo]从零开始制作空洞骑士Hollow Knight第十七集：制作第一个BOSS苍蝇之母

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录 前言一、战斗场景Battle Scene相关逻辑处理 1.防止玩家走出战斗场景的门2.制作一个简单的战斗场景二、制作游戏第一个BOSS苍蝇之母 1.导入素材和制作相关动画2.制作…...

编程日记 2024/10/26 23:07:05

【Nginx系列】499错误

💝💝💝欢迎来到我的博客，很高兴能够在这里和您见面！希望您在这里可以感受到一份轻松愉快的氛围，不仅可以获得有趣的内容和知识，也可以畅所欲言、分享您的想法和见解。 推荐:kwan 的首页,持续学…...

编程日记 2024/10/26 23:06:02

Springboot项目控制层注释

Springboot主流的 ----------------------- 简略写法 package com.dx.wlmq.controller;import com.dx.wlmq.domain.Address; import com.dx.wlmq.service.AddresssService; import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired; import org.springframework.web.b…...

编程日记 2024/10/26 23:00:54

从Docker容器中备份整个PostgreSQL

问题 现在需要从Docker容器中备份整个PostgreSQL后，然后，使用备份文件在另外一个pg的docker容器中恢复过来。 步骤 备份旧容器中的PG # 登录到旧的PG容器中 docker exec -it postgres bash # 备份数据库 pg_dumpall -c -U postgres > dump_date %…...

编程日记 2024/10/26 22:59:52

从小需求看大格局：如何用技术智慧赢得客户信任

时间：2024年 10月 26日 作者：小蒋聊技术 邮箱：wei_wei10163.com 微信：wei_wei10 音频：从小需求看大格局：如何用技术智慧赢得客户信任 欢迎大家回到“小蒋聊技术”，这是一个不只是教你如何写…...

编程日记 2024/10/26 22:58:51

模型 支付矩阵

系列文章 分享 模型，了解更多👉 模型_思维模型目录。策略选择的收益分析工具。 1 支付矩阵的应用 1.1 支付矩阵在市场竞争策略分析中的应用 支付矩阵是一种强大的决策工具，它在多个领域的应用中都发挥着重要作用。以下是一个具体的应用案例…...

编程日记 2024/10/26 22:54:46

擎创科技声明

近日，我司陆续接到求职者反映，有自称是擎创科技招聘人员，冒用“上海擎创信息技术有限公司”名义，用“126.com”的邮箱向求职者发布招聘信息，要求用户下载注册APP，进行在线测评。 对此，我司郑重…...

编程日记 2024/10/26 22:53:45

二叉树习题其六【力扣】【算法学习day.13】

前言 书接上篇文章二叉树习题其四，这篇文章我们将基础拓展 ###我做这类文档一个重要的目的还是给正在学习的大家提供方向（例如想要掌握基础用法，该刷哪些题？）我的解析也不会做的非常详细，只会提供思路和一…...

编程日记 2024/10/26 22:51:43

互联网的无形眼睛：浏览器指纹与隐私保护攻略

你是否曾有过这样的经历：在某个电商网站上搜索了某件商品，随后无论你打开哪个网页，都能看到与之相关的广告？或者当你再次访问某个网站时，它居然记得你之前的浏览记录？这一切，背后都有一只“看不…...

编程日记 2024/10/26 22:50:42

后端技术：有哪些常见的应用场景？

篇一、 原文链接：https://www.zhihu.com/question/642709585/answer/3388752666 1、数据处理和存储 后端技术可用于处理和存储大量数据，例如构建数据库系统、设计高效的数据结构、实现算法等。常见的数据库技术有关系型数据库（如MySQL、O…...

编程日记 2024/10/26 22:49:41

【Unity 安装教程】

Unity 中国官网地址链接 Unity - 实时内容开发平台 | 3D、2D、VR & AR可视化https://unity.cn/首先我们想要安装Unity之前，需要安装Unity Hub： Unity Hub 是 Unity Technologies 开发的一个集成软件，它为使用 Unity 引擎的开发者提供了一…...

编程日记 2024/10/26 22:47:38

C++ 二级测试卷及答案

1.与指定数字相同的数的个数 题目描述:输出一个整数序列中与指定数字相同的数的个数。 输入 输入包含三行: 第一行为N，表示整数序列的长度(N≤100); 第二行为N个整数，整数之间以一个空格分开; 第三行包含一个整数，为指定的数字m。 输出 输出为…...

编程日记 2024/10/26 22:46:38

Java基础（7）图书管理系统

目录 1.前言 2.正文 2.1思路 2.2Book包 2.3people包 2.4operation包 2.5主函数 3.小结 1.前言 哈喽大家好吖，今天来给前面Java基础的学习来一个基础的实战，做一个简单的图书管理系统，这里边综合利用了我们之前学习到的类和对象&…...

编程日记 2024/10/26 22:45:36

使用 Spring Boot 实现图片上传

目录 一、前言 二、项目准备 2.1、创建SpringBoot项目 2.2、项目结构 2.3、配置文件 2.4、创建控制器 2.5、创建服务 2.6创建前端界面 2.7、静态资源 三、运行项目 四、测试上传功能 总结 一、前言 在现代 web 开发中，图片上传功能是一个…...

编程日记 2024/10/26 22:44:35

深度解析跨境支付之产品架构

跨境支付企业有能力开放更多的底层能力接口给到外界合作伙伴。其中包括购汇及申报、结汇及申报、换汇（包含汇率查询和外汇兑换、远期锁汇等功能）、境外本地下单、查询、退款、外汇跨境收款、海外代发、VA账户开户及余额查询、VCC发卡及查询等能力。 在这…...

编程日记 2024/10/26 22:42:32

Linux下的线程同步与死锁避免

文章目录 死锁的四个必要条件破坏死锁条件的方法破坏互斥条件使用读写锁（pthread_rwlock_t） 破坏持有并等待条件一次性申请所有资源 破坏不可剥夺条件使用超时锁定机制可重入锁（递归锁） 破坏循环等待条件统一锁顺序 在 Linux 下进…...

编程日记 2024/10/26 22:34:24

【Python爬虫实战】Selenium自动化网页操作入门指南

#1024程序员节｜征文# 🌈个人主页：易辰君-CSDN博客 🔥 系列专栏：https://blog.csdn.net/2401_86688088/category_12797772.html ​ 目录 前言 一、准备工作 （一）安装 Selenium 库 &#xff0…...

编程日记 2024/10/26 22:33:22

mono源码交叉编译 linux arm arm64全过程

初级代码游戏的专栏介绍与文章目录-CSDN博客 我的github：codetoys，所有代码都将会位于ctfc库中。已经放入库中我会指出在库中的位置。 这些代码大部分以Linux为目标但部分代码是纯C的，可以在任何平台上使用。 源码指引：github源…...

编程日记 2024/10/26 22:32:21

矩阵的可解性：关于Ax=b的研究

上一篇文章讲解了如何求解 A x 0 Ax0 Ax0，得到 A A A的零空间。 类似的，我们今天学习的是如何求解 A x b Axb Axb，并以此加强你对线性代数中，代数与空间的理解。 同样的，我们举与上一次一样的例子，矩阵 …...

编程日记 2024/10/26 22:29:17

10.22.2024刷华为OD C题型（三）--for循环例子

脚踝动了手术，现在宾馆恢复，伤筋动骨一百天还真不是说笑的，继续努力吧。 文章目录 靠谱的车灰度图恢复灰度图恢复 -- for循环使用例子 靠谱的车 https://www.nowcoder.com/discuss/564514429228834816 这个题目思路不难，就是要自…...

编程日记 2024/10/26 22:27:15

QT:MaintenanceTool 模块安装工具

QT的MaintenanceTool 工具对已安装的 Qt 进行卸载、修复等其他操作时提示At least one valid and enabled repository required for this action to succeed 解决方式：在设置中添加一个临时的仓库 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/online/qtsdkrepositor…...

编程日记 2024/10/26 22:25:12

同标签实现监听LocalStorage

使用 React 生命周期函数 useEffect来监听和处理 LocalStorage 的变化 import React, { useEffect } from react;const LocalStorageListener () > {useEffect(() > {// 注册监听器const handleStorageChange (event) > {if (event.key myKey) {console.log(注册…...

编程日记 2024/10/26 22:23:08

JAVA高性能缓存项目

版本一 代码实现 import java.util.HashMap; import java.util.concurrent.TimeUnit;public class CacheExample01 {private final static HashMap<String, Integer> cache new HashMap<>();public static Integer check(String userId) throws InterruptedExce…...

编程日记 2024/10/26 22:21:05

智慧农业大数据平台：智汇田园，数驭未来

智慧农业大数据平台 计讯物联智慧农业大数据平台是一个集管理数字化、作业自动化、生产智能化、产品绿色化、环境信息化、服务现代化于一体的多功能监管系统。它通过与硬件产品的搭配使用&#xff0c;实现对农业生产全过程的实时监测、精准控制和科学管理。该平台集成了多个数…...

编程日记 2024/10/26 22:20:04

做网站维护师傅带要学多久/链接提交入口

php连接访问Oracle是用过oci函数&#xff0c;以下是整理的文档1.安装Apache和php包 yum install -y httpd php* 2.下载Oracle组件oracle-instantclient-basic-10.2.0.4-1.i386.rpmoracle-instantclient-sqlplus-10.2.0.4-1.i386.rpmoracle-instantclient-devel-10.2.0.4-1.i38…...

编程日记 2024/11/6 11:44:05

南水北调建设管理局网站/seo电商运营是什么意思

曾有人问我&#xff0c;为什么要去干解析 dex 文件这种麻烦的事?我想说的是写个解析脚本不是为了模仿着 apktools 造轮子&#xff0c;而是在解析过程中寻找逆向的道路&#xff0c;方法会变&#xff0c;工具会变&#xff0c;但一切都建立在 dex 上的安卓不会变一、什么是 Dex 文…...

编程日记 2024/11/6 9:45:29

中港海通网站是谁做的/任务放单平台

本文转自网络&#xff0c;对疑问的地方做了修改 官方参考文献&#xff1a;http://www.mongovue.com/tutorials/ MongoVUE 是个比较好用的MongoDB客户端&#xff0c;需要注册&#xff0c;但是可以变成永久使用&#xff0c; 一、基础操作 新增一个连接 进入的界面形如 二、进阶操…...

编程日记 2024/11/6 8:45:36

wordpress 末班/nba最新交易

2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>> 我们想要添加一个文件到Cocos2d-x的目录下&#xff0c;一般有两种方式&#xff1a; 第一种 在导航栏点击右键&#xff0c;选择Add files to 第二种 直接将文件拖拽进来。 但是无论哪种方式&#xff0c;我们都会面临一个&…...

编程日记 2024/11/6 5:54:51

网站建设没有图片/嘉兴百度seo

一、list转字符串命令&#xff1a;.join(list)其中&#xff0c;引号中是字符之间的分割符&#xff0c;如“,”&#xff0c;“;”&#xff0c;“\t”等等如&#xff1a;list [1, 2, 3, 4, 5].join(list) 结果即为&#xff1a;12345,.join(list) 结果即为&#xff1a;1,2,3,4,5二…...

编程日记 2024/11/6 3:23:33

企业做网站很重要么/跨境电商靠谱吗

文章目录0.目前情况&#xff1a;1.实现功能2.实现后&#xff1a;&#xff08;1&#xff09;注册&#xff1a;&#xff08;2&#xff09;登录1.代码目录2.代码&#xff1a;1.manifests.xml2.User.java3.ToastUtil.java4.LoginActivity.java5.RegisterActivity.java6.MySQLiteOpe…...

编程日记 2024/11/6 2:22:11