点云平面拟合和球面拟合
一、介绍
In this tutorial we learn how to use a RandomSampleConsensus with a plane model to obtain the cloud fitting to this model.
二、代码
#include <iostream>
#include <thread>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/sample_consensus/ransac.h>
#include <pcl/sample_consensus/sac_model_plane.h>
#include <pcl/sample_consensus/sac_model_sphere.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>using namespace std::chrono_literals;pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr simpleVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud)
{pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "sample cloud");viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");viewer->addCoordinateSystem (1.0, "global");viewer->initCameraParameters();return (viewer);
}void ranFit()
{bool is_plane = true;bool is_show_final = false;pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr final(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);cloud->width = 500;cloud->height = 1;cloud->is_dense = false;cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height);for (int i = 0; i < cloud->size(); ++i){if (is_plane==false){// x*x+y*y+z*z=1(*cloud)[i].x = 2.0 * rand() / (RAND_MAX + 1.0) - 1.0;(*cloud)[i].y = 2.0 * rand() / (RAND_MAX + 1.0) - 1.0;if ((*cloud)[i].x * (*cloud)[i].x + ((*cloud)[i].y * (*cloud)[i].y) > 1)(*cloud)[i].z = 2.0 * rand() / (RAND_MAX + 1.0) - 1.0;else if (i % 2 == 0)(*cloud)[i].z = sqrt(1 - ((*cloud)[i].x * (*cloud)[i].x) - ((*cloud)[i].y * (*cloud)[i].y));else(*cloud)[i].z = -sqrt(1 - ((*cloud)[i].x * (*cloud)[i].x) - ((*cloud)[i].y * (*cloud)[i].y));}else{// 0.5x+0.5y-z=0(*cloud)[i].x = rand() / (RAND_MAX + 1.0);(*cloud)[i].y = rand() / (RAND_MAX + 1.0);if (i % 3 == 0)(*cloud)[i].z = rand() / (RAND_MAX + 1.0);else(*cloud)[i].z = 0.5 * (*cloud)[i].x + 0.5 * (*cloud)[i].y;}}std::vector<int> inliers;std::vector<int> outliers;pcl::SampleConsensusModelSphere<pcl::PointXYZ>::Ptrmodel_s(new pcl::SampleConsensusModelSphere<pcl::PointXYZ>(cloud));pcl::SampleConsensusModelPlane<pcl::PointXYZ>::Ptrmodel_p(new pcl::SampleConsensusModelPlane<pcl::PointXYZ>(cloud));Eigen::VectorXf coef;if (is_plane){pcl::RandomSampleConsensus<pcl::PointXYZ> ransac(model_p);ransac.setDistanceThreshold(.01);ransac.computeModel();ransac.getInliers(inliers);ransac.getModelCoefficients(coef);}else{pcl::RandomSampleConsensus<pcl::PointXYZ> ransac(model_s);ransac.setDistanceThreshold(.01);ransac.computeModel();ransac.getInliers(inliers);ransac.getModelCoefficients(coef);}std::cout << coef << std::endl;pcl::copyPointCloud(*cloud, inliers, *final);pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer;if (is_show_final)viewer = simpleVis(final);elseviewer = simpleVis(cloud);while (!viewer->wasStopped()){viewer->spinOnce(100);std::this_thread::sleep_for(100ms);}
}int main()
{ranFit();return (0);
}
三、参考
How to use Random Sample Consensus model — Point Cloud Library 0.0 documentation
相关文章:

点云平面拟合和球面拟合
一、介绍 In this tutorial we learn how to use a RandomSampleConsensus with a plane model to obtain the cloud fitting to this model. 二、代码 #include <iostream> #include <thread> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/common/io.…...

部署问题集合(十九)linux设置Tomcat、Docker,以及使用脚本开机自启(亲测)
前言 因为不想每次启动虚拟机都要手动启动一遍这些东西,所以想要设置成开机自启的状态 设置Tomcat开机自启 创建service文件 vi /etc/systemd/system/tomcat.service添加如下内容,注意修改启动脚本和关闭脚本的地址 [Unit] DescriptionTomcat9068 A…...

视觉SLAM:一直在入门,如何能精通,CV领域的绝境长城,
目录 前言 福利:文末有chat-gpt纯分享,无魔法,无限制 1 什么是SLAM? 2 为什么用SLAM? 3 视觉SLAM怎么实现? 4 前端视觉里程计 5 后端优化 6 回环检测 7 地图构建 8 结语 前言 上周的组会上&…...

【报错】yarn --version Unrecognized option: --version Error...
文章目录 问题分析解决问题 在使用 npm install -g yarn 全局安装 yarn 后,查看yarn 的版本号,报错如下 PS D:\global-data-display> yarn --version Unrecognized option: --version Error: Could...

二叉搜索树的(查找、插入、删除)
一、二叉搜索树的概念 二叉搜索树又称二叉排序树,它或者是一棵空树,或者是具有以下性质的二叉树: 1、若它的左子树不为空,则左子树上所有节点的值都小于根节点的值; 2、若它的右子树不为空,则右子树上所有节点的值都…...

电力虚拟仿真 | 高压电气试验VR教学系统
在科技进步的推动下,我们的教育方式也在发生着翻天覆地的变化。其中,虚拟现实(VR)技术的出现,为我们提供了一种全新的、富有沉浸感的学习和培训方式。特别是在电力行业领域,例如,电力系统的维护…...

innovus如何设置size only
我正在「拾陆楼」和朋友们讨论有趣的话题,你⼀起来吧? 拾陆楼知识星球入口 给instance设置size only属性命令如下: dbset [dbGet top.inst.name aa/bb -p] .dontTouch sizeOk 给一个module设置size only需要foreach循环一下: foreach inst [dbGet top.…...

Java之继承详解二
3.7 方法重写 3.7.1 概念 方法重写 :子类中出现与父类一模一样的方法时(返回值类型,方法名和参数列表都相同),会出现覆盖效果,也称为重写或者复写。声明不变,重新实现。 3.7.2 使用场景与案例…...

国内常见的几款可视化Web组态软件
组态软件是一种用于控制和监控各种设备的软件,也是指在自动控制系统监控层一级的软件平台和开发环境。这类软件实际上也是一种通过灵活的组态方式,为用户提供快速构建工业自动控制系统监控功能的、通用层次的软件工具。通常用于工业控制,自动…...

通过 git上传到 gitee 仓库
介绍 Git是目前世界上最先进的分布式版本控制系统,有这么几个特点: 分布式 :是用来保存工程源代码历史状态的命令行工具。保存点 :保存点可以追溯源码中的文件,并能得到某个时间点上的整个工程项目额状态;…...

设置Windows主机的浏览器为wls2的默认浏览器
1. 准备工作 wsl是可以使用Windows主机上安装的exe程序,出于安全考虑,默认情况下改功能是无法使用。要使用的话,终端需要以管理员权限启动。 我这里以Windows Terminal为例,介绍如何默认使用管理员权限打开终端,具体…...

森林生物量(蓄积量)估算全流程
python森林生物量(蓄积量)估算全流程 一.哨兵2号获取/去云处理/提取参数1.1 影像处理与下载1.2 导入2A级产品1.3导入我们在第1步生成的云掩膜文件1.4.SNAP掩膜操作1.5采用gdal计算各类植被指数1.6 纹理特征参数提取 二.哨兵1号获取/处理/提取数据2.1 纹理…...

MySQL数据库概述
MySQL数据库概述 1 SQL SQL语句大小写不敏感。 SQL语句末尾应该使用分号结束。 1.1 SQL语句及相关操作示例 DDL:数据定义语言,负责数据库定义、数据库对象定义,由CREATE、ALTER与DROP三个语法所组成DML:数据操作语言ÿ…...

2023年国赛数学建模思路 - 案例:退火算法
文章目录 1 退火算法原理1.1 物理背景1.2 背后的数学模型 2 退火算法实现2.1 算法流程2.2算法实现 建模资料 ## 0 赛题思路 (赛题出来以后第一时间在CSDN分享) https://blog.csdn.net/dc_sinor?typeblog 1 退火算法原理 1.1 物理背景 在热力学上&a…...

怎么借助ChatGPT处理数据结构的问题
目录 使用ChatGPT进行数据格式化转换 代码示例 ChatGPT格式化数据提示语 代码示例 批量格式化数据提示语 代码示例 ChatGPT生成的格式化批处理代码 使用ChatGPT合并不同数据源的数据 合并数据提示语 自动合并数据提示语 ChatGPT生成的自动合并代码 结论 数据合并是…...

Docker容器无法启动 Cannot find /usr/local/tomcat/bin/setclasspath.sh
报错信息如下 解决办法 权限不够 加上--privileged 获取最大权限 docker run --privileged --name lenglianerqi -p 9266:8080 -v /opt/docker/lenglianerqi/webapps:/usr/local/tomcat/webapps/ -v /opt/docker/lenglianerqi/webapps/userfile:/usr/local/tomcat/webapps/u…...
Pytorch-day08-模型进阶训练技巧-checkpoint
PyTorch 模型进阶训练技巧 自定义损失函数动态调整学习率 典型案例:loss上下震荡 [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-BndMyRX0-1692613806232)(attachment:image-2.png)] 1、自定义损失函数 1、PyTorch已经提供了很多常用…...
【ArcGIS Pro二次开发】(61):样式(Style)和符号(Symbol)
在 ArcGIS Pro SDK 中,地图要素符号(Symbol)和符号样式(Style)是2个很重要的概念。 【Symbol】是用于表示地图上不同类型的要素(如点、线、面)的图形化表示。 在地图中,各种要素都…...
深入理解 HTTP/2:提升 Web 性能的秘密
HTTP/2 是一项重大的网络协议升级,旨在提升 Web 页面加载速度和性能。在这篇博客中,我们将深入探讨 HTTP/2 的核心概念以及如何使用它来加速网站。 什么是 HTTP/2? HTTP/2 是 HTTP 协议的下一个版本,旨在解决 HTTP/1.1 中的性能…...

800V高压电驱动系统架构分析
需要电驱竞品样件请联:shbinzer (拆车邦) 过去一年是新能源汽车市场爆发的一年,据中汽协数据,2021年新能源汽车销售352万辆,同比大幅增长157.5%。新能源汽车技术发展迅速,畅销车辆在动力性能…...

大数据学习栈记——Neo4j的安装与使用
本文介绍图数据库Neofj的安装与使用,操作系统:Ubuntu24.04,Neofj版本:2025.04.0。 Apt安装 Neofj可以进行官网安装:Neo4j Deployment Center - Graph Database & Analytics 我这里安装是添加软件源的方法 最新版…...

【快手拥抱开源】通过快手团队开源的 KwaiCoder-AutoThink-preview 解锁大语言模型的潜力
引言: 在人工智能快速发展的浪潮中,快手Kwaipilot团队推出的 KwaiCoder-AutoThink-preview 具有里程碑意义——这是首个公开的AutoThink大语言模型(LLM)。该模型代表着该领域的重大突破,通过独特方式融合思考与非思考…...
Frozen-Flask :将 Flask 应用“冻结”为静态文件
Frozen-Flask 是一个用于将 Flask 应用“冻结”为静态文件的 Python 扩展。它的核心用途是:将一个 Flask Web 应用生成成纯静态 HTML 文件,从而可以部署到静态网站托管服务上,如 GitHub Pages、Netlify 或任何支持静态文件的网站服务器。 &am…...

C# 求圆面积的程序(Program to find area of a circle)
给定半径r,求圆的面积。圆的面积应精确到小数点后5位。 例子: 输入:r 5 输出:78.53982 解释:由于面积 PI * r * r 3.14159265358979323846 * 5 * 5 78.53982,因为我们只保留小数点后 5 位数字。 输…...
Redis的发布订阅模式与专业的 MQ(如 Kafka, RabbitMQ)相比,优缺点是什么?适用于哪些场景?
Redis 的发布订阅(Pub/Sub)模式与专业的 MQ(Message Queue)如 Kafka、RabbitMQ 进行比较,核心的权衡点在于:简单与速度 vs. 可靠与功能。 下面我们详细展开对比。 Redis Pub/Sub 的核心特点 它是一个发后…...

【7色560页】职场可视化逻辑图高级数据分析PPT模版
7种色调职场工作汇报PPT,橙蓝、黑红、红蓝、蓝橙灰、浅蓝、浅绿、深蓝七种色调模版 【7色560页】职场可视化逻辑图高级数据分析PPT模版:职场可视化逻辑图分析PPT模版https://pan.quark.cn/s/78aeabbd92d1...

并发编程 - go版
1.并发编程基础概念 进程和线程 A. 进程是程序在操作系统中的一次执行过程,系统进行资源分配和调度的一个独立单位。B. 线程是进程的一个执行实体,是CPU调度和分派的基本单位,它是比进程更小的能独立运行的基本单位。C.一个进程可以创建和撤销多个线程;同一个进程中…...
【LeetCode】3309. 连接二进制表示可形成的最大数值(递归|回溯|位运算)
LeetCode 3309. 连接二进制表示可形成的最大数值(中等) 题目描述解题思路Java代码 题目描述 题目链接:LeetCode 3309. 连接二进制表示可形成的最大数值(中等) 给你一个长度为 3 的整数数组 nums。 现以某种顺序 连接…...

Linux部署私有文件管理系统MinIO
最近需要用到一个文件管理服务,但是又不想花钱,所以就想着自己搭建一个,刚好我们用的一个开源框架已经集成了MinIO,所以就选了这个 我这边对文件服务性能要求不是太高,单机版就可以 安装非常简单,几个命令就…...

PH热榜 | 2025-06-08
1. Thiings 标语:一套超过1900个免费AI生成的3D图标集合 介绍:Thiings是一个不断扩展的免费AI生成3D图标库,目前已有超过1900个图标。你可以按照主题浏览,生成自己的图标,或者下载整个图标集。所有图标都可以在个人或…...