【STM32F1】——9轴姿态模块JY901与串口通信（上）

【STM32F1】——9轴姿态模块JY901与串口通信（上）

一、简介

本篇主要对调试JY901模块的过程进行总结，实现了以下功能。

1. 串口普通收发：使用STM32F103C8T6的USART2实现9轴姿态模块JY901串口数据的读取，并利用USART1发送到串口助手。

2. 串口DMA收发：使用STM32F103C8T6的USART2的DMA通道6读取JY901的串口数据，并利用USART1的DMA通道4发送到串口助手。

后续准备从数据的抗扰和稳定性、结合数据进行控制等角度进行更深入的应用探索。

二、JY901介绍

1. 电压：3.3-5V
2. 量程：X/Z轴 ±180°， Y轴 ±90°
3. 通信方式：IIC、UART（默认9600波特率）
4. 型号区别：JY901S（带温补），JY901B（带气压）
5. 帧头格式：以角度输出为例，回传数据为11位。格式为：0x55 0x53 RollL RollH PitchL PitchH YawL YawH TL TH SUM

三、JY901的普通串口通信

1. 接线：
   

2. 程序简介：使用STM32F103C8T6的USART2实现9轴姿态模块JY901串口数据的读取，并利用USART1发送到串口助手。

3. 实现思路：

   1）配置串口USART1，开启发送中断。
   2）配置串口USART2，开启接收中断。
   3）定义接收数据的结构体。
   4）接收数据完成后，在USART2的中断服务子程序中处理数（根据帧头第二位判断所测的数据属性，然后复制到对应的结构体中）。
   5）进行数据解算，通过printf()调用USART1的发送中断服务子函数，发送数据到串口助手。

4. 代码解析：
   1）定义结构体用于储存接收到的数据：

具体含义见JY901_REG.h

struct STime		stcTime;
struct SAcc 		stcAcc;
struct SGyro 		stcGyro;
struct SAngle 		stcAngle;
struct SMag 		stcMag;
struct SDStatus 	stcDStatus;
struct SPress 		stcPress;
struct SLonLat 		stcLonLat;
struct SGPSV 		stcGPSV;
struct SQ       	stcQ;

2）配置串口USART1：

void UART1_Init(unsigned long baudrate)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;USART_InitTypeDef USART_InitStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);USART_InitStructure.USART_BaudRate = baudrate;USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, ENABLE);  USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_TC);USART_Cmd(USART1, ENABLE);NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 7;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

3）串口USART1中断服务子函数：

void USART1_IRQHandler(void)
{if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_TXE) != RESET)// 全部发送完成{   USART_SendData(USART1, TxBuffer[TxCounter++]); if(TxCounter == count) {USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, DISABLE);// 全部发送完成}USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_TXE); }USART_ClearITPendingBit(USART1,USART_IT_ORE);
}

4）配置串口USART2（JY901初始化）：

void JY901_Init(unsigned long baudrate