2. Linux Server 20.04 Qt5.14.2配置Jetson Orin Nano Developer Kit 交叉编译环境

最近公司给了我一块Jetson Orin Nano的板子，先刷了系统（1.Jetson Orin Nano Developer Kit系统刷机）又让我搭建交叉编译环境，所以有了下面的文章

一 :Qt5.14.2交叉编译环境安装

1.准备

1.1设备环境

1.1.1 Server:

Ubuntu20.04:
Qt 源码 5.14.2
Qt 软件 5.14.2
gcc 版本  9.4.0
g++ 版本 9.4.0

1.1.2 Jetson Orin Nano :

Ubuntu 20.04

1.2 Qt相关下载地址

1.2.1 Qt源码下载

Qt源码下载(最好下载tar.xz,tar格式可能在windows下编辑过,后期可能会出现乱码的情况)

Index of /archive/qt/5.14/5.14.2/single

1.2.2 Qt软件下载地址

https://download.qt.io/archive/qt/5.14/5.14.2/    

1.3 gcc和g++安装

Ubuntu 20.04系统默认安装g++和gcc版本是9.4.0，如果Ubuntu系统上没有g++和gcc安装命令：

sudo apt-get install gcc-aarch64-linux-gnu  g++-aarch64-linux-gnu

 安装好之后查看版本（如下图）

aarch64-linux-gnu-gcc -vaarch64-linux-gnu-g++ -v

1.4 Jetson Orin Nano Developer Kit 系统安装方法

Jetson 系统 自行安装

注意

- `SDK Manager`下使用的包是`JetPack5.1.1(rev.1);`
- 使用命令行安装使用的`BSP`包是`Jetson_Linux_R35.3.1_aarch64.tbz2`
  `Sample Root Filesystem`是`Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R35.3.1_aarch64.tbz2`

 2.Jetson Orin Nano Developer Kit 环境准备

2.1 设置root账号密码

sudo passwd root#设置Jetson Orin Nano root的账号密码

2.2 设置ssh

开启ssh保证其它用户能够通过ssh root@ip 访问，开启ssh为了文件拷贝等操作。

2.3 更新资源列表

sudo apt-get update #只是更新了apt的资源列表，没有真正的对系统执行更新。apt-get update是同步 /etc/apt/sources.list 和 /etc/apt/sources.list.d 中列出的源的索引，这样才能获取到最新的软件包。
sudo apt-get upgrade #对比本地软件版本与源上软件版本，并更新本地版本到源上最新版本。

2.4 安装Qt依赖库

2.4.1 安装Qt依赖库

sudo apt-get install '.*libxcb.*'  libxrender-dev libxi-dev libfontconfig1-dev libudev-dev
sudo apt-get install libgles2-mesa-dev libgl1-mesa-dev

2.4.2 软连接opengl es库

进入Jetson Orin Nano的/usr/lib/aarch64-linux-gnu/tegra-egl 目录，执行：

sudo ln -s libGLESv2_nvidia.so.2 libGLESv2.so  
sudo ln -s libEGL_nvidia.so.0 libEGL.so

实际上只是将这两个英伟达提供的 gl 动态库重命名，不同的设备厂商提供的支持库名字可能会有差异；

3.Server编译Qt源码

3.1 在server上安装交叉编译器并配置环境变量

3.1.1 安装命令：

sudo apt-get install gcc-aarch64-linux-gnu g++-aarch64-linux-gnu

安装好后使用

which aarch64-linux-gnu-gc c#命令查看其安装位置

我的位置在`/usr/bin/aarch64-linux-gnu-gcc `下
安装后面所需要的其它工具

sudo apt-get install git bison python gperf pkg-config
sudo apt-get install make libclang-dev build-essential 

3.2 配置环境变量

编译/etc/profile文件,

sudo vim /etc/profile

在编译模式下先按`i`进行文本插入，在文件底部加入` export PATH="/usr/bin:$PATH"`
然后按`ESC` 并输入`wq`保存。最后进行`source /etc/profile `更新环境变量，查看`/usr/bin`是否已经加入到环境变量，使用`echo ${PATH}`， 结果如下：

3.3 编译源码

3.3.1解压Qt源码

mkdir /opt/Qt5JetsonOrinNano
cd /opt/Qt5JetsonOrinNano
sudo chown username:username /opt/Qt5JetsonOrinNano#(username 是/home/ 下你的用户名) 修改Qt5JetsonOrinNano组
sudo tar xf qt-everywhere-src-5.14.2.tar.xz

3.3.2 同步Jeston Orin Nano上的库到本地

在/opt/Qt5JetsonOrinNano目录下使用mkdir sysroot创建sysroot文件夹,然后同步Jetson Orin Nano上面的库到Server上

rsync -avz root@JetsonOrinNanoIp:/lib sysroot 
rsync -avz root@ JetsonOrinNanoIp:/usr/include sysroot/usr
rsync -avz  root@ JetsonOrinNanoIp:/usr/lib sysroot/usr

3.3.3 修改sysroot软链接

在同步库后，然后需要修改sysroot里面的软链接，里面有很多软连接使用的都是绝对路径，那就会直接链接到你PC的/usr、/lib目录里面去，那肯定是错的，我们希望它们链接到 sysroot里面对应的库。所以我们需要把绝对路径改成相对路径。直接用网上现成的python脚本完成(有时会连接超时，自己想办法下载)。

sudo wget https://github.com/Kukkimonsuta/rpi-buildqt/blob/master/scripts/utils/sysroot-relativelinks.py

 脚本内容如下：

#!/usr/bin/env python
import sys
import os# source: https://raw.githubusercontent.com/riscv/riscv-poky/master/scripts/sysroot-relativelinks.py# Take a sysroot directory and turn all the absolute symlinks and turn them into
# relative ones such that the sysroot is usable within another system.if len(sys.argv) != 2:print("Usage is " + sys.argv[0] + "<directory>")sys.exit(1)topdir = sys.argv[1]
topdir = os.path.abspath(topdir)def handlelink(filePath, subdir):link = os.readlink(filePath)if link[0] != "/":returnif link.startswith(topdir):returnnewLink = os.path.relpath(topdir+link, subdir)print("\t%s replacing %s => %s" % (filePath, link, newLink))os.unlink(filePath)os.symlink(newLink, filePath)for subdir, dirs, files in os.walk(topdir):for file in files:filePath = os.path.join(subdir, file)if os.path.islink(filePath):handlelink(filePath, subdir)

然后给sysroot-relativelinks.py添加权限

    sudo chmod +x sysroot-relativelinks.py

运行文件

./sysroot-relativelinks.py sysroot #修改sysroot下相关Lib的软链接
rsync -avz root@JetsonOrinNanoIp:/lib sysroot #我这是不放心又同步一次
rsync -avz root@ JetsonOrinNanoIp:/usr/include sysroot/usr
./sysroot-relativelinks.py sysroot

3.3.4创建Jetson Orin Nano的qmake.conf文件

先查看devices下支持的设备

ls qt-everywhere-src-5.14.2/qtbase/mkspecs/devices/

查看qt源码下支持的设备，由于没有 Nano 文件夹，我们使用相似的linux-jetson-tx1-g++`复制一份`jetson orin nano`的文件夹，

cp -r qt-everywhere-src-5.14.2/qtbase/mkspecs/devices/linux-jetson-tx1-g++/ qt-everywhere-src-5.14.2/qtbase/mkspecs/devices/linux-jetson-orin-nano/

修改`qt-everywhere-src-5.14.2/qtbase/mkspecs/devices/linux-jetson-orin-nano/qmake.conf`文件，内容如下：

#
# qmake configuration for the Jetson Orin Nano boards running Linux For Tegra
#
# Note that this environment has been tested with X11 only.
#
# A typical configure line might look like:
# configure \
#   -device linux-jetson-orin-nano \
#   -device-option CROSS_COMPILE=/usr/bin/aarch64-linux-gnu- \
#   -sysroot /opt/Qt5JetsonOrinNano/sysrootinclude(../common/linux_device_pre.conf)QMAKE_INCDIR_POST += \$$[QT_SYSROOT]/usr/include \$$[QT_SYSROOT]/usr/include/aarch64-linux-gnuQMAKE_LIBDIR_POST += \$$[QT_SYSROOT]/usr/lib \$$[QT_SYSROOT]/lib/aarch64-linux-gnu \$$[QT_SYSROOT]/usr/lib/aarch64-linux-gnuQMAKE_RPATHLINKDIR_POST += \$$[QT_SYSROOT]/usr/lib \$$[QT_SYSROOT]/usr/lib/aarch64-linux-gnu \$$[QT_SYSROOT]/lib/aarch64-linux-gnuQMAKE_INCDIR_EGL = $$[QT_SYSROOT]/usr/lib/aarch64-linux-gnu/tegra-egl
DISTRO_OPTS                  += aarch64
COMPILER_FLAGS               += -march=armv8-a+crc+crypto
EGLFS_DEVICE_INTEGRATION = eglfs_kms_egldevice
include(../common/linux_arm_device_post.conf)
load(qt_config)

3.3.5建立编译文件夹

mkdir Qt5Build 
cd  Qt5Build

配置make 的编译环境

sudo ../qt-everywhere-src-5.14.2/configure -opengl es2 -xcb  -device linux-jetson-orin-nano -device-option CROSS_COMPILE=/usr/bin/aarch64-linux-gnu- -sysroot /opt/Qt5JetsonOrinNano/sysroot -prefix /usr/local/Qt5JetsonOrinNano -opensource -confirm-license -skip qtmultimedia -skip qtscript -skip qtwebengine -force-debug-info -skip qtdatavis3d -skip qtlocation -nomake examples -make libs -pkg-config -no-eglfs  -no-use-gold-linker -v

出现错误（[(1条消息) Ubuntu18源码编译安装qt5.15.3和MeshLab踩坑_error: feature 'xcb' was enabled, but the pre-cond_JaceYangg的博客-CSDN博客]

ERROR: Feature 'xcb' was enabled, but the pre-condition 'features.thread &&..... #出现这个问题，把上面命令中的 -xcb-xlib配置项去掉。可以-xcb 不删除。

sudo apt-get install '^libxcb.*-dev' libx11-xcb-dev libglu1-mesa-dev libxrender-dev libxi-dev libxkbcommon-dev libxkbcommon-x11-dev

如果还有问题，再查找其解决方案

编译：

sudo make -j4

等待编译完成之后再进行安装

sudo make install

 安装后的目录如下：

查看编译生成目录下的qmake是否存在，用于配置qtcreator的qmake环境

 

把编译生成的相关库同步到Jetson Orin Nano上。

sudo rsync -avz sysroot/usr/local/Qt5JetsonOrinNano root@ JetsonOrinNanoIp:/usr/local

至此QT源码编译完成。

4.Server交叉编译代码到Jetson Orin Nano上

4.1 在Server上创建一个`test`文件夹

 mkdir testCrossCompiler &&cd testCrossCompilertouch hello.cppvim hello.cpp

#include <QCoreApplication>
#include <QDebug>int main(int argc, char *argv[])
{QCoreApplication a(argc, argv);qDebug() << "Hello World";return a.exec();
}

4.2使用编译Qt源码生成的qmake编译项目 生成.pro文件

4.2.1 在testCrossCompiler目录下使用`qmake`命令

/opt/Qt5JetsonOrinNano/sysroot/usr/local/Qt5JetsonOrinNano/bin/qmake -project

4.2.2 使用`qmake`生成`Makefile`文件

 

 4.2.3 使用命令`make`生成`arm`文件

4.2.4 拷贝文件到`Jetson Orin Nano`上运行

scp ./testCrossCompiler  nvidia@JetsonOrinNanoIp:/home/nvidia/Downloads/test

4.2.5 在Jetson Orin Nano上运行编译生成的文件

./testCrossCompiler

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下面会出Server上配置ARM的交叉编译环境。

好久没有写文章了。上面的应该勉强能看。如有问题请提出，我不会修改的（哈哈）。如果按照步骤弄不成，多找找自身的原因（手动滑稽）。

最后最后，有问题请在评论区提出，我会帮助解决。感谢查看