嵌入式驱动开发详解3（pinctrl和gpio子系统）

前言

如果不用pinctrl和gpio子系统的话，我们开发驱动时需要先在设备树或者驱动文件中对pin进行配置成相应的功能引脚，然后如果是gpio功能的话就需要进行gpio初始化，如果是其他外设的话就需要进行其他外设的初始化，因为经常将引脚配置为gpio模式，因此linux内核针对pin的配置特意推出了pinctrl子系统，针对gpio的配置推出了gpio子系统，对于一些其他的外设模式有其他特定的子系统，这里不做讲解。

pinctrl子系统

大多数 SOC 的 pin 都是支持复用的，比如 I.MX6ULL 的 GPIO1_IO03 既可以作为普通的 GPIO 使用，也可以作为 I2C1 的 SDA 等等。此外我们还需要配置 pin 的电气特性，比如上/下 拉、速度、驱动能力等等。传统的配置 pin 的方式就是直接操作相应的寄存器，但是这种配置 方式比较繁琐、而且容易出问题(比如 pin 功能冲突)。pinctrl 子系统就是为了解决这个问题而引 入的，pinctrl 子系统主要工作内容如下：

• ①、获取设备树中 pin 信息。
• ②、根据获取到的 pin 信息来设置 pin 的复用功能
• ③、根据获取到的 pin 信息来设置 pin 的电气特性，比如上/下拉、速度、驱动能力等。

对于我们使用者来讲，只需要在设备树里面设置好某个 pin 的相关属性即可，其他的初始 化工作均由 pinctrl 子系统来完成，pinctrl 子系统源码目录为 drivers/pinctrl。

pin引脚配置

要使用 pinctrl 子系统，我们需要在设备树里面设置 PIN 的配置信息，毕竟 pinctrl 子系统要 根据你提供的信息来配置 PIN 功能，一般会在设备树里面创建一个节点来描述 PIN 的配置信息。
在dtsi 文件，有一个叫做 iomuxc 的节点就是配置对应的pin引脚信息，但是这个文件里面只设置了iomuxc寄存器的起始地址，剩下的具体配置是在具体的设备树dts文件中追加的，结合起来之后如下所示：

iomuxc: iomuxc@020e0000 
{compatible = "fsl,imx6ul-iomuxc";reg = <0x020e0000 0x4000>;pinctrl-names = "default";pinctrl-0 = <&pinctrl_hog_1>;imx6ul-evk {pinctrl_hog_1: hoggrp-1 {fsl,pins = < MX6UL_PAD_UART1_RTS_B__GPIO1_IO19 0x17059 MX6UL_PAD_GPIO1_IO05__USDHC1_VSELECT 0x17059 MX6UL_PAD_GPIO1_IO09__GPIO1_IO09 0x17059 MX6UL_PAD_GPIO1_IO00__ANATOP_OTG1_ID 0x13058 >; ......};}; 
};

对于一个 PIN 的配置主要包括两方面， 一个是设置这个 PIN 的复用功能，另一个就是设置这个 PIN 的电气特性。所以在每个子节点中类似UART1_RTS_B的定义就对应的设置好了 UART1_RTS_B 的复用功能和 UART1_RTS_B 的电气特性。例如，我们可以在pinfunc.h 这个头文件找到UART1_RTS_B的定义如下：

#define MX6UL_PAD_UART1_RTS_B__GPIO1_IO19 0x0090 0x031C 0x0000 0x5 0x0

0x0090 0x031C 0x0000 0x5 0x0，这 5 个值的含义如下所示：

<mux_reg conf_reg input_reg mux_mode input_val>

三个reg就是对应前面所提到的iomuxc的基地址的偏移值，前三个刚好对应上复用功能寄存器，电气属性寄存器和输入寄存器，第四个和第五个就是复用功能寄存器的值和输入寄存器的值，而电气属性寄存器的值放在了宏定义MX6UL_PAD_UART1_RTS_B__GPIO1_IO19的后面0x17059 。

pinctrl驱动详解

关于pinctrl驱动的具体实现我这里不做过多赘述，我们只需要掌握怎么把设备树的pin给配置好就行，配置好之后pinctrl驱动就会自动的把引脚配置成想要的状态。由于内核都封装好了，所以只需大概将一下实现流程。
如上图所示，pinctrl子系统的实现也是通过platform实现的，当pinctrl驱动与对应的compatible（在刚刚提到的pin配置的节点信息的最前面设置好了）匹配上之后就会执行probe函数，probe函数就会根据节点下面的pin配置给对应的寄存器写入对应的值。

gpio子系统

如果 pinctrl 子系统将一个 PIN 复用为 GPIO 的话，那么接下来就要用到 gpio 子系 统了。gpio 子系统顾名思义，就是用于初始化 GPIO 并且提供相应的 API 函数，比如设置 GPIO 为输入输出，读取 GPIO 的值等。gpio 子系统的主要目的就是方便驱动开发者使用 gpio，驱动 开发者在设备树中添加 gpio 相关信息，然后就可以在驱动程序中使用 gpio 子系统提供的 API 函数来操作 GPIO，Linux 内核向驱动开发者屏蔽掉了 GPIO 的设置过程，极大的方便了驱动开 发者使用 GPIO。

gpio属性配置

/* 根节点下linux内核中的gpio1属性配置*/
/ {
…………soc {…………gpmi: gpmi-nand@01806000{…………aips1: aips-bus@02000000 {…………gpio1: gpio@0209c000 {compatible = "fsl,imx6ul-gpio", "fsl,imx35-gpio";reg = <0x0209c000 0x4000>;interrupts = <GIC_SPI 66 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>,<GIC_SPI 67 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;gpio-controller;#gpio-cells = <2>;interrupt-controller;#interrupt-cells = <2>;};};};};
};/* 根节点下手动添加某个设备节点*/
/ {
…………beep{#address-cells = <1>;#size-cells = <1>;compatible = "hbb-beep";pinctrl-names = "default";pinctrl-0 = <&pinctrl_beep>;beep-gpio = <&gpio5 1 GPIO_ACTIVE_HIGH>;status = "okay";};
};

如上所示， GPIO子系统配置时是根据根节点下linux内核中的gpio1属性配置的，但是还需要gpio编号才能知道去配置哪个gpio，因此我们需要自己手动在根节点下手动添加某个设备节点(这里的节点跟上一个帖子的节点不同，这里仅仅只是设备树的节点，可以通过cd /proc/device-tree命令查看设备树节点是否添加成功) ，通过在自己写的驱动从设备树中读取出设备编号，然后将此编号通过gpio子系统的API函数输入来操作配置GPIO寄存器即可。在上面自己手动添加的节点中：

pinctrl-0 = <&pinctrl_beep>; //这个是前面提到的pinctrl属性配置
beep-gpio = <&gpio5 1 GPIO_ACTIVE_HIGH>; //这个就是gpio的编号设置，因此前面的beep-gpio跟驱动有关联

很多初次接触设备树的驱动开发人员很容易因为这个小问题栽了大跟头！因为我们所使用 的设备树基本都是在半导体厂商提供的设备树文件基础上修改而来的，而半导体厂商提供的设 备树是根据自己官方开发板编写的，很多 PIN 的配置和我们所使用的开发板不一样。比如 A 这 个引脚在官方开发板接的是 I2C 的 SDA，而我们所使用的硬件可能将 A 这个引脚接到了其他 的外设，比如 LED 灯上，接不同的外设，A 这个引脚的配置就不同。一个引脚一次只能实现一 个功能，如果 A 引脚在设备树中配置为了 I2C 的 SDA 信号，那么 A 引脚就不能再配置为 GPIO， 否则的话驱动程序在申请 GPIO 的时候就会失败。
检查 PIN 有没有被其他外设使用包括两个方 面：
①、检查 pinctrl 设置。
②、如果这个 PIN 配置为 GPIO 的话，检查这个 GPIO 有没有被别的外设使用。

gpio子系统驱动

在drivers/gpio/目录下的.c文件就是不同芯片厂商的gpio驱动文件，跟pinctrl子系统一样，通过linux驱动的分层与分离、平台设备驱动相关内容封装好了，我们做驱动开发只要能掌握GPIO子系统的API函数的使用就行，后期如果有想法深入研究内核的开发，可以仔细研究一下具体是怎么实现的。

gpio子系统API函数

对于驱动开发人员，设置好设备树以后就可以使用 gpio 子系统提供的 API 函数来操作指定 的 GPIO，gpio 子系统向驱动开发人员屏蔽了具体的读写寄存器过程。这就是驱动分层与分离的好处，gpio 子系统提供的常用的 API 函数有下面几个：
gpio_request :用于申请一个 GPIO 管脚，在使用一个 GPIO 之前一定要使用 gpio_request 进行申请，函数原型如下：

int gpio_request(unsigned gpio, const char *label)

gpio_free：如果不使用某个 GPIO 了，那么就可以调用 gpio_free 函数进行释放。函数原型如下：

void gpio_free(unsigned gpio)

gpio_direction_input：此函数用于设置某个 GPIO 为输入，函数原型如下所示：

int gpio_direction_input(unsigned gpio)

gpio_direction_output：此函数用于设置某个 GPIO 为输出，并且设置默认输出值，函数原型如下：

int gpio_direction_output(unsigned gpio, int value)

gpio_get_value：此函数用于获取某个 GPIO 的值(0 或 1)，此函数是个宏，定义所示：

#define gpio_get_value __gpio_get_value 
int __gpio_get_value(unsigned gpio)

gpio_set_value：此函数用于设置某个 GPIO 的值，此函数是个宏，定义如下

#define gpio_set_value __gpio_set_value 
void __gpio_set_value(unsigned gpio, int value)

以上只说明了有哪几个函数，具体函数怎么用可自行百度更加详细。

与gpio子系统相关的of函数

首先展示五个跟设备树的节点获取相关的五个OF函数：
of_find_node_by_name：过节点名字查找指定的节点;
of_find_node_by_type：通过 device_type 属性查找指定的节点
of_find_compatible_node：根据 device_type 和 compatible 这两个属性查找指定的节点
of_find_matching_node_and_match：通过 of_device_id 匹配表来查找指定的节点
of_find_node_by_path：通过路径来查找指定的节点，这个是我们经常用的方法。

前面的GPIO子系统的函数可以配置gpio的寄存器，但是在驱动程序中需要先读取 gpio 属性内容，因此Linux 内核提供了几个与 GPIO 有关 的 OF 函数，常用的几个 OF 函数如下所示：
of_get_named_gpio：此函数获取 GPIO 编号，因为 Linux 内核中关于 GPIO 的 API 函数都要使用 GPIO 编号， 此函数会将设备树中类似<&gpio5 7 GPIO_ACTIVE_LOW>的属性信息转换为对应的 GPIO 编 号，此函数在驱动中使用很频繁！ 函数原型如下：

int of_get_named_gpio(struct device_node *np, const char *propname, int index)

np：设备节点。
propname：包含要获取 GPIO 信息的属性名。
index：GPIO 索引，因为一个属性里面可能包含多个 GPIO，此参数指定要获取哪个 GPIO 的编号，如果只有一个 GPIO 信息的话此参数为 0。
返回值：正值，获取到的 GPIO 编号；负值，失败。

还有一些其他的跟gpio相关的of函数，但是不怎么常用，比如of_gpio_named_count和of_gpio_count，可以获取pio配置的数量。

pinctrl和gpio子系统的使用

下面将展示一个具体的例子来说明pinctrl子系统和gpio子系统具体怎么用的。

设备树配置

设备树的配置可以看前面pinctrl的配置和在设备树根文件下对gpio信息的配置

驱动层部分

#include <linux/types.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/ide.h>  //copy
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/cdev.h> 
#include <linux/device.h>
#include <linux/of.h>
#include <linux/of_address.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <asm/mach/map.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/io.h>#define BEEP_CNT 1
#define BEEP_NAME "beep"
#define BEEP_ON 1
#define BEEP_OFF 0struct beep_dev{dev_t devid; int major;int minor;struct cdev cdev;struct class *class;struct device *device;struct device_node *nd;int beep_gpio;
};struct beep_dev beep;static int beep_open(struct inode *inode, struct file *file)
{file->private_data = &beep;return 0;
}static ssize_t beep_write(struct file *file, const char __user *buf,size_t count, loff_t *off)
{unsigned char status;int ret;struct beep_dev *dev = file->private_data;ret = copy_from_user(&status,buf,count);if(ret < 0){printk("kernel write failed!!!");return -1;}printk("device write%d\r\n",status);if(status == BEEP_ON){gpio_set_value(dev->beep_gpio, 0);}else if(status == BEEP_OFF){gpio_set_value(dev->beep_gpio, 1);}return 0;
}int beep_release(struct inode *inode, struct file *file)
{return 0;}static const struct file_operations beep_fops = {.owner	= THIS_MODULE,.open	= beep_open,.write	= beep_write,.release = beep_release,
};static int __init gpioled_init(void)
{int ret;beep.nd = of_find_node_by_path("/beep");if(beep.nd == NULL){printk("beep node cant not find!!\r\n");ret = -1;goto fail_node;}else{printk("beep node found!!\r\n");}beep.beep_gpio = of_get_named_gpio(beep.nd,"beep-gpio",0);if(beep.beep_gpio < 0){printk("cant not get beep-gpio\r\n");ret = -1;goto fail_node;}printk("beep-gpio-num=%d\r\n",beep.beep_gpio);ret = gpio_direction_output(beep.beep_gpio,1);if(ret < 0){printk("can`t set gpio!!!\r\n");}if(beep.major){beep.devid = MKDEV(beep.major,beep.minor);ret = register_chrdev_region(beep.devid, BEEP_CNT, BEEP_NAME);}else{ret = alloc_chrdev_region(&beep.devid,0,BEEP_CNT,BEEP_NAME);beep.major = MAJOR(beep.devid);beep.minor = MINOR(beep.devid);printk("alloc_chrdev_region major=%d minor=%d\r\n",beep.major, beep.minor);}if (ret < 0) {printk("Could not register\r\n");goto fail_devid;}beep.cdev.owner = THIS_MODULE;cdev_init(&beep.cdev, &beep_fops);ret = cdev_add(&beep.cdev,beep.devid,BEEP_CNT);if(ret < 0){printk("Could not cdev\r\n");goto fail_cdev;}beep.class = class_create(THIS_MODULE,BEEP_NAME);if(IS_ERR(beep.class)){ret = PTR_ERR(beep.class);goto fail_class;}beep.device = device_create(beep.class,NULL,beep.devid,NULL,BEEP_NAME);if(IS_ERR(beep.device)){ret = PTR_ERR(beep.device);goto fail_device;}return 0;
fail_device:class_destroy(beep.class);
fail_class:cdev_del(&beep.cdev);
fail_cdev:unregister_chrdev_region(beep.devid,BEEP_CNT);
fail_devid:
fail_node:return ret;
}static void __exit gpioled_exit(void)
{gpio_set_value(beep.beep_gpio,1);printk("beep_exit\r\n");cdev_del(&beep.cdev);unregister_chrdev_region(beep.devid,BEEP_CNT);device_destroy(beep.class,beep.devid);class_destroy(beep.class);
}module_init(gpioled_init);
module_exit(gpioled_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");	
MODULE_AUTHOR("hbb");

用户层部分

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include "string.h"int main(int argc,char *argv[])
{int fd,ret;char *filename;unsigned char databuf;if(argc != 3){printf("Error Usage!!!\r\n");return -1;}filename = argv[1];fd = open(filename ,O_RDWR);if(fd < 0){printf("file %s open failed!\r\n",filename);return -1;}databuf = atoi(argv[2]);ret = write(fd,&databuf,sizeof(databuf));if(ret < 0){printf("BEEP control failed\r\n");close(fd);return -1;}ret = close(fd);if(ret < 0){printf("file %s close failed! \r\n",filename);return -1;}return 0;
}

到这里对pinctrl和gpio子系统的大致说明就结束了，后面有新的相关的重要的内容会继续进行更新。
对代码有兴趣的同学可以查看链接https://github.com/NUAATRY/imx6ull_dev