WxGL应用实例：绘制点云

WxGL附带了几个工具函数，其中read_pcfile用来解析.ply和.pcd格式的点云文件，该函数返回一个PointCloudData类实例，包含以下属性：

• PointCloudData.ok - 数据是否可用，布尔型
• PointCloudData.info - 数据可用性说明，字符串
• PointCloudData.raw - 解读出来的原始数据，字典
• PointCloudData.fields - 数据字段（项）名称，列表
• PointCloudData.xyz - 点的坐标数据，None或者numpy数组（ndarray）
• PointCloudData.rgb - 点的颜色数据，None或者numpy数组（ndarray）
• PointCloudData.intensity - 点的强度数据，None或者numpy数组（ndarray）

以下代码在IDLE中演示了read_pcfile函数的用法，其中用到的点云文件可从这个地址下载：https://github.com/xufive/wxgl/tree/master/example/res/pointcloud。

>>> import wxgl
>>> ds = wxgl.read_pcfile('/Users/xufive/MyCode/pc/bunny.ply')
>>> ds.ok
True
>>> ds.info
'正常：数据可用'
>>> ds.fields
['x', 'y', 'z', 'confidence', 'intensity']
>>> ds.raw['intensity'].shape
(35947,)
>>> ds.xyz.shape
(35947, 3)

数据解读出来之后，调用app.scatter方法即可绘制出点云模型。

>>> app = wxgl.App()
>>> app.scatter(ds.xyz)
>>> app.show()

这就是大名鼎鼎的斯坦福兔子。模型使用了WxGL自动分配的颜色，也可以使用color参数指定颜色。

通常点云数据不携带颜色信息，但可能包含激光反射强度。如果数据中有颜色信息，或者用强度信息映射为颜色，则需要用户自行判别并在app.scatter方法中提供color（颜色）参数，或者data（数据）和cm（调色板）参数。还有另外一种更简单的方式，那就是直接使用app.pointcloud方法，只需要一个点云文件参数即可绘制出点云模型，该方法会自动识别文件是否包含颜色信息和激光强度信息。

>>> import wxgl
>>> app = wxgl.App(haxis='z', bg='#001020')
>>> app.pointcloud('/Users/xufive/MyCode/pc/isprs/4.pcd', cm='jet')
>>> app.show()

这段代码中的.pcd文件为二进制压缩格式，采用LZF压缩算法。WxGL内置了一个Pytho版的LZF解压缩算法，省去了安装liblzf库的麻烦，但速度较慢。想要更快的速度，请安装python-lzf模块。绘制出来的点云模型使用蓝黑背景，并使用jet调色板将激光反射强度映射为颜色。