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介绍  

前提

vscode安装

 vscode插件安装

  工作空间准备

   打开vscode

   创建catkin包 

编写cpp代码

编译

运行

    启动ros服务

    监听话题

    启动ros测试

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介绍  

  ros开发是机器人开发中必不可少的工作，语言选择可以是c++,也可以是python。工具的话，不能像windows系统那样丰富多彩，qtcreate,visual studio,clion。因为ros环境绝大部分是在ubuntu系统之下的，所以这里就限制了只能在linux环境下使用IDE，这里就选择vscode。

前提

    本文不是从无到有，从安装ros环境到搭建vscode工具，然后编写代码，编译调试，这里的前提是我们系统安装了ros-melodic-desktop-full，可以运行ros相关命令。

vscode安装

    首先安装vscode，推荐使用官方地址下载，然后手动切换到国内加速器。

    点击下载之后，因为官方地址下载很慢，这里直接在浏览器下载里找到下载项，拷贝下载链接，然后粘贴到浏览器地址栏，修改为国内地址。 

    比如：

https://az764295.vo.msecnd.net/stable/6c3e3dba23e8fadc360aed75ce363ba185c49794/code_1.81.1-1691620686_amd64.deb

https://vscode.cdn.azure.cn/stable/6c3e3dba23e8fadc360aed75ce363ba185c49794/code_1.81.1-1691620686_amd64.deb

    下载的deb安装文件直接通过dpkg -i xxx.deb安装即可。

 vscode插件安装

     我们在插件扩展Extensions这里需要安装ros,catkin-tools两个插件。

  工作空间准备

mkdir -p roshelloworld/src
cd roshelloworld/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make

    注意，这里如果catkin_init_workspace命令提示没有的话，就是环境的问题，其实ros安装的时候已经有了，我们需要把它设置上，运行：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> /etc/profile 

   打开vscode

code .

    在当前编译过的工作空间下，通过命令行打开vscode 

   创建catkin包 

    右键src->Create Catkin Package

    后续操作中，需要输入包名，依赖名，这里包名是my_test_pkg，依赖就是 roscpp,rospy,std_msgs。

    之后包结构变为如下所示：

    原本的roshelloworld/src下面多了my_test_pkg，然后my_test_pkg也有src,CMakeLists.txt文件。这里的CMakeLists.txt和roshelloworld下的CMakeLists.txt作用不同，后面我们会修改my_test_pkg包下的这个CMakeLists.txt文件。

编写cpp代码

    我们在my_test_pkg/src目录下新建 my_test_pkg_node.cpp，添加代码如下：

#include <iostream>
#include <string>
#include <sstream>#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"using namespace std;int main(int argc, char** argv)
{ros::init(argc, argv, "talker");ros::NodeHandle n;ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);ros::Rate loop_rate(10);int count = 0;while(ros::ok()) {std_msgs::String msg;std::stringstream ss;ss << "hello,world" << count;msg.data = ss.str();ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());chatter_pub.publish(msg);ros::spinOnce();loop_rate.sleep();count++;}return 0;
}

    这段代码发布了/chatter话题，并且间隔10ms发送一次hello,world + count，后面测试的话，可以订阅/chatter话题，看收到的消息。

    修改CMakeLists.txt：

include_directories(include${catkin_INCLUDE_DIRS}
)add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/my_test_pkg_node.cpp)target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node${catkin_LIBRARIES}
)

   这些配置CMakeLists.txt都有，只需要打开对应注释即可。

编译

    命令行下运行 catkin_make

运行

    启动ros服务

roscore

    监听话题

rostopic echo /chatter

    启动ros测试

rosrun my_test_pkg my_test_pkg_node

    vscode+ros开发环境就介绍到这里了，我没有对代码进行调试，直接复制的别人代码。