自动驾驶学习笔记（五）——绕行距离调试

#Apollo开发者#

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文章目录

前言

调试内容

打开在线编辑器

打开planning代码

修改障碍物距离参数

仿真验证

对比分析

总结

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前言

见《自动驾驶学习笔记（一）——Apollo平台》

见《自动驾驶学习笔记（二）——Apollo入门》

见《自动驾驶学习笔记（三）——场景设计》

见《自动驾驶学习笔记（四）——变道绕行仿真》

调试内容

        车辆在行驶过程中，前方监测到静态障碍物后触发借道绕行，对绕行距离进行调试。

打开在线编辑器

        在云实验室窗口点击左上角的 按钮，打开代码在线编辑器，如下图所示：

打开planning代码

        使用菜单栏中的File->Open Folder功能，打开APOLLO文件夹，如下图所示：

        从左侧的目录栏中找到planning.conf文件，如下图所示：

修改障碍物距离参数

        在上述文件中输入指令--obstacle_lat_buffer=1.2，然后使用菜单栏中的File->Save功能保存代码。

仿真验证

        在dreamview的Module Controller一栏中，点击 开关重新打开Planning模块。在Route Editing一栏中设置好主车行驶路径的起点和终点后，点击 按钮就能看到主车行驶的仿真画面，如下图所示。

对比分析

        如下，左图是默认的1m障碍物距离参数仿真的结果，右图是调整为1.2m后的仿真结果，可以明显看到绕行距离变远了。

总结

        以上就是本人在学习自动驾驶时，对所学课程的一些梳理和总结。后续还会分享另更多自动驾驶相关知识，欢迎评论区留言、点赞、收藏和关注，这些鼓励和支持都将成文本人持续分享的动力。

        另外，如果有同在小伙伴，也正在学习或打算学习自动驾驶时，可以和我一同抱团学习，交流技术。

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