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news 文章来源：https://blog.csdn.net/WHX1083575213/article/details/135176708 2025/3/7 2:30:59
开单独网站做a货鞋,潍坊网站建设方案咨询,wordpress icp,web网站开发代码目录 概述 机器人系统创建 焊接工件模型创建 机器人抓手工具添加与工件安装 工作台添加与工件安装 固定点焊焊枪支架模型创建与组装 固定点焊焊枪添加与配置 机器人远程TCP标定（核心内容） 远程TCP手动测试 远程TCP指令介绍 机器人仿真程序编写 机器人示教编程 机…

目录

概述

机器人系统创建

焊接工件模型创建

机器人抓手工具添加与工件安装

工作台添加与工件安装

固定点焊焊枪支架模型创建与组装

固定点焊焊枪添加与配置

机器人远程TCP标定（核心内容）

远程TCP手动测试

远程TCP指令介绍

机器人仿真程序编写

机器人示教编程

机器人仿真运行

仿真案例资源下载

概述

真实的工作场景中，很多时候机器人会用到固定工具进行加工制造，如固定点焊焊接、固定胶枪涂胶、砂带机打磨等。

在使用ROBOGUIDE进行FANUC机器人虚拟仿真时，也会遇到固定工具的仿真场景。

这种固定工具的机器人虚拟仿真该如何实现呢？本期，就通过机器人固定点焊焊接实战来介绍一下。

从加工工艺的角度看，固定点焊焊接其实就是机器人搬运与点焊焊接的有机结合。

在实现固定点焊焊接过程中，除了要使用安装在机器人上的夹持工具外，还要用到外部工具，本案例是固定点焊焊枪。在机器人工作单元中，凡是与机器人相关的工具，都必须具有自己独一无二的TCP。对于固定点焊焊接来讲，由于存在固定点焊焊枪，因此还要用到“Remote TCP”功能。

“Remote TCP”是FANUC机器人系统的一个可选功能，中文称为远程TCP功能，俗称外部TCP功能。

远程TCP功能可使机器人夹持着工件，并相对于固定在地面上的TCP运动，由此进行加工。也就是说，使用该功能后，机器人能够相对于固定在地面上的工具，使夹持的工件执行直线或圆弧动作。

虽然在不使用远程TCP功能的情况下，机器人也可以相对于固定在地面上的工具，通过移动机器人对夹持的工件进行加工。但是，在机器人相对于固定工具旋转工件时，并不能使工件相对于固定工具保持恒定不变的旋转中心。而使用了远程TCP功能后，执行该动作就能够保持恒定不变的旋转中心。

对于重量比较大的工具，使用远程TCP功能后，由于不需要机器人携带这个工具，这样就能够大大降低机器人的负载，提高运行效率。并且，还能够简化机器人手动操作步骤，提高示教编程效率。

先来看一下仿真运行效果，如下方视频所示，FANUC机器人完美实现了固定点焊焊接虚拟仿真。

ROBOGUIDE虚拟仿真：FANUC机器人固定点焊（远程TCP）

使用软件版本：ROBOGUIDE V9.4

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ROBOGUIDE教程：FANUC机器人固定点焊焊接虚拟仿真

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