当前位置： 首页 > news >正文

ros python 接收GPS RTK 串口消息再转发 ros 主题消息

news 文章来源：https://blog.csdn.net/a394467238/article/details/135402061 2025/1/9 2:26:20

代码是一个ROS（Robot Operating System）节点，用于从GPS设备读取RTK（实时动态）数据并通过ROS主题发布。

步骤：

  1. 导入必要的模块:

    • rospy 是ROS的Python库，用于ROS的节点、发布者和订阅者。
    • serial 用于串行通信。
    • NavSatFix 和 NavSatStatus 是从GPS接收的NMEA 0183标准消息中解析出来的消息类型。

  2. 主函数:

    • 初始化ROS节点，命名为rtk_serial2。
    • 创建一个发布者，将RTK数据发布到名为"rtk"的主题上，使用NavSatFix消息类型。
    • 定义串行通信的端口和波特率。
    • 打开与GPS设备的串行连接。
    • 在一个无限循环中，从GPS设备读取数据，然后解析这些数据并发布到ROS主题上。

  3. 数据解析:

    • 从GPS设备读取的数据被解码为ASCII字符串。
    • 该字符串被分割成一个列表。
    • 检查列表的长度，如果长度小于20，则跳过该数据。
    • 从列表中提取特定字段，例如fix_type, lat1, lon1, hig1, 和 yaw。

  4. 异常处理

相关文章：

ros python 接收GPS RTK 串口消息再转发 ros 主题消息

代码是一个ROS（Robot Operating System）节点，用于从GPS设备读取RTK（实时动态）数据并通过ROS主题发布。 步骤： 导入必要的模块: rospy 是ROS的Python库，用于ROS的节点、发布者和订阅者。serial 用于串行通信。NavSatFix 和 NavSatStatus 是从GPS接收的NMEA 0183标准消息…...

编程日记 2024/1/7 5:51:12

2024年网络安全竞赛-页面信息发现任务解析

页面信息发现任务说明： 服务器场景：win20230305（关闭链接）在渗透机中对服务器信息收集，将获取到的服务器网站端口作为Flag值提交；访问服务器网站页面，找到主页面中的Flag值信息，将Flag值提交；访问服务器网站页面，找到主页面中的脚本信息，并将Flag值提交；访问服务器…...

编程日记 2024/1/7 5:48:09

ARM DMA使用整理

Direct Memory Access， 直接存储访问。同SPI,IIC,USART等一样，属于MCU的一个外设，用于在不需要MCU介入的情况下进行数据传输。可以将数据从外设传输到flash，也可以将数据从flash传输到外设，或者flash内部数据移动。 它…...

编程日记 2024/1/7 5:43:06

移动通信原理与关键技术学习（第四代蜂窝移动通信系统）

前言：LTE 标准于2008 年底完成了第一个版本3GPP Release 8的制定工作。另一方面，ITU 于2007 年召开了世界无线电会议WRC07，开始了B3G 频谱的分配，并于2008 年完成了IMT-2000（即3G）系统的演进——IMT-Advanc…...

编程日记 2024/1/7 5:40:04

光明源@智慧厕所技术:优化生活，提升卫生舒适度

在当今数字科技飞速发展的时代，我们的日常生活正在经历一场革命，而这场革命的其中一个前沿领域就是智慧厕所技术。这项技术不仅仅是对传统卫生间的一次升级，更是对我们生活品质的全方位提升。从智能感应到数据分析，从环保设计到舒…...

编程日记 2024/1/7 5:39:03

【Bootstrap学习 day13】

Bootstrap5 下拉菜单 下拉菜单通常用于导航标题内&#xff0c;在用户鼠标悬停或单击触发元素时显示相关链接列表。 基础的下拉列表 <div class"dropdown"><button type"button" class"btn btn-primary dropdown-toggle" data-bs-toggl…...

编程日记 2024/1/7 5:28:54

Shell：常用命令之dirname与basename

一、介绍 1、dirname命令用于去除文件名中的非目录部分&#xff0c;删除最后一个“\”后面的路径&#xff0c;显示父目录。 语法&#xff1a;dirname [选项] 参数 2、basename命令用于打印目录或者文件的基本名称&#xff0c;显示最后的目录名或文件名。 语法&#xff1a;basen…...

编程日记 2024/1/7 5:25:51

Linux-v4l2框架

框架图 从上图不难看出&#xff0c;v4l2_device作为顶层管理者&#xff0c;一方面通过嵌入到一个video_device中&#xff0c;暴露video设备节点给用户空间进行控制&#xff1b;另一方面&#xff0c;video_device内部会创建一个media_entity作为在media controller中的抽象体&a…...

编程日记 2024/1/7 5:22:49

VPC网络架构下的网络上数据采集

介绍 想象这样一个场景&#xff0c;一开始在公司里&#xff0c;所有的部门的物理机、POD都在一个经典网络内&#xff0c;它们可以通过 IP 访问彼此&#xff0c;没有任何限制。因此有很多系统基于此设计了很多点对点 IP 直连的访问&#xff0c;比如中心控制服务器 S 会主动访问物…...

编程日记 2024/1/7 5:20:47

模拟算法（模拟算法 == 依葫芦画瓢）万字

模拟算法 基本思想引入算法题替换所有的问号提莫攻击Z字形变换外观数列数青蛙 基本思想 模拟算法 依葫芦画瓢解题思维要么通俗易懂&#xff0c;要么就是找规律&#xff0c;主要难度在于将思路转换为代码。 特点&#xff1a;相对于其他算法思维&#xff0c;思路比较简单&#x…...

编程日记 2024/1/7 5:15:43

QtApplets-SystemInfo

QtApplets-SystemInfo ​ 今天是2024年1月3日09:18:44&#xff0c;这也是2024年的第一篇博客&#xff0c;今天我们主要两件事&#xff0c;第一件&#xff0c;获取系统CPU使用率&#xff0c;第二件&#xff0c;获取系统内存使用情况。 ​ 这里因为写博客的这个本本的环境配置不…...

编程日记 2024/1/7 5:14:42

vue3防抖函数封装与使用，以指令的形式使用

utils/debounce.js /*** 防抖函数* param {*} fn 函数* param {*} delay 暂停时间* returns */ export function debounce(fn, delay 500) {let timer nullreturn function (...args) {// console.log(arguments);// const args Array.from(arguments)if (timer) {clearTim…...

编程日记 2024/1/7 5:13:40

Hive学习（13）lag和lead函数取偏移量

hive里面lag函数 在数据处理和分析中&#xff0c;窗口函数是一种重要的技术&#xff0c;用于在数据集中执行聚合和分析操作。Hive作为一种大数据处理框架&#xff0c;也提供了窗口函数的支持。在Hive中&#xff0c;Lag函数是一种常用的窗口函数&#xff0c;可以用于计算前一行…...

编程日记 2024/1/7 5:10:37

Centos Unable to verify the graphical display setup

ERROR: Unable to verify the graphical display setup. 在Linux下安装Oracle时 运行 ./runInstaller 报错 ERROR: Unable to verify the graphical display setup. This application requires X display. Make sure that xdpyinfo exist under PATH variable. No X11 DISPL…...

编程日记 2024/1/7 5:07:35

Java 说一下 synchronized 底层实现原理？

Java 说一下 synchronized 底层实现原理&#xff1f; synchronized 是 Java 中用于实现同步的关键字&#xff0c;它保证了多个线程对共享资源的互斥访问。底层实现涉及到对象头的 Mark Word 和锁升级过程。 synchronized 可以用于方法上或代码块上&#xff0c;分别对应于方法…...

编程日记 2024/1/7 5:01:28

nginx访问路径匹配方法

目录 一&#xff1a;匹配方法 二&#xff1a;location使用: 三&#xff1a;rewrite使用 一&#xff1a;匹配方法 location和rewrite是两个用于处理请求的重要模块&#xff0c;它们都可以根据请求的路径进行匹配和处理。 二&#xff1a;location使用: 1&#xff1a;简单匹配…...

编程日记 2024/1/7 4:59:26

偌依 项目部署及上线步骤

准备实验环境&#xff0c;准备3台机器 1.作为前端服务器&#xff0c;mysql,redis服务器--同时临时作为代码打包服务器 192.168.2.65 nginx-server 2.作为后端服务器 192.168.2.66 java-server-1 192.168.2.67 java-server-2 安装nginx/mysql #安装nginx [rootweb-nginx ~]…...

编程日记 2024/1/7 4:58:25

PHP特性知识点扫盲 - 上篇

概述 之前在分析thinkphp源码的时候&#xff0c;对依赖注入等等php高级的特性一直想做一个梳理和总结&#xff0c;一直没有时间&#xff0c;好不容易抽一点时间对技术的盲点做一个扫盲和总结。 特性 1.命名空间 命名空间是在PHP5.3中引入&#xff0c;是一个很重要的工具&am…...

编程日记 2024/1/7 4:56:23

Docker一键极速安装Nacos，并配置数据库！

1 部署方式 1.1 DockerHub javaedgeJavaEdgedeMac-mini ~ % docker run --name nacos \ -e MODEstandalone \ -e JVM_XMS128m \ -e JVM_XMX128m \ -e JVM_XMN64m \ -e JVM_MS64m \ -e JVM_MMS64m \ -p 8848:8848 \ -d nacos/nacos-server:v2.2.3 a624c64a1a25ad2d15908a67316d…...

编程日记 2024/1/7 4:54:21

交换机04_远程连接

通过远程管理方式连接交换机 1、telnet简介 telnet 是应用层协议 基于传输层TCP协议的&#xff0c;默认端口&#xff1a;23 采用的是明文密码方式 不是很安全&#xff0c;一般用于内网管理。 2、ssh协议简介 ssh 是应用层的协议&#xff0c;基于传输层的TCP协议&#x…...

编程日记 2024/1/7 4:51:18

ES6定义一个类(函数内部定义属性，，原型定义方法 )， 实现继承？

ES6中使用class关键字定义一个类&#xff0c;使用extends关键字实现继承。下面是一个示例&#xff1a; class Animal {constructor(name) {this.name name;}sayHello() {console.log(Hello, my name is ${this.name});} }class Dog extends Animal {constructor(name, breed)…...

编程日记 2024/1/7 4:49:17

使用 Process Explorer 和 Windbg 排查软件线程堵塞案例分享

目录 1、问题说明 2、线程堵塞的可能原因分析 3、使用Windbg和Process Explorer确定线程中发生了死循环 4、根据Windbg中显示的函数调用堆栈去查看源码&#xff0c;找到问题 4.1、在Windbg定位发生死循环的函数的方法 4.2、在Windbg中查看变量的值去辅助分析 4.3、是循环…...

编程日记 2024/1/7 4:47:15

“智慧”千里眼助力水泵站

泵站是为水提供势能和压能&#xff0c;解决无自流条件下的排灌、供水和水资源调配问题的唯一动力来源&#xff0c;在工农业用水、防洪、排涝和抗旱减灾等方面发挥着重要作用。一旦出现异常&#xff0c;对经济生产将造成难以估量的损失&#xff0c;给水利安全管理造成负担。因此…...

编程日记 2024/1/7 4:46:14

C++多态性——(5)运算符重载（第二节）

归纳编程学习的感悟&#xff0c; 记录奋斗路上的点滴&#xff0c; 希望能帮到一样刻苦的你&#xff01; 如有不足欢迎指正&#xff01; 共同学习交流&#xff01; &#x1f30e;欢迎各位→点赞 &#x1f44d; 收藏⭐ 留言​&#x1f4dd; 身先才能率人&#xff0c;律己才能服人…...

编程日记 2024/1/7 4:39:07

ES -极客学习

Elasticsearch 简介及其发展历史 起源 Lucene 于 Java 语言开发的搜索引擎库类创建于 1999 年&#xff0c;2005 年成为 Apache 顶级开源项目Lucene 具有高性能、易扩展的优点Lucene 的局限性 只能基于 Java 语言开发类库的接口学习曲线陡峭原生并不支持水平扩展原生并不支持水…...

编程日记 2024/1/7 4:38:06

【大厂秘籍】系列 - Java多线程面试题

Java多线程面试题 友情提示&#xff0c;看完此文&#xff0c;在Java多线程这块&#xff0c;基本上可以吊打面试官了 线程和进程的区别 进程是资源分配的最小单位&#xff0c;线程是CPU调度的最小单位 线程是进程的子集&#xff0c;一个进程可以有很多线程&#xff0c;每条线…...

编程日记 2024/1/7 4:37:04

vue实现画笔回放，canvas转视频播放功能

示例图&#xff1a; 一、vue2版本 <template><div class"canvas-video"><canvasref"myCanvasByVideo"class"myCanvas"id"myCanvasByVideo":width"width":height"height"></canvas><d…...

编程日记 2024/1/7 4:36:03

Docker中镜像的相关操作

1.辅助操作 docker version&#xff1a;用查看docker客户端引擎和server端引擎版本信息。 docker info&#xff1a;用来查看docker引擎的详细信息。 docker --help&#xff1a;用来查看帮助信息。 2.镜像Image docker images&#xff1a;查看当前本地仓库中存在哪些镜像。 …...

编程日记 2024/1/7 4:34:01

[python]python利用pyaudio录制系统声音没有立体声混音怎么录制系统音频

当电脑没有立体声混音导致Python写代码无法使用pyaudio进行录制系统声音怎么办&#xff1f;查阅资料和安装驱动等方法都不行&#xff0c;难道没办法了吗&#xff1f;那为什么电脑其他软件可以做到呢&#xff1f;因此研究了一下pyaudio在没有立体声混音情况下确实无法录制声音&a…...

编程日记 2024/1/7 4:31:59

使用echarts的bmap配置项绘制区域轮廓遮罩

示例图 代码 <template><div id"map" style"width: 100%; height: 100vh"></div> </template><script> import * as echarts from "echarts"; import "echarts/extension/bmap/bmap"; export default…...

编程日记 2024/1/7 4:26:54

网站seo推广公司靠谱吗/qq空间秒赞秒评网站推广

C# 语言的预处理器指令&#xff1a; #if #else #elif #endif # define #undef #warning #error #line #region #endregion #pragma #pragma warning #pragma checksum 虽然编译器没有单独的预处理器&#xff0c;但在处理该节中描述的指令时如同存在一个单独的预处…...

编程日记 2025/1/9 0:18:53

重庆网站建设的价格/个人建网站需要多少钱

二、Python中数据的简单提取先简单说数据单元的格式&#xff0c;FITS文件的数据是以多维数组的形式存在的&#xff0c;常见的是二维数组&#xff0c;比较简单的例子就是可以记录一系列点的坐标值信息&#xff0c;这样数据形式就是N*2的二维数组。Python要处理FITS文件&#xff…...

编程日记 2025/1/8 21:55:29

论坛网站地图怎么做/临沂百度推广多少钱

修订的内容可以通过颜色、线形、作者、线框等进行个性化显示&#xff0c;下面学习啦小编给大家分享WPS文字保留修改痕迹的技巧&#xff0c;欢迎阅读&#xff1a;WPS文字保留修改痕迹的教程启动修订功能,点击菜单【工具】中的【修订】功能&#xff0c;如果弹出工具栏【审阅】&am…...

编程日记 2025/1/8 20:13:00

wordpress获取文章数/网站公司网站建设

检查标签中图片的路径——路径无误 疯狂找原因&#xff0c;最终定位是框架内部的设置 首先需要在 settings.py中找到STATIC模块&#xff0c;手动添加 借鉴其他文章&#xff1a;https://blog.csdn.net/linhai1028/article/details/80329592 But&#xff01;&#xff01;&am…...

编程日记 2025/1/8 19:28:37

网站病毒怎么做/产品推广方案

css中的z-index用法详解...

编程日记 2025/1/8 17:11:04

做彩票网站被捉将受到什么惩罚/有域名了怎么建立网站

下面都是我收集的一些比较常用的正则表达式&#xff0c;因为平常可能在表单验证的时候&#xff0c;用到的比较多。特发出来&#xff0c;让各位朋友共同使用。呵呵。 匹配中文字符的正则表达式&#xff1a; [\u4e00-\u9fa5]评注&#xff1a;匹配中文还真是个头疼的事&#xff0c…...

编程日记 2025/1/8 16:37:23