【Autoware】采集实验数据bag包并仿真运行

1. 官方demo包

wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_data.tar.gz
wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_150324.tar.gz

官方示例包的网上讲的很多了，这里不再赘述。

通过运行官方示例大家主要了解软件的运行流程就好，熟悉之后可以进行二次开发。

2. 控制底层+地图采集

用实验车运行Autoware，首先要调通控制底层，底层一般是CAN通讯，有pci接口的can或者usb-can，调试相关驱动使得程序能够控制车辆的油门、制动和转向，有这些最基础的功能后就够了。

地图采集有gps轨迹图或者激光点云图，激光建图的话可以遥控或者驾驶车辆绕所在区域开一圈，让激光雷达稳定地扫描周围环境即可，采集完成后，在软件中用ndt_mapping模块来建图。

3. 感知定位

接入激光雷达后，点云图能正常显示，且与上一步建好的点云地图能匹配上，这里主要用到了ndt_matching模块。

如果还用到相机、GPS等其他感知定位设备，调通相关驱动即可，另外，还可以加入检测、分割等感知类算法。

4. 规划控制

最简单的话可以直接用Autoware的Waypoint_planner、A*规划模块和PurePursuit控制模块，将之前录包的轨迹保存，然后加载这条轨迹，即可实现路径跟踪功能。

5. 仿真或实车运行

ROS工具提供了rosbag工具，可以很方便地回放数据包，因此，在这些数据包播放时，启动相关节点调试即实现了仿真。仿真的优势就是可以在不依赖硬件的情况下，随时调试自己相关的软件模块。

当然也可以搭配其他仿真软件来使用，如LGSVL和Carla，这是两个常用的仿真软件，与ROS的适配也好一点。

最终软件还是要部署到实车上，前面的条件都具备后，将软件部署到车上，你会发现很多在仿真阶段没有的问题，这时候就是一个不断调试的过程了，这个过程也会进一步考验软件的鲁棒性。

最后，除了算法的二次开发外，还可在此基础上基于socket通信做车联网模块、车机模块、座舱模块等等。

以上。