（1）(1.9) MSP (version 4.2)

文章目录

前言

1 协议概述

2 配置

3 参数说明

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前言

ArduPilot 支持 MSP 协议，可通过任何串行端口进行遥测、OSD 和传感器。这样，ArduPilot 就能将遥测数据发送到 MSP 兼容设备（如大疆护目镜），用于屏幕显示（OSD）（请参阅 MSP OSD）。当设置为 MSP 协议（即 betaflight/Inav）时，外部 OSDS（如 MWOSD）也可以使用它。

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1 协议概述

MSP 是所有 Betaflight 衍生飞行堆栈使用的主要通信协议。它是一种基于二进制信息的协议，用于控制、遥测和传感器。ArduPilot 的 MSP 协议模块移植自 Betaflight 和 iNav，同时支持 MSPV1 和 MSPV2。

目前，ArduPilot 实现支持：

• MSP 遥测技术；
• MSP 遥测 OSD，如 DJI FPV 护目镜、FatShark 的 ByteFrost 和 SharkByte、MWOSD；
• MSP DisplayPort OSD，如 FatShark 的 Shark Byte 和 MWOSD；
• MSP 传感器，如激光雷达、光流、GPS、气压计、磁力计和空速传感器。

不支持通过 MSP 协议配置 ArduPilot，因此 Betaflight 配置器无法工作。

2 配置

MSP 需要一个空闲的串行端口，其速度默认为 115200 波特。下面的示例使用 SERIAL2。

通过串行协议可选择 3 个 MSP 后端：

• SERIAL2_PROTOCOL = 33 用于大疆 FPV 或 RE 护目镜；
• SERIAL2_PROTOCOL = 32 用于传感器或通用 MSP 遥测，MWOSD 配置用于 MSP 遥测；
• SERIAL2_PROTOCOL = 42 用于 DisplayPort OSD（又称 CANVAS 模式），如 FatShark 的 SharkByte。

！Note

有两种不同的协议，以尽量保持与大疆不断发展的硬件的兼容性。

选择 SERIAL2_PROTOCOL = 33 时，协议解码器可工作在轮询模式（默认）或"遥测推送"模式。在轮询模式下工作时，TX 和 RX 都必须连接到 MSP 遥测收发器。在推送模式下，只使用 TX 线路。若要启用推送模式，只需将 MSP_OPTIONS 第 0 位设置为"1"；若要禁用，则将其设置为"0"（默认值）。

两种协议都支持 MSP 传感器，如 Matek 3901-L0X。

3 参数说明

1、SERIAL2_PROTOCOL：串行2协议选择

注意：更改后需要重新启动。

控制 Serial2 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

Values

Value Meaning -1 None 1 MAVLink1 2 MAVLink2 3 Frsky D 4 Frsky SPort 5 GPS 7 Alexmos Gimbal Serial 8 Gimbal 9 Rangefinder 10 FrSky SPort Passthrough (OpenTX) 11 Lidar360 13 Beacon 14 Volz servo out 15 SBus servo out 16 ESC Telemetry 17 Devo Telemetry 18 OpticalFlow 19 RobotisServo 20 NMEA Output 21 WindVane 22 SLCAN 23 RCIN 24 EFI Serial 25 LTM 26 RunCam 27 HottTelem 28 Scripting 29 Crossfire VTX 30 Generator 31 Winch 32 MSP 33 DJI FPV 34 AirSpeed 35 ADSB 36 AHRS 37 SmartAudio 38 FETtecOneWire 39 Torqeedo 40 AIS 41 CoDevESC 42 DisplayPort 43 MAVLink High Latency 44 IRC Tramp