Maven介绍-下载-安装-使用-基础知识
Maven介绍-下载-安装-使用-基础知识
Maven的进阶高级用法可查看这篇文章:
Maven分模块-继承-聚合-私服的高级用法
文章目录
- Maven介绍-下载-安装-使用-基础知识
- 01. Maven
- 1.1 初识Maven
- 1.1.1 什么是Maven
- 1.1.2 Maven的作用
- 02. Maven概述
- 2.1 Maven介绍
- 2.2 Maven模型
- 2.3 Maven仓库
- 2.4 Maven安装
- 03. IDEA集成Maven
- 3.1 配置Maven环境
- 3.1.1 当前工程设置
- 3.1.2 全局设置
- 3.2 Maven项目
- 3.2.1 创建Maven项目
- 3.2.2 POM配置详解
- 3.2.3 Maven坐标详解
- 3.3 导入Maven项目
- 04. 依赖管理
- 4.1 依赖配置
- 4.2 依赖传递
- 4.2.1 依赖具有传递性
- 4.2.2 排除依赖
- 4.3 依赖范围
- 4.4 生命周期
- 4.4.1 介绍
- 4.4.2 执行
01. Maven
1.1 初识Maven
1.1.1 什么是Maven
Maven是Apache旗下的一个开源项目,是一款用于管理和构建java项目的工具。
官网:https://maven.apache.org/
Apache 软件基金会,成立于1999年7月,是目前世界上最大的最受欢迎的开源软件基金会,也是一个专门为支持开源项目而生的非盈利性组织。
开源项目:https://www.apache.org/index.html#projects-list
1.1.2 Maven的作用
使用Maven能够做什么呢?
- 依赖管理
- 统一项目结构
- 项目构建
依赖管理:
- 方便快捷的管理项目依赖的资源(jar包),避免版本冲突问题

当使用maven进行项目依赖(jar包)管理,则很方便的可以解决这个问题。 我们只需要在maven项目的pom.xml文件中,添加一段如下图所示的配置即可实现。

**统一项目结构 : **
- 提供标准、统一的项目结构
在项目开发中,当你使用不同的开发工具 (如:Eclipse、Idea),创建项目工程时:

若我们创建的是一个maven工程,是可以帮我们自动生成统一、标准的项目目录结构:

具体的统一结构如下:

目录说明:
- src/main/java: java源代码目录
- src/main/resources: 配置文件信息
- src/test/java: 测试代码
- src/test/resources: 测试配置文件信息
项目构建 :
- maven提供了标准的、跨平台(Linux、Windows、MacOS) 的自动化项目构建方式

如上图所示我们开发了一套系统,代码需要进行编译、测试、打包、发布,这些操作如果需要反复进行就显得特别麻烦,而Maven提供了一套简单的命令来完成项目构建。

综上所述,可以得到一个结论:Maven是一款管理和构建java项目的工具
02. Maven概述
2.1 Maven介绍
Apache Maven是一个项目管理和构建工具,它基于项目对象模型(Project Object Model , 简称: POM)的概念,通过一小段描述信息来管理项目的构建、报告和文档。
官网:https://maven.apache.org/
Maven的作用:
- 方便的依赖管理
- 统一的项目结构
- 标准的项目构建流程
2.2 Maven模型
- 项目对象模型 (Project Object Model)
- 依赖管理模型(Dependency)
- 构建生命周期/阶段(Build lifecycle & phases)
1). 构建生命周期/阶段(Build lifecycle & phases)

以上图中紫色框起来的部分,就是用来完成标准化构建流程 。当我们需要编译,Maven提供了一个编译插件供我们使用;当我们需要打包,Maven就提供了一个打包插件供我们使用等。
2). 项目对象模型 (Project Object Model)

以上图中紫色框起来的部分属于项目对象模型,就是将我们自己的项目抽象成一个对象模型,有自己专属的坐标,如下图所示是一个Maven项目:

坐标,就是资源(jar包)的唯一标识,通过坐标可以定位到所需资源(jar包)位置
3). 依赖管理模型(Dependency) 
以上图中紫色框起来的部分属于依赖管理模型,是使用坐标来描述当前项目依赖哪些第三方jar包

之前我们项目中需要jar包时,直接就把jar包复制到项目下的lib目录,而现在书写在pom.xml文件中的坐标又是怎么能找到所要的jar包文件的呢?
答案:Maven仓库
2.3 Maven仓库
仓库:用于存储资源,管理各种jar包
仓库的本质就是一个目录(文件夹),这个目录被用来存储开发中所有依赖(就是jar包)和插件
Maven仓库分为:
- 本地仓库:自己计算机上的一个目录(用来存储jar包)
- 中央仓库:由Maven团队维护的全球唯一的。仓库地址:https://repo1.maven.org/maven2/
- 远程仓库(私服):一般由公司团队搭建的私有仓库

当项目中使用坐标引入对应依赖jar包后,首先会查找本地仓库中是否有对应的jar包
-
如果有,则在项目直接引用
-
如果没有,则去中央仓库中下载对应的jar包到本地仓库
如果还可以搭建远程仓库(私服),将来jar包的查找顺序则变为: 本地仓库 --> 远程仓库–> 中央仓库
2.4 Maven安装
Maven下载安装及其配置
03. IDEA集成Maven
我们要想在IDEA中使用Maven进行项目构建,就需要在IDEA中集成Maven
3.1 配置Maven环境
3.1.1 当前工程设置
1、选择 IDEA中 File => Settings => Build,Execution,Deployment => Build Tools => Maven
Maven下载安装及其配置
3、配置工程的编译版本为11
- Maven默认使用的编译版本为5(版本过低)

上述配置的maven环境,只是针对于当前工程的,如果我们再创建一个project,又恢复成默认的配置了。 要解决这个问题, 我们就需要配置全局的maven环境。
3.1.2 全局设置
到这个页面完成同样的操作【点文件,关闭项目到这个页面】

3.2 Maven项目
3.2.1 创建Maven项目
1、创建一个空项目

2、创建模块,选择Maven,点击Next



3、填写模块名称,坐标信息,点击finish,创建完成

4、在Maven工程下,创建HelloWorld类

Maven项目的目录结构:
maven-project01
|— src (源代码目录和测试代码目录)
|— main (源代码目录)
|— java (源代码java文件目录)
|— resources (源代码配置文件目录)
|— test (测试代码目录)
|— java (测试代码java目录)
|— resources (测试代码配置文件目录)
|— target (编译、打包生成文件存放目录)
5、编写 HelloWorld,并运行
public class HelloWorld {public static void main(String[] args) {System.out.println("Hello Maven ...");}
}
3.2.2 POM配置详解
POM (Project Object Model) :指的是项目对象模型,用来描述当前的maven项目。
- 使用pom.xml文件来实现
pom.xml文件:
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<project xmlns="http://maven.apache.org/POM/4.0.0"xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"xsi:schemaLocation="http://maven.apache.org/POM/4.0.0 http://maven.apache.org/xsd/maven-4.0.0.xsd"><!-- POM模型版本 --><modelVersion>4.0.0</modelVersion><!-- 当前项目坐标 --><groupId>com.itheima</groupId><artifactId>maven_project1</artifactId><version>1.0-SNAPSHOT</version><!-- 打包方式 --><packaging>jar</packaging></project>
pom文件详解:
- project:pom文件的根标签,表示当前maven项目
- modelVersion :声明项目描述遵循哪一个POM模型版本
- 虽然模型本身的版本很少改变,但它仍然是必不可少的。目前POM模型版本是4.0.0
- 坐标 :groupId、artifactId、version
- 定位项目在本地仓库中的位置,由以上三个标签组成一个坐标
- packaging :maven项目的打包方式,通常设置为jar或war(默认值:jar)
3.2.3 Maven坐标详解
什么是坐标?
- Maven中的坐标是资源的唯一标识 , 通过该坐标可以唯一定位资源位置
- 使用坐标来定义项目或引入项目中需要的依赖
Maven坐标主要组成
- groupId:定义当前Maven项目隶属组织名称(通常是域名反写,例如:com.itheima)
- artifactId:定义当前Maven项目名称(通常是模块名称,例如 order-service、goods-service)
- version:定义当前项目版本号
如下图就是使用坐标表示一个项目:

注意:
- 上面所说的资源可以是插件、依赖、当前项目。
- 我们的项目如果被其他的项目依赖时,也是需要坐标来引入的。
3.3 导入Maven项目
- 方式1:使用Maven面板,快速导入项目
打开IDEA,选择右侧Maven面板,点击 + 号,选中对应项目的pom.xml文件,双击即可

说明:如果没有Maven面板,选择 View => Appearance => Tool Window Bars
- 方式2:使用idea导入模块项目
File => Project Structure => Modules => + => Import Module

找到要导入工程的pom.xml

04. 依赖管理
4.1 依赖配置
依赖:指当前项目运行所需要的jar包。一个项目中可以引入多个依赖:
例如:在当前工程中,我们需要用到logback来记录日志,此时就可以在maven工程的pom.xml文件中,引入logback的依赖。具体步骤如下:
-
在pom.xml中编写dependencies标签
-
在dependencies标签中使用 dependency引入坐标
-
定义坐标的 groupId、artifactId、version
<dependencies><!-- 第1个依赖 : logback --><dependency><groupId>ch.qos.logback</groupId><artifactId>logback-classic</artifactId><version>1.2.11</version></dependency><!-- 第2个依赖 : junit --><dependency><groupId>junit</groupId><artifactId>junit</artifactId><version>4.12</version></dependency>
</dependencies>
- 点击刷新按钮,引入最新加入的坐标
- 刷新依赖:保证每一次引入新的依赖,或者修改现有的依赖配置,都可以加入最新的坐标

注意事项:
- 如果引入的依赖,在本地仓库中不存在,将会连接远程仓库 / 中央仓库,然后下载依赖(这个过程会比较耗时,耐心等待)
- 如果不知道依赖的坐标信息,可以到mvn的中央仓库(https://mvnrepository.com/)中搜索
添加依赖的几种方式:
- 利用中央仓库搜索的依赖坐标

-
利用IDEA工具搜索依赖
【贼慢–】

-
熟练上手maven后,快速导入依赖

4.2 依赖传递
4.2.1 依赖具有传递性
早期我们没有使用maven时,向项目中添加依赖的jar包,需要把所有的jar包都复制到项目工程下。如下图所示,需要logback-classic时,由于logback-classic又依赖了logback-core和slf4j,所以必须把这3个jar包全部复制到项目工程下

我们现在使用了maven,当项目中需要使用logback-classic时,只需要在pom.xml配置文件中,添加logback-classic的依赖坐标即可。

在pom.xml文件中只添加了logback-classic依赖,但由于maven的依赖具有传递性,所以会自动把所依赖的其他jar包也一起导入。
依赖传递可以分为:
-
直接依赖:在当前项目中通过依赖配置建立的依赖关系
-
间接依赖:被依赖的资源如果依赖其他资源,当前项目间接依赖其他资源

比如以上图中:
- projectA依赖了projectB。对于projectA 来说,projectB 就是直接依赖。
- 而projectB依赖了projectC及其他jar包。 那么此时,在projectA中也会将projectC的依赖传递下来。对于projectA 来说,projectC就是间接依赖。

4.2.2 排除依赖
问题:之前我们讲了依赖具有传递性。那么A依赖B,B依赖C,如果A不想将C依赖进来,是否可以做到?
答案:在maven项目中,我们可以通过排除依赖来实现。
什么是排除依赖?
- 排除依赖:指主动断开依赖的资源。(被排除的资源无需指定版本)
<dependency><groupId>com.itheima</groupId><artifactId>maven-projectB</artifactId><version>1.0-SNAPSHOT</version><!--排除依赖, 主动断开依赖的资源--><exclusions><exclusion><groupId>junit</groupId><artifactId>junit</artifactId></exclusion></exclusions>
</dependency>
依赖排除示例:
-
maven-projectA依赖了maven-projectB,maven-projectB依赖了Junit。基于依赖的传递性,所以maven-projectA也依赖了Junit

-
使用排除依赖后

4.3 依赖范围
在项目中导入依赖的jar包后,默认情况下,可以在任何地方使用。

如果希望限制依赖的使用范围,可以通过scope标签设置其作用范围。

作用范围:
-
主程序范围有效(main文件夹范围内)
-
测试程序范围有效(test文件夹范围内)
-
是否参与打包运行(package指令范围内)

如上图所示,给junit依赖通过scope标签指定依赖的作用范围。 那么这个依赖就只能作用在测试环境,其他环境下不能使用。
scope标签的取值范围:
| scope值 | 主程序 | 测试程序 | 打包(运行) | 范例 |
|---|---|---|---|---|
| compile(默认) | Y | Y | Y | log4j |
| test | - | Y | - | junit |
| provided | Y | Y | - | servlet-api |
| runtime | - | Y | Y | jdbc驱动 |
4.4 生命周期
4.4.1 介绍
Maven的生命周期就是为了对所有的构建过程进行抽象和统一。 描述了一次项目构建,经历哪些阶段。
在Maven出现之前,项目构建的生命周期就已经存在,软件开发人员每天都在对项目进行清理,编译,测试及部署。虽然大家都在不停地做构建工作,但公司和公司间、项目和项目间,往往使用不同的方式做类似的工作。
Maven从大量项目和构建工具中学习和反思,然后总结了一套高度完美的,易扩展的项目构建生命周期。这个生命周期包含了项目的清理,初始化,编译,测试,打包,集成测试,验证,部署和站点生成等几乎所有构建步骤。
Maven对项目构建的生命周期划分为3套(相互独立):

-
clean:清理工作。
-
default:核心工作。如:编译、测试、打包、安装、部署等。
-
site:生成报告、发布站点等。
三套生命周期又包含哪些具体的阶段呢, 我们来看下面这幅图: 
我们看到这三套生命周期,里面有很多很多的阶段,这么多生命周期阶段,其实我们常用的并不多,主要关注以下几个:
• clean:移除上一次构建生成的文件
• compile:编译项目源代码
• test:使用合适的单元测试框架运行测试(junit)
• package:将编译后的文件打包,如:jar、war等
• install:安装项目到本地仓库
Maven的生命周期是抽象的,这意味着生命周期本身不做任何实际工作。在Maven的设计中,实际任务(如源代码编译)都交由插件来完成。

IDEA工具为了方便程序员使用maven生命周期,在右侧的maven工具栏中,已给出快速访问通道

生命周期的顺序是:clean --> validate --> compile --> test --> package --> verify --> install --> site --> deploy
我们需要关注的就是:clean --> compile --> test --> package --> install
说明:在同一套生命周期中,我们在执行后面的生命周期时,前面的生命周期都会执行。
思考:当运行package生命周期时,clean、compile生命周期会不会运行?
clean不会运行,compile会运行。 因为compile与package属于同一套生命周期,而clean与package不属于同一套生命周期。
4.4.2 执行
在日常开发中,当我们要执行指定的生命周期时,有两种执行方式:
- 在idea工具右侧的maven工具栏中,选择对应的生命周期,双击执行
- 在DOS命令行中,通过maven命令执行
方式一:在idea中执行生命周期
- 选择对应的生命周期,双击执行

compile:

test:

package:

install:

clean:

方式二:在命令行中执行生命周期
- 进入到DOS命令行


相关文章:
Maven介绍-下载-安装-使用-基础知识
Maven介绍-下载-安装-使用-基础知识 Maven的进阶高级用法可查看这篇文章: Maven分模块-继承-聚合-私服的高级用法 文章目录 Maven介绍-下载-安装-使用-基础知识01. Maven1.1 初识Maven1.1.1 什么是Maven1.1.2 Maven的作用 02. Maven概述2.1 Maven介绍2.2 Maven模型…...
Ansible环境搭建,CentOS 系列操作系统搭建Ansible集群环境
Ansible是一种自动化工具,基于Python写的,原理什么的就不过多再说了,详情参考:https://www.itwk.cc/post/403.html https://blog.csdn.net/qq_34185638/article/details/131079320?spm1001.2014.3001.5502 环境准备 HOSTNAMEIP…...
Django基础
1.Django基础 路由系统视图模板静态文件和媒体文件中间件ORM(时间) 2.路由系统 本质上:URL和函数的对应关系。 2.1 传统的路由 from django.contrib import admin from django.urls import path from apps.web import viewsurlpatterns …...
HTML,url,unicode编码
目录标题 HTML实体编码urlcode编码unicode编码小结基础例题高级例题 HTML实体编码 实体表示: 以&符号开始,后面跟着一个预定义的实体的名称,或是一个#符号以及字符的十进制数字。 例: <p>hello</p> <!-- 等同…...
Hbase-热点问题(数据存储倾斜问题)
1. 危害 某一台regionserver消耗过多,承受过多的并发量,时间长机器性能下降,甚至宕机 2. 解决 可以通过设计rowkey预分区的方法解决 比如可以预分区120个,1月的数据存到1-10分区,每个月的数据存到10个分区ÿ…...
一个基于Java线程池管理的开源框架Hippo4j实践
线程池痛点 线程池是一种基于池化思想管理线程的工具,使用线程池可以减少创建销毁线程的开销,避免线程过多导致系统资源耗尽。在高并发以及大批量的任务处理场景,线程池的使用是必不可少的。线程池常见痛点: 线程池随便定义&…...
源码解析Flink源节点数据读取是如何与checkpoint串行执行
文章目录 源码解析Flink源节点数据读取是如何与checkpoint串行执行Checkpoint阶段StreamTask类变量actionExecutor的实现和初始化小结 数据读取阶段小结 总结 源码解析Flink源节点数据读取是如何与checkpoint串行执行 Flink版本:1.13.6 前置知识:源节点…...
进阶:Docker容器管理工具——Docker-Compose使用
文章目录 前言Compose大杀器编排服务 1、docker-compose安装curl方式安装增加可执行权限查看版本 2、Docker-compose.yaml命令3、 docker-compose实战4、Docker网络路由docker的跨主机网络路由**问题由来**:方案两台机分别配置路由表ip_forward配置 总结 前言 容器的管理工具&…...
策略模式(Strategy)
策略模式是一种行为设计模式,就是定义一系列算法,然后将每一个算法封装起来,并使它们可相互替换。本模式通过定义一组可相互替换的算法,实现将算法独立于使用它的用户而变化。 Strategy is a behavioral design pattern that def…...
webpack基础知识十:与webpack类似的工具还有哪些?区别?
一、模块化工具 模块化是一种处理复杂系统分解为更好的可管理模块的方式 可以用来分割,组织和打包应用。每个模块完成一个特定的子功能,所有的模块按某种方法组装起来,成为一个整体(bundle) 在前端领域中,并非只有webpack这一款…...
分享kubernetes部署:基于Ansible自动安装kubernetes
基于Ansible自动安装kubernetes 环境准备 我们以如下机器环境为例: 开放端口: 控制平面节点 工作节点 请按如上中规定的开放端口,或关闭防火墙: systemctlstopfirewalld&&\ systemctldisablefirewalld 安装常用工具 sudo…...
【Kubernetes部署篇】基于Ubuntu20.04操作系统搭建K8S1.23版本集群
文章目录 一、集群架构规划信息二、系统初始化准备(所有节点同步操作)三、安装kubeadm(所有节点同步操作)四、初始化K8S集群(master节点操作)五、添加Node节点到K8S集群中六、安装Calico网络插件七、测试CoreDNS可用性 一、集群架构规划信息 pod网段:10.244.0.0/16…...
c++--二叉树应用
1.根据二叉树创建字符串 力扣 给你二叉树的根节点 root ,请你采用前序遍历的方式,将二叉树转化为一个由括号和整数组成的字符串,返回构造出的字符串。 空节点使用一对空括号对 "()" 表示,转化后需要省略所有不影响字符…...
以太网DHCP协议(十)
目录 一、工作原理 二、DHCP报文 2.1 DHCP报文类型 2.2 DHCP报文格式 当网络内部的主机设备数量过多是,IP地址的手动设置是一件非常繁琐的事情。为了实现自动设置IP地址、统一管理IP地址分配,TCPIP协议栈中引入了DHCP协议。 一、工作原理 使用DHCP之…...
企业服务器器中了360后缀勒索病毒怎么解决,勒索病毒解密数据恢复
随着网络威胁的增加,企业服务器成为黑客攻击的目标之一。近期,上海某知名律师事务所的数据库遭到了360后缀的勒索病毒攻击,导致企业服务器内的数据库被360后缀勒索病毒加密。许多重要的数据被锁定无法正常读取,严重影响了企业的正…...
详解Kafka分区机制原理|Kafka 系列 二
Kafka 系列第二篇,详解分区机制原理。为了不错过更新,请大家将本号“设为星标”。 点击上方“后端开发技术”,选择“设为星标” ,优质资源及时送达 上一篇文章介绍了 Kafka 的基本概念和术语,里面有个概念是 分区(Part…...
CSS学习记录(基础笔记)
CSS简介: CSS 指的是层叠样式表* (Cascading Style Sheets),主要用于设置HTML页面的文字内容(字体、大小、对齐方式),图片的外形(边框) CSS 描述了如何在屏幕、纸张或其他媒体上显示 HTML 元素 CSS 节省…...
Chatgpt AI newbing作画,文字生成图 BingImageCreator 二次开发,对接wxbot
开源项目 https://github.com/acheong08/BingImageCreator 获取cookie信息 cookieStore.get("_U").then(result > console.log(result.value)) pip3 install --upgrade BingImageCreator import os import BingImageCreatoros.environ["http_proxy"]…...
PPT忘记密码如何解除?
PPT文件所带有的两种加密方式,打开密码以及修改权限,两种密码在打开文件的时候都会有相应的提示,但不同的是两种加密忘记密码之后是不同的。 如果忘记了打开密码,我们就没办法打开PPT文件了;如果是忘记了修改密码&…...
绘制曲线python
文章目录 import matplotlib.pyplot as plt# 提供的数据 x= [1,1.1,1.2,1.3,1.4,1.5,1.6,1.7,1.8,1.9,2,2.1,2.2,2.3,2.4,2.5,2.6,2.7,2.8,2.9,3,3.1,3.2,3.3,3.4,3.5,3.6,3.7,3.8,3.9,4,4.1,4.2,4.3,4.4,4.5,4.6,4.7,4.8,4.9,5,5.1,5.2,5.3,5.4,5.5,5.6,5.7,5.8,5.9,6,6.1,6.2…...
网络编程(Modbus进阶)
思维导图 Modbus RTU(先学一点理论) 概念 Modbus RTU 是工业自动化领域 最广泛应用的串行通信协议,由 Modicon 公司(现施耐德电气)于 1979 年推出。它以 高效率、强健性、易实现的特点成为工业控制系统的通信标准。 包…...
OpenLayers 可视化之热力图
注:当前使用的是 ol 5.3.0 版本,天地图使用的key请到天地图官网申请,并替换为自己的key 热力图(Heatmap)又叫热点图,是一种通过特殊高亮显示事物密度分布、变化趋势的数据可视化技术。采用颜色的深浅来显示…...
C++实现分布式网络通信框架RPC(3)--rpc调用端
目录 一、前言 二、UserServiceRpc_Stub 三、 CallMethod方法的重写 头文件 实现 四、rpc调用端的调用 实现 五、 google::protobuf::RpcController *controller 头文件 实现 六、总结 一、前言 在前边的文章中,我们已经大致实现了rpc服务端的各项功能代…...
智慧医疗能源事业线深度画像分析(上)
引言 医疗行业作为现代社会的关键基础设施,其能源消耗与环境影响正日益受到关注。随着全球"双碳"目标的推进和可持续发展理念的深入,智慧医疗能源事业线应运而生,致力于通过创新技术与管理方案,重构医疗领域的能源使用模式。这一事业线融合了能源管理、可持续发…...
Nginx server_name 配置说明
Nginx 是一个高性能的反向代理和负载均衡服务器,其核心配置之一是 server 块中的 server_name 指令。server_name 决定了 Nginx 如何根据客户端请求的 Host 头匹配对应的虚拟主机(Virtual Host)。 1. 简介 Nginx 使用 server_name 指令来确定…...
[Java恶补day16] 238.除自身以外数组的乘积
给你一个整数数组 nums,返回 数组 answer ,其中 answer[i] 等于 nums 中除 nums[i] 之外其余各元素的乘积 。 题目数据 保证 数组 nums之中任意元素的全部前缀元素和后缀的乘积都在 32 位 整数范围内。 请 不要使用除法,且在 O(n) 时间复杂度…...
(一)单例模式
一、前言 单例模式属于六大创建型模式,即在软件设计过程中,主要关注创建对象的结果,并不关心创建对象的过程及细节。创建型设计模式将类对象的实例化过程进行抽象化接口设计,从而隐藏了类对象的实例是如何被创建的,封装了软件系统使用的具体对象类型。 六大创建型模式包括…...
永磁同步电机无速度算法--基于卡尔曼滤波器的滑模观测器
一、原理介绍 传统滑模观测器采用如下结构: 传统SMO中LPF会带来相位延迟和幅值衰减,并且需要额外的相位补偿。 采用扩展卡尔曼滤波器代替常用低通滤波器(LPF),可以去除高次谐波,并且不用相位补偿就可以获得一个误差较小的转子位…...
沙箱虚拟化技术虚拟机容器之间的关系详解
问题 沙箱、虚拟化、容器三者分开一一介绍的话我知道他们各自都是什么东西,但是如果把三者放在一起,它们之间到底什么关系?又有什么联系呢?我不是很明白!!! 就比如说: 沙箱&#…...
【无标题】湖北理元理律师事务所:债务优化中的生活保障与法律平衡之道
文/法律实务观察组 在债务重组领域,专业机构的核心价值不仅在于减轻债务数字,更在于帮助债务人在履行义务的同时维持基本生活尊严。湖北理元理律师事务所的服务实践表明,合法债务优化需同步实现三重平衡: 法律刚性(债…...

