openpnp - Too many misdetects - retry and verify fiducial/nozzle tip detection
文章目录
- openpnp - Too many misdetects - retry and verify fiducial/nozzle tip detection
- 概述
- 笔记
- 环境光最好弱一些
- 在设备标定时,吸嘴上不要装绿色屏蔽片
- 如果吸嘴不在底部相机中间,先检查设置底部相机坐标
- 调整底部相机坐标
- 吸嘴校验的细节
- 底部相机坐标不对的原因
- 底部相机灯光要聚焦到PCB高度的位置
- END
openpnp - Too many misdetects - retry and verify fiducial/nozzle tip detection
概述
换了新X轴丝杠,重新标定了一次设备。
在底部相机高级校正时,报错如下:
根据提示,重新设定了底部相机坐标,重新校正了吸嘴NT1, NT2, 再进行底部相机高级校正就通过了。
应该和这个报错的调整不止一个,将相关的问题原因都记录一下。
对java不熟,没有去看源码单步调试。只是从问题现象上猜测可能的问题原因,能想到的可能相关的问题原因就不止一个了。
笔记
环境光最好弱一些
openpnp用的都是视觉识别(opencv),报错时,都是视觉识别报错。
当环境光比较强时(e.g. 白天,外面阳光挺好,没有拉窗帘),设备上开了底部相机灯光。
这时,曝光的参数可能随着环境光的不同(从上午墨迹到下午),有不同的效果。
这时进行设备标定,失败的概率大一些(主要是进行底部相机高级校正时)。
如果是白天进行设备标定,最好是将窗帘拉上,屋子里面暗一些较好。
此时,如果设置了openpnp的视觉参数(e.g. 相机曝光),设置的效果不会因为环境光的改变而改变。
在设备标定时,吸嘴上不要装绿色屏蔽片
当初发现底部相机识别元件时,吸嘴上方的28电机安装螺丝孔会影响图像识别。
于是定制了绿色屏蔽片(因为吸嘴就是绿色的,加绿色屏蔽片,背景会干净一些),尺寸(绿色不透明塑料圆片,中心有孔,外38mm,内10mm, 厚度2mm), 到手后,将塑料膜撕掉,用砂纸打磨了一下,防止反光。
但是这东西在设备校验过程中,离吸嘴比较近,在底部相机灯光的照射下,还是有点反光(在底部相机中心时,不怎么反光,在校验过程中,离开底部相机中心远一点时,绿片的外环有点反光,不知道是否影响底部相机高级校正的过程?)。
后来我将吸嘴上的绿色屏蔽片拿掉,再结合其他几点调整,标定过了。
不确定是不是加了绿色屏蔽片引起的问题,反正设备标定时,最好吸嘴不要戴上绿色屏蔽片。
等进入正常贴片流程时,用绿色屏蔽片应该是管用的,元件识别的背景都是绿色,背景会干净很多。
如果吸嘴不在底部相机中间,先检查设置底部相机坐标
底部相机校验吸嘴时的位置,都是PCB的高度。
先将吸嘴自动走到底部相机中心。
当校验吸嘴时,先将吸嘴定位到底部相机中心,如果看到吸嘴落到底后(PCB高度),如果吸嘴不在底板相机中心(不要求吸嘴正好在底部相机十字中心,至少底部相机十字要在吸嘴内壁的黑洞的圆形区域内),否则吸嘴校验大概率过不了。
调整底部相机坐标
将吸嘴的C1/C2角度归零
将吸嘴移动到底部相机十字上
学习记录当前吸嘴的位置。
然后就可以进行吸嘴的校验了,吸嘴一般都能校验通过。
吸嘴校验的细节
有时吸嘴校验不过去,这时要检查调整参数。
先确定"offset Threshold", 这个值默认是0.5,如果吸嘴校验失败,可以设置的大一些试试.e.g. 0.6, 0.7, 0.8
"Vision Diameter"是要识别的吸嘴内壁直径,可以按照实际尺寸调整一下。如果N1,N2上的吸嘴的归零位置不同,那么落在PCB位置的Z坐标也可能不同。这时,即使是2个同样型号的吸嘴(e.g. 都是503)装在N1,N2上,这里的尺寸也有差异。
“Vision Diameter"在设备标定时,是用向导提供的圆圈选择器选的像素值间接设置的这里的值。
如果单独调整"Vision Diameter”,要根据吸嘴内壁的实际尺寸调整一下实际的mm数值。
最终参数是否设置的合适,要拿此吸嘴的视觉管道编辑器看一下,如果识别到了吸嘴内壁,那就是OK的。
如果吸嘴的视觉管道编辑器看一下,如果识别到了吸嘴内壁。但是吸嘴校验不过,那就是底部相机坐标不对,没其他原因了(暂时是这么认理解的)。
底部相机坐标不对的原因
我只发现一个原因,都是在设备标定中才出现此问题,只能怀疑是openpnp的bug.
正常使用中,如果吸嘴都是正常同心度(质量由厂家保证,设备贴头没有发生过撞刀),底部相机位置自己没换过(e.g. 换底部相机灯光引起的底部相机重新安装),没有发生过底部相机坐标不对的情况。
底部相机灯光要聚焦到PCB高度的位置
每个人的设备都不同,底部相机灯光市面上卖的产品,都是固定角度的(e.g. 0度,10度,45度,90度),如果直接买来,装在自己设备上不一定合适, 必须要合理的设计(由机械结构保证灯光聚焦的点)。
设计原则: 吸嘴落在底部相机中心上方的高度和PCB高度一致,此时,底部相机灯光要聚焦在吸嘴上才行。调整底部相机焦距,使吸嘴成为焦点目标。此时,只有吸嘴最清晰,其他元素(包括吸嘴座都是虚化的)。这时,如果底部相机聚焦在吸嘴上,会使吸嘴内壁看的更清晰,也会使吸嘴的外环颜色和吸嘴内壁的差别更大,更利于视觉识别。
受限于已有机械结构,我做了一个钣金件,4面贴上COB灯带, 使光线角度大致为75~80度,照向吸嘴。
底部相机高级矫正时,吸嘴会在底部相机可视区域内来回活动。如果吸嘴落到相机灯光的机械结构高度内, 需要自己测试估算一下,不要让吸嘴的移动范围和灯光的机械结构发生碰撞。大概给吸嘴留的校验活动空间为5倍的吸嘴安装圆柱的正方形区域(e.g. 吸嘴圆柱直径是15mm, 那么留给吸嘴的活动范围应该为15x(1 + 2 + 2) = 75mm, 也就是给吸嘴留一个75mm x 75mm的空间就行, 这样即使是吸嘴扎到了底部相机灯光机械结构的高度内部,也不会在底部相机高级校验过程中发生撞刀的事故)。
END
相关文章:

openpnp - Too many misdetects - retry and verify fiducial/nozzle tip detection
文章目录 openpnp - Too many misdetects - retry and verify fiducial/nozzle tip detection概述笔记环境光最好弱一些在设备标定时,吸嘴上不要装绿色屏蔽片如果吸嘴不在底部相机中间,先检查设置底部相机坐标调整底部相机坐标 吸嘴校验的细节底部相机坐…...

不与最大数相同的数字之和
不与最大数相同的数字之和 C语言代码C 语言代码Java语言代码Python语言代码 💐The Begin💐点点关注,收藏不迷路💐 输出一个整数数列中不与最大数相同的数字之和。 输入 输入分为两行: 第一行为N(N为接下来数的个数&…...

CSS学习记录11
CSS布局 - display属性 display属性是用于控制布局的最终要的CSS属性。display 属性规定是否/如何显示元素。每个HTML元素都有一个默认的display值,具体取决于它的元素类型。大多数元素的默认display值为block 或 inline。 块级元素(block element&…...
D95【python 接口自动化学习】- pytest进阶之fixture用法
day95 pytest的fixture详解(二) 学习日期:20241210 学习目标:pytest基础用法 -- pytest的fixture详解(二) 学习笔记: fixture(autouseTrue) func的autouse是TRUE时,所有函数方法…...

Abaqus断层扫描三维重建插件CT2Model 3D V1.1版本更新
更新说明 Abaqus AbyssFish CT2Model3D V1.1版本更新新增对TIF、TIFF图像文件格式的支持。本插件用户可免费获取升级服务。 插件介绍 插件说明: Abaqus基于CT断层扫描的三维重建插件CT2Model 3D 应用案例: ABAQUS基于CT断层扫描的细观混凝土三维重建…...

隐式对象和泛型
implicit object 作用: case class DatabaseConfig(driver:String,url:String)//作为函数的隐士参数的默认值implicit object MySqlDefault extends DatabaseConfig("mysql","localhost:443")def getConn(implicit config: DatabaseConfig):Uni…...
CSS的颜色表示方式
以下介绍几种常见的CSS颜色表示方式: 颜色名称 html和css规范中定义了147种可用的颜色名用的相对较少 16进制表示 css三原色:红、绿、蓝16进制的颜色值: #rrggbb16进制整数规定颜色成分,所有的值均介于 00 - ff 之间ÿ…...
单链表常见面试题 —— LeetCode
一.删除链表中与val相等的所有节点 1.题目描述 ----- 203. 移除链表元素 - 力扣(LeetCode) 给你一个链表的头节点 head 和一个整数 val ,请你删除链表中所有满足 Node.val val 的节点,并返回 新的头节点 。 列表中的节点数目在范…...
Pydantic中的discriminator:优雅地处理联合类型详解
Pydantic中的discriminator:优雅地处理联合类型详解 引言1. 什么是discriminator?2. 基本使用示例3. discriminator的工作原理4. 更复杂的实际应用场景5. 使用建议6. 潜在陷阱和注意事项结论最佳实践 引言 在Python的类型系统中,有时我们需要…...
pgloader SQLSERVER -> PostgreSQL 配置文件样例
pgloader 是什么?安装和基本用户法可以去其他同道的blog上去看,这里不占用网络空间了。刚开始用官方的文档读起还是很费劲的,所以把常用的配置例子放在这里。 官方文档:https://pgloader.readthedocs.io/en/latest/index.html 迁…...
APP、小程序对接聚合广告平台,有哪些广告变现策略?
开发者对接聚合广告平台,可以让自身流量价值最大化,获得更多的广告曝光机会,对接单一的广告联盟容易造成广告填充不足,收益不稳定的问题。#APP广告变现# APP开发者根据应用的生命周期、用户特征和产品定位,选择最适合…...

HarmonyOs DevEco Studio小技巧39-模拟器的使用
使用环境 模拟器在本地计算机上创建和运行,在运行和调试应用/元服务时可以保持良好的流畅性和稳定性,但是需要耗费一定的计算机资源,具体的运行环境要求为: 系统类型 运行环境要求 Windows(X86) Windows 10 企业版、专业版或教…...

【C语言】浮点数的原理、整型如何转换成浮点数
众所周知C语言中浮点数占四个字节,无论在32位或者64位机器上。不免会发出疑问四个字节是怎么计算出小数的呢?其实物理存放还是按照整型存放的。 IEEE 754 单精度浮点数格式 浮点数在计算机中是使用 IEEE 754 标准进行表示的。在 IEEE 754 标准中&#…...

TesseractOCR-GUI:基于WPF/C#构建TesseractOCR简单易用的用户界面
前言 前篇文章使用Tesseract进行图片文字识别介绍了如何安装TesseractOCR与TesseractOCR的命令行使用。但在日常使用过程中,命令行使用还是不太方便的,因此今天介绍一下如何使用WPF/C#构建TesseractOCR简单易用的用户界面。 普通用户使用 参照上一篇教…...

Elasticsearch高性能实践
前言 本方案主要从运维层面分析es是实际生产使用过程中的参数优化,深入理解es各个名词及含义,深入分析es的使用过程中应注意的点,详细解释参数设置的原因以及目的,主要包括系统层面,参数层面。除此之外,优…...

软件测试--录制与回放脚本
准备工作 安装phpstudy 配置两个内容 放demo44文件夹 在浏览器输入http://localhost/demo44/index.html,出现如图所示的网站 输入用户名和密码 步骤一:打开Virtual User Generator,点击新建,点击new 步骤二:点击如下…...
nodejs 06.npm的使用以及package.json详解
一.npm(npm | Home)的介绍 npm(Node Package Manager)是一个node.js的包管理工具,允许用户下载安装更新分享node.js包 二.npm相关命令以及作用 1.npm init -y 这条命令主要是当项目中没有package.json这个文件的时候生成package.json这个文件 2.npm i / npm install (包名) 这条…...

如何使用WinCC DataMonitor基于Web发布浏览Excel报表文档
本文介绍使用 WinCC DataMonitor 的 "Excel Workbooks" 功能,通过 Excel 表格显示 WinCC 项目的过程值、归档变量值和报警归档消息。并可以通过 Web 发布浏览访问数据 1.WinCC DataMonitor是什么 ? DataMonitor 是 SIMATIC WinCC 工厂智能中…...

颜色的基本处理
数码相机能够获取彩色图像,但相机的色彩处理是一个非常复杂的过程,是非常重要的。 此过程生产制造商在细节方面都是不公布的,但是基本的概念是相同的。当相机捕捉一个真实场景时,是怎么还原成人眼所看到的图像呢? 1.R…...
跟李笑来学美式俚语(Most Common American Idioms): Part 66
Most Common American Idioms: Part 66 前言 本文是学习李笑来的Most Common American Idioms这本书的学习笔记,自用。 Github仓库链接:https://github.com/xiaolai/most-common-american-idioms 使用方法: 直接下载下来(或者clone到本地…...

(LeetCode 每日一题) 3442. 奇偶频次间的最大差值 I (哈希、字符串)
题目:3442. 奇偶频次间的最大差值 I 思路 :哈希,时间复杂度0(n)。 用哈希表来记录每个字符串中字符的分布情况,哈希表这里用数组即可实现。 C版本: class Solution { public:int maxDifference(string s) {int a[26]…...

国防科技大学计算机基础课程笔记02信息编码
1.机内码和国标码 国标码就是我们非常熟悉的这个GB2312,但是因为都是16进制,因此这个了16进制的数据既可以翻译成为这个机器码,也可以翻译成为这个国标码,所以这个时候很容易会出现这个歧义的情况; 因此,我们的这个国…...
React hook之useRef
React useRef 详解 useRef 是 React 提供的一个 Hook,用于在函数组件中创建可变的引用对象。它在 React 开发中有多种重要用途,下面我将全面详细地介绍它的特性和用法。 基本概念 1. 创建 ref const refContainer useRef(initialValue);initialValu…...
Python爬虫实战:研究feedparser库相关技术
1. 引言 1.1 研究背景与意义 在当今信息爆炸的时代,互联网上存在着海量的信息资源。RSS(Really Simple Syndication)作为一种标准化的信息聚合技术,被广泛用于网站内容的发布和订阅。通过 RSS,用户可以方便地获取网站更新的内容,而无需频繁访问各个网站。 然而,互联网…...
Golang dig框架与GraphQL的完美结合
将 Go 的 Dig 依赖注入框架与 GraphQL 结合使用,可以显著提升应用程序的可维护性、可测试性以及灵活性。 Dig 是一个强大的依赖注入容器,能够帮助开发者更好地管理复杂的依赖关系,而 GraphQL 则是一种用于 API 的查询语言,能够提…...
Swagger和OpenApi的前世今生
Swagger与OpenAPI的关系演进是API标准化进程中的重要篇章,二者共同塑造了现代RESTful API的开发范式。 本期就扒一扒其技术演进的关键节点与核心逻辑: 🔄 一、起源与初创期:Swagger的诞生(2010-2014) 核心…...
大数据学习(132)-HIve数据分析
🍋🍋大数据学习🍋🍋 🔥系列专栏: 👑哲学语录: 用力所能及,改变世界。 💖如果觉得博主的文章还不错的话,请点赞👍收藏⭐️留言Ǵ…...

MySQL 知识小结(一)
一、my.cnf配置详解 我们知道安装MySQL有两种方式来安装咱们的MySQL数据库,分别是二进制安装编译数据库或者使用三方yum来进行安装,第三方yum的安装相对于二进制压缩包的安装更快捷,但是文件存放起来数据比较冗余,用二进制能够更好管理咱们M…...
uniapp 实现腾讯云IM群文件上传下载功能
UniApp 集成腾讯云IM实现群文件上传下载功能全攻略 一、功能背景与技术选型 在团队协作场景中,群文件共享是核心需求之一。本文将介绍如何基于腾讯云IMCOS,在uniapp中实现: 群内文件上传/下载文件元数据管理下载进度追踪跨平台文件预览 二…...

macOS 终端智能代理检测
🧠 终端智能代理检测:自动判断是否需要设置代理访问 GitHub 在开发中,使用 GitHub 是非常常见的需求。但有时候我们会发现某些命令失败、插件无法更新,例如: fatal: unable to access https://github.com/ohmyzsh/oh…...