linuxCNC（五）HAL驱动的指令介绍

HAL驱动的构成

指令举例详解

从终端进入到HAL命令行，执行halrun，即可进入halcmd命令行

# halrun

指令	描述
oadrt	加载comoonent，
loadrt threads name1= period1=	创建新线程
loadusr halmeter	加载万用表UI界面
loadusr halscope	加载示波器UI界面
show comp	显示所有component
show thread	显示所有thread
show funct	显示所有function
show pin	显示所有pin
show sig	显示所有signal
show param	显示所有parameter
addf	将函数添加到线程中
setp	设置pin的值
net =>	将pin与signal关联 => 表示信息流动方向，同理<=
save	保存当前配置
save all xxx.hal	将当前配置保存到xxx.hal
halrun -I -f xxx.hal	加载之前的配置xxx.hal
halrun -U	删除当前配置
start	开始执行代码
exit	推出halcmd命令行

lcec链接 https://github.com/sittner/linuxcnc-ethercat.git
LinuxCNC关于HAL的指导链接 http://linuxcnc.org/docs/html/hal/tutorial.html#_making_realtime_code_run