[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-动态系统建模与分析 Ch02-1+2课程介绍+电路系统建模、基尔霍夫定律

本文仅供学习使用
本文参考：
B站：DR_CAN

---

1. 课程介绍

2. 电路系统建模、基尔霍夫定律

基本元件：
电量 库伦（$C$） $q$
电流 安培（$A$）$i$ —— $i=\frac{\mathrm{d}e}{\mathrm{d}t}$ 流速
电压 伏特（$V$）$e$
电阻 欧姆（$\Omega$）$R$ —— $e_{\mathrm{R}}=iR$
电容 法拉（$F$）$C$ —— $q=C{e}_{\mathrm{C}},e_{\mathrm{C}}=\frac{1}{C}q=\frac{1}{C}{\int }_0^{t}i\mathrm{d}t$
电感 亨利（$H$）$L$ —— $e_{\mathrm{L}}=L\frac{\mathrm{d}i}{\mathrm{d}t}=L{i}^{\prime }$

基尔霍夫定律

K(Kirchhoff) C(Current) L(Law) —— 所有进入某节点的电流的总和等于所有离开这个节点的的电流总和

K(Kirchhoff) V(Voltage) L(Law) —— 沿着闭合回路所有元件两端的电压的代数和等于零

)