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之前在STM32 f407 CAN收发 基于HAL库和Cubemx配置_stm32f407can收发程序-CSDN博客这篇博文里写了一下配置CAN收发的方法,当时由于并没有使用过滤器的现实需求,所以就也没仔细研究。现在工作中确实需要用到过滤器了,有些项目中控制器和发动机ECU是连接在一路总线的,而发动机ECU会产生大量的报文,这就不得不配置过滤器了。
先放上配置过滤器的代码,然后再分析原理:
CAN_FilterTypeDef CAN2_filter1; // Define the filter structure
// parameter of the filter
CAN2_filter1.FilterBank = 14; /* The filter number can be set from 0 to 27depending on the setting of SlaveStartFilterBank */
CAN2_filter1.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; //
CAN2_filter1.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; //
CAN2_filter1.FilterIdHigh = (0x18F60000 >> 13) & 0xFFFF;
CAN2_filter1.FilterIdLow = (0x18F60000 << 3) & 0xFFF8;
CAN2_filter1.FilterMaskIdHigh = (0xFFFF0000 >> 13) & 0xFFFF;
CAN2_filter1.FilterMaskIdLow = (0xFFFF0000 << 3) & 0xFFF8;
CAN2_filter1.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO1; // FIFO1 for CAN2
CAN2_filter1.FilterActivation = ENABLE; //
CAN2_filter1.SlaveStartFilterBank = 13;
// Configure CAN2 filter
while(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan2, &CAN2_filter1) != HAL_OK);
首先,CAN1_filter1.SlaveStartFilterBank这个参数怎么设置?
比如上面的CAN2_filter1.SlaveStartFilterBank = 13,就是把0~12 号过滤器给 CAN1,13~27 号过滤器给 CAN2,然后CAN2_filter1.FilterBank就是在13~27中选出来的数字
小声BB:我觉得把SlaveStartFilterBank放在FilterBank之前配置其实更合理也更易于理解,因为只有SlaveStartFilterBank配置好之后才能确定FilterBank的可选范围。但目前好像所有的手册和教程都是先配置FilterBank
然后就是最重要的四个参数:
这张表很好的概括了设置方法:
要看懂这张表,首先要明白掩码的意义。放张图,不细说:
然后必须要明白,标准ID是11位,扩展ID是29位!
所以上面那张大图中上面那两块的STID实际上代表的是扩展ID的高11位!这是这张广泛流传的图很caodan的一点,非常容易让人产生困惑!
至于IDE,RTR,不用管,设置为0就行了。其他的地方都比较好理解了,下面直接举例:
例1:32位掩码模式,接收0x18F6开头的扩展ID
CAN2_filter1.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; // CAN2_filter1.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; // CAN2_filter1.FilterIdHigh = (0x18F60000 >> 13) & 0xFFFF;CAN2_filter1.FilterIdLow = (0x18F60000 << 3) & 0xFFF8;CAN2_filter1.FilterMaskIdHigh = (0xFFFF0000 >> 13) & 0xFFFF; CAN2_filter1.FilterMaskIdLow = (0xFFFF0000 << 3) & 0xFFF8;
FilterIdHigh储存ID的高16位,往右移13位就是去掉了13位的低位!FilterIdLow储存低13位,往左移3位是给“IDE,RTR,0”让位置,以及&0xFFF8,也是为了空出“IDE,RTR,0”的位置!
例2:16位列表模式,接受0x0F0,0x0F1,0x0F2这三个ID
CAN1_filter1.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDLIST; // CAN1_filter1.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_16BIT; // CAN1_filter1.FilterIdHigh = 0x0F0 << 5; // CAN1_filter1.FilterIdLow = 0x0F1 << 5; // CAN1_filter1.FilterMaskIdHigh = 0x0F2 << 5; // CAN1_filter1.FilterMaskIdLow = 0x0000;
多组过滤器如何配置?
多写几组多调用几次HAL_CAN_ConfigFilter,记得SlaveStartFilterBank要一致,FilterBank要不同!
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