linuxCNC（五）HAL驱动的指令介绍
HAL驱动的构成
指令举例详解
从终端进入到HAL命令行，执行halrun，即可进入halcmd命令行
# halrun
| 指令 | 描述 |
|---|---|
| oadrt | 加载comoonent， |
| loadrt threads name1= period1= | 创建新线程 |
| loadusr halmeter | 加载万用表UI界面 |
| loadusr halscope | 加载示波器UI界面 |
| show comp | 显示所有component |
| show thread | 显示所有thread |
| show funct | 显示所有function |
| show pin | 显示所有pin |
| show sig | 显示所有signal |
| show param | 显示所有parameter |
| addf | 将函数添加到线程中 |
| setp | 设置pin的值 |
| net => | 将pin与signal关联 => 表示信息流动方向，同理<= |
| save | 保存当前配置 |
| save all xxx.hal | 将当前配置保存到xxx.hal |
| halrun -I -f xxx.hal | 加载之前的配置xxx.hal |
| halrun -U | 删除当前配置 |
| start | 开始执行代码 |
| exit | 推出halcmd命令行 |
lcec链接 https://github.com/sittner/linuxcnc-ethercat.git
LinuxCNC关于HAL的指导链接 http://linuxcnc.org/docs/html/hal/tutorial.html#_making_realtime_code_run
相关文章：
linuxCNC（五）HAL驱动的指令介绍
HAL驱动的构成 指令举例详解 从终端进入到HAL命令行，执行halrun，即可进入halcmd命令行 # halrun指令描述oadrt加载comoonent，loadrt threads name1 period1创建新线程loadusr halmeter加载万用表UI界面loadusr halscope加载示波器UI界面sho…...
STM32 进阶 定时器3 通用定时器 案例2：测量PWM的频率/周期
需求分析 上一个案例我们输出了PWM波，这个案例我们使用输入捕获功能，来测试PWM波的频率/周期。 把测到的结果通过串口发送到电脑，检查测试的结果。 如何测量 1、输入捕获功能主要是：测量输入通道的上升沿和下降沿 2、让第一个…...
第一节、电路连接【51单片机-TB6600驱动器-步进电机教程】
摘要：本节介绍如何搭建一个51单片机TB6600驱动器步进电机控制电路，所用材料均为常见的模块，简单高效的方式搭建起硬件环境 一、硬件清单 ①51单片机最小控制系统 ②USB转TTL模块 ③开关电源 ④TB6600步进电机驱动器 ⑤二相四线步进电机 ⑥电…...
【通俗理解】Koopman算符与非线性动力系统分析
【通俗理解】Koopman算符与非线性动力系统分析 关键词： #Koopman算符 Koopman Operator #非线性动力系统 Nonlinear Dynamical System #无穷维线性算子 Infinite-Dimensional Linear Operator #演化分析 Evolution Analysis #Bernard Koopman Bernard Koopman 第…...
mybatis plus打印sql日志
1、官方文档 使用配置 | MyBatis-Plus 2、日志实现 MyBatis-Plus 提供了多种日志实现（log-impl），用于记录 SQL 语句和相关操作，帮助开发者进行调试和监控数据库操作。以下是一些可用的日志实现及其说明： StdOutImpl…...
ObjectMapper
ObjectMapper 是 Jackson 库中非常重要的一个类，它是 JSON 和 Java 对象之间进行序列化与反序列化的核心工具。ObjectMapper 的底层实现是基于 Jackson 的数据绑定模型，它将 Java 对象与 JSON 数据转换为互通格式。 1. ObjectMapper 的设计与核心功能 O…...
新增白名单赋予应用安装权限
目录 相关问题 具体实现 相关问题 安装app到/data/分区时，如何在安装阶段就赋予权限，无需请求权限 具体实现 frameworks/base/core/res/res/values/config.xml <!-- For whitelis apk --><string-array translatable"false" nam…...
传奇996_51——脱下装备，附加属性设为0
奶奶的lua怎么都修改不了，可以调用txt的 ; LINKPICKUPITEM ; ChangeitemaddvaLue -1 5 0 ; GETITEMADDVALUE 3 5 M10 ; SENDUPGRADEITEM ; SENDMSG 9 你的衣服附加了<$STR(M10)>点防御属性. 或者lua callscriptex(actor,“LINKPICKUPITEM”) callscriptex(…...
【Mac】安装Gradle
1、说明 Gradle 运行依赖 JVM，需要先安装JDK，Gradle 与 JDK的版本对应参见：Java Compatibility IDEA的版本也是有要求Gradle版本的，二者版本对应关系参见：Third-Party Software and Licenses 本次 Gradle 安装版本为…...
MySQL中的redoLog
在数据库系统中，redo log（重做日志）用于记录所有已提交事务的修改操作，它的主要目的是确保在系统崩溃或故障后，能够恢复数据库到崩溃前的状态。Redo log 记录的是事务修改的数据的具体操作，而不是数据本身。…...
Windows 安装 MySQL
1.下载 MySQL 安装包 访问：MySQL :: Download MySQL Installer选择适合的版本。推荐下载 MySQL Installer for Windows，该安装包包含所有必要的组件选择 Windows (x86, 32-bit), MSI Installer 或 Windows (x86, 64-bit), MSI Installer 2.运行安装程序…...
yocto的xxx.bb文件在什么时候会拷贝文件到build目录
在 Yocto 中，.bb 文件用于描述如何构建和安装一个软件包，而文件在构建过程中的拷贝操作通常会在某些特定的步骤中进行。具体来说，文件会在以下几个阶段被拷贝到 build 目录（或者更准确地说，拷贝到目标目录 ${D}&#x…...
Ubuntu Server 22.04.5 LTS重启后IP被重置问题
Ubuntu Server 22.04.5 LTS重启后IP被重置问题 最近在使用Ubuntu Server 22.04做项目开发测试时发现每次重启和关机后，所设置的静态IP地址都会回复到安装系统时所设置的ip Ubuntu Server 22.04 官网下载地址：Ubuntu官方下载地址 对虚拟机下安装Ubuntu感…...
Java基础复习
“任何时候我也不会满足，越是多读书，就越是深刻地感到不满足，越感到自己知识贫乏。科学是奥妙无穷的。” ——马克思 目录 一、方法&方法重载 二、运算符 三、数据类型 四、面向对象 1. 面向对象思想 2. 引用传递 3. 访问权限修饰…...
简易图书管理系统
javawebjspservlet 实体类 package com.ghx.entity;/*** author ：guo* date ：Created in 2024/12/6 10:13* description：* modified By：* version:*/ public class Book {private int id;private String name;private double pri…...
结构型-组合模式（Composite Pattern）
什么是组合模式 又名部分整体模式，是用于把一组相似的对象当作一个单一的对象。组合模式依据树形结构来组合对象，用来表示部分以及整体层次。这种类型的设计模式属于结构型模式，它创建了对象组的树形结构。 结构 抽象根节点（Co…...
【知识堂】大数据
一、大数据的基本概念 什么是大数据？ 大数据（Big Data）是指无法通过传统工具和方法在合理时间内处理的海量数据集合。其关键特征是4V，即数据量大（Volume）、数据种类多（Variety）、处…...
力扣C语言刷题记录（三）搜索插入位置
给定一个排序数组和一个目标值，在数组中找到目标值，并返回其索引。如果目标值不存在于数组中，返回它将会被按顺序插入的位置。 请必须使用时间复杂度为 O(log n) 的算法。 示例 1: 输入: nums [1,3,5,6], target 5 输出: 2示例 2: 输入:…...
在Node.js局域网调试https的Vue项目
需求： 最近在测试在网页端（HTML5）调用移动设备的定位等权限功能，发现某些功能是必须保证域名在https下的否则会出现不正常现象。 解决： 1.在线生成和证书 访问：CSR文件生成工具-中国数字证书CHINASSL …...
3.5 认识决策树
3.5 认识决策树 3.5.1 认识决策树 如何高效的进行决策？ 特征的先后顺序 3.5.2 决策树分类原理详解 已知有四个特征，预测 是否贷款给某个人。 先看房子，再看工作，是否贷款。 年龄，信贷情况，工作&#…...
SCAU期末笔记 - 数据分析与数据挖掘题库解析
这门怎么题库答案不全啊日 来简单学一下子来 一、选择题（可多选） 将原始数据进行集成、变换、维度规约、数值规约是在以下哪个步骤的任务?(C) A. 频繁模式挖掘 B.分类和预测 C.数据预处理 D.数据流挖掘 A. 频繁模式挖掘：专注于发现数据中…...
vscode（仍待补充）
写于2025 6.9 主包将加入vscode这个更权威的圈子 vscode的基本使用 侧边栏 vscode还能连接ssh？ debug时使用的launch文件 1.task.json {"tasks": [{"type": "cppbuild","label": "C/C: gcc.exe 生成活动文件"…...
【ROS】Nav2源码之nav2_behavior_tree-行为树节点列表
1、行为树节点分类 在 Nav2（Navigation2）的行为树框架中，行为树节点插件按照功能分为 Action（动作节点）、Condition（条件节点）、Control（控制节点） 和 Decorator（装饰节点） 四类。 1.1 动作节点 Action 执行具体的机器人操作或任务，直接与硬件、传感器或外部系统…...
镜像里切换为普通用户
如果你登录远程虚拟机默认就是 root 用户，但你不希望用 root 权限运行 ns-3（这是对的，ns3 工具会拒绝 root），你可以按以下方法创建一个 非 root 用户账号 并切换到它运行 ns-3。 一次性解决方案：创建非 roo…...
TRS收益互换：跨境资本流动的金融创新工具与系统化解决方案
一、TRS收益互换的本质与业务逻辑 （一）概念解析 TRS（Total Return Swap）收益互换是一种金融衍生工具，指交易双方约定在未来一定期限内，基于特定资产或指数的表现进行现金流交换的协议。其核心特征包括&am…...
【HTML-16】深入理解HTML中的块元素与行内元素
HTML元素根据其显示特性可以分为两大类：块元素(Block-level Elements)和行内元素(Inline Elements)。理解这两者的区别对于构建良好的网页布局至关重要。本文将全面解析这两种元素的特性、区别以及实际应用场景。 1. 块元素(Block-level Elements) 1.1 基本特性 …...
蓝桥杯 冶炼金属
原题目链接 🔧 冶炼金属转换率推测题解 📜 原题描述 小蓝有一个神奇的炉子用于将普通金属 O O O 冶炼成为一种特殊金属 X X X。这个炉子有一个属性叫转换率 V V V，是一个正整数，表示每 V V V 个普通金属 O O O 可以冶炼出 …...
【学习笔记】erase 删除顺序迭代器后迭代器失效的解决方案
目录 使用 erase 返回值继续迭代使用索引进行遍历 我们知道类似 vector 的顺序迭代器被删除后，迭代器会失效，因为顺序迭代器在内存中是连续存储的，元素删除后，后续元素会前移。 但一些场景中，我们又需要在执行删除操作…...
Unity中的transform.up
2025年6月8日，周日下午 在Unity中，transform.up是Transform组件的一个属性，表示游戏对象在世界空间中的“上”方向（Y轴正方向），且会随对象旋转动态变化。以下是关键点解析： 基本定义 transfor…...
【Post-process】【VBA】ETABS VBA FrameObj.GetNameList and write to EXCEL
ETABS API实战：导出框架元素数据到Excel 在结构工程师的日常工作中，经常需要从ETABS模型中提取框架元素信息进行后续分析。手动复制粘贴不仅耗时，还容易出错。今天我们来用简单的VBA代码实现自动化导出。 🎯 我们要实现什么？ 一键点击，就能将ETABS中所有框架元素的基…...