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b站老王 自动驾驶决策规划学习记录(十二)

自动驾驶之速度规划详解:SL与ST迭代

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参考视频:
自动驾驶决策规划算法第二章第七节(上) 速度规划详解:SL与ST迭代

速度规划详解

规划的基本工具:ST图
ST图依赖预测(预测、博弈、感知最难)
预测模型:恒定 v ⃗ \vec v v 或者恒定 a ⃗ \vec a a 模型(简化问题)
在这里插入图片描述

All the model are wrong, but some are useful.

SL、ST迭代问题

Apollo 1.5 EM planner 引入SL,ST解耦规划,凸空间,先决策后规划。在一些复杂工况以及强算力的这个场景下,SL和ST分开优化求解是工业界最广泛最流行的方法。
Apollo 2.5 加入了lattice planner
Apollo 3.5 大幅修改EM planner,变成了public road planner(取消了SL,ST迭代机制,SL只管静态障碍物,ST只管动态障碍物,加入scenario模块)
Apollo 5.0 再次大幅修改public road planner,SL的dp被取消
Apollo 6.0~7.0 改动不大

为什么SL,ST迭代被取消

减轻ST对SL的干扰
因为车的纵向变化能力高于横向,导致动态障碍物车的速度变化剧烈程度远高于路径,预测难以测准,预测不准导致ST图剧烈变化=>速度规划结果剧烈变化
若ST影响SL,会导致SL规划容易不稳定,朝令夕改

车百公里加速:4-5秒 汽油车:5-7秒
百公里刹停距离:32-45m不等
证明汽车在一个非常短的时间、距离内,纵向的速度可以发生剧烈的变化。变化能力远高于横向的
在这里插入图片描述
SL只管静态,ST只管动态,是一种兼顾灵活性和稳定性的一种做法

有没有一种方法既能保证路径稳定,又能保证速度稳定,还能应对这个剧烈环境(动态障碍物速度)的剧烈变化,做出相应的完美策略?一般没有。

这种方法SL还是会影响ST,ST不影响SL,因为SL会生成一个路径,路径的几何形状会影响到动态障碍物的交互。所以SL影响ST,ST不影响SL。
有两种场景ST需要影响SL
(1)在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
上一帧的host trajectory与obs trajectory在纵向s有交互的区域内,obs所走过的空间仍然是host不能去的。
(2)
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下一帧
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特殊:
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