当前位置： 首页 > news >正文

ros python 接收GPS RTK 串口消息再转发 ros 主题消息

news 2026/2/8 14:44:28

代码是一个ROS（Robot Operating System）节点，用于从GPS设备读取RTK（实时动态）数据并通过ROS主题发布。

步骤：

  1. 导入必要的模块:

    • rospy 是ROS的Python库，用于ROS的节点、发布者和订阅者。
    • serial 用于串行通信。
    • NavSatFix 和 NavSatStatus 是从GPS接收的NMEA 0183标准消息中解析出来的消息类型。

  2. 主函数:

    • 初始化ROS节点，命名为rtk_serial2。
    • 创建一个发布者，将RTK数据发布到名为"rtk"的主题上，使用NavSatFix消息类型。
    • 定义串行通信的端口和波特率。
    • 打开与GPS设备的串行连接。
    • 在一个无限循环中，从GPS设备读取数据，然后解析这些数据并发布到ROS主题上。

  3. 数据解析:

    • 从GPS设备读取的数据被解码为ASCII字符串。
    • 该字符串被分割成一个列表。
    • 检查列表的长度，如果长度小于20，则跳过该数据。
    • 从列表中提取特定字段，例如fix_type, lat1, lon1, hig1, 和 yaw。

  4. 异常处理

相关文章：

ros python 接收GPS RTK 串口消息再转发 ros 主题消息

代码是一个ROS（Robot Operating System）节点，用于从GPS设备读取RTK（实时动态）数据并通过ROS主题发布。 步骤： 导入必要的模块: rospy 是ROS的Python库，用于ROS的节点、发布者和订阅者。serial 用于串行通信。NavSatFix 和 NavSatStatus 是从GPS接收的NMEA 0183标准消息…...

编程日记 2024/1/7 5:51:12

2024年网络安全竞赛-页面信息发现任务解析

页面信息发现任务说明： 服务器场景：win20230305（关闭链接）在渗透机中对服务器信息收集，将获取到的服务器网站端口作为Flag值提交；访问服务器网站页面，找到主页面中的Flag值信息，将Flag值提交；访问服务器网站页面，找到主页面中的脚本信息，并将Flag值提交；访问服务器…...

编程日记 2024/1/7 5:48:09

ARM DMA使用整理

Direct Memory Access， 直接存储访问。同SPI,IIC,USART等一样，属于MCU的一个外设，用于在不需要MCU介入的情况下进行数据传输。可以将数据从外设传输到flash，也可以将数据从flash传输到外设，或者flash内部数据移动。 它…...

编程日记 2024/1/7 5:43:06

移动通信原理与关键技术学习（第四代蜂窝移动通信系统）

前言：LTE 标准于2008 年底完成了第一个版本3GPP Release 8的制定工作。另一方面，ITU 于2007 年召开了世界无线电会议WRC07，开始了B3G 频谱的分配，并于2008 年完成了IMT-2000（即3G）系统的演进——IMT-Advanc…...

编程日记 2024/1/7 5:40:04

光明源@智慧厕所技术:优化生活，提升卫生舒适度

在当今数字科技飞速发展的时代，我们的日常生活正在经历一场革命，而这场革命的其中一个前沿领域就是智慧厕所技术。这项技术不仅仅是对传统卫生间的一次升级，更是对我们生活品质的全方位提升。从智能感应到数据分析，从环保设计到舒…...

编程日记 2024/1/7 5:39:03

【Bootstrap学习 day13】

Bootstrap5 下拉菜单 下拉菜单通常用于导航标题内&#xff0c;在用户鼠标悬停或单击触发元素时显示相关链接列表。 基础的下拉列表 <div class"dropdown"><button type"button" class"btn btn-primary dropdown-toggle" data-bs-toggl…...

编程日记 2024/1/7 5:28:54

Shell：常用命令之dirname与basename

一、介绍 1、dirname命令用于去除文件名中的非目录部分&#xff0c;删除最后一个“\”后面的路径&#xff0c;显示父目录。 语法&#xff1a;dirname [选项] 参数 2、basename命令用于打印目录或者文件的基本名称&#xff0c;显示最后的目录名或文件名。 语法&#xff1a;basen…...

编程日记 2024/1/7 5:25:51

Linux-v4l2框架

框架图 从上图不难看出&#xff0c;v4l2_device作为顶层管理者&#xff0c;一方面通过嵌入到一个video_device中&#xff0c;暴露video设备节点给用户空间进行控制&#xff1b;另一方面&#xff0c;video_device内部会创建一个media_entity作为在media controller中的抽象体&a…...

编程日记 2024/1/7 5:22:49

VPC网络架构下的网络上数据采集

介绍 想象这样一个场景&#xff0c;一开始在公司里&#xff0c;所有的部门的物理机、POD都在一个经典网络内&#xff0c;它们可以通过 IP 访问彼此&#xff0c;没有任何限制。因此有很多系统基于此设计了很多点对点 IP 直连的访问&#xff0c;比如中心控制服务器 S 会主动访问物…...

编程日记 2024/1/7 5:20:47

模拟算法（模拟算法 == 依葫芦画瓢）万字

模拟算法 基本思想引入算法题替换所有的问号提莫攻击Z字形变换外观数列数青蛙 基本思想 模拟算法 依葫芦画瓢解题思维要么通俗易懂&#xff0c;要么就是找规律&#xff0c;主要难度在于将思路转换为代码。 特点&#xff1a;相对于其他算法思维&#xff0c;思路比较简单&#x…...

编程日记 2024/1/7 5:15:43

QtApplets-SystemInfo

QtApplets-SystemInfo ​ 今天是2024年1月3日09:18:44&#xff0c;这也是2024年的第一篇博客&#xff0c;今天我们主要两件事&#xff0c;第一件&#xff0c;获取系统CPU使用率&#xff0c;第二件&#xff0c;获取系统内存使用情况。 ​ 这里因为写博客的这个本本的环境配置不…...

编程日记 2024/1/7 5:14:42

vue3防抖函数封装与使用，以指令的形式使用

utils/debounce.js /*** 防抖函数* param {*} fn 函数* param {*} delay 暂停时间* returns */ export function debounce(fn, delay 500) {let timer nullreturn function (...args) {// console.log(arguments);// const args Array.from(arguments)if (timer) {clearTim…...

编程日记 2024/1/7 5:13:40

Hive学习（13）lag和lead函数取偏移量

hive里面lag函数 在数据处理和分析中&#xff0c;窗口函数是一种重要的技术&#xff0c;用于在数据集中执行聚合和分析操作。Hive作为一种大数据处理框架&#xff0c;也提供了窗口函数的支持。在Hive中&#xff0c;Lag函数是一种常用的窗口函数&#xff0c;可以用于计算前一行…...

编程日记 2024/1/7 5:10:37

Centos Unable to verify the graphical display setup

ERROR: Unable to verify the graphical display setup. 在Linux下安装Oracle时 运行 ./runInstaller 报错 ERROR: Unable to verify the graphical display setup. This application requires X display. Make sure that xdpyinfo exist under PATH variable. No X11 DISPL…...

编程日记 2024/1/7 5:07:35

Java 说一下 synchronized 底层实现原理？

Java 说一下 synchronized 底层实现原理&#xff1f; synchronized 是 Java 中用于实现同步的关键字&#xff0c;它保证了多个线程对共享资源的互斥访问。底层实现涉及到对象头的 Mark Word 和锁升级过程。 synchronized 可以用于方法上或代码块上&#xff0c;分别对应于方法…...

编程日记 2024/1/7 5:01:28

nginx访问路径匹配方法

目录 一&#xff1a;匹配方法 二&#xff1a;location使用: 三&#xff1a;rewrite使用 一&#xff1a;匹配方法 location和rewrite是两个用于处理请求的重要模块&#xff0c;它们都可以根据请求的路径进行匹配和处理。 二&#xff1a;location使用: 1&#xff1a;简单匹配…...

编程日记 2024/1/7 4:59:26

偌依 项目部署及上线步骤

准备实验环境&#xff0c;准备3台机器 1.作为前端服务器&#xff0c;mysql,redis服务器--同时临时作为代码打包服务器 192.168.2.65 nginx-server 2.作为后端服务器 192.168.2.66 java-server-1 192.168.2.67 java-server-2 安装nginx/mysql #安装nginx [rootweb-nginx ~]…...

编程日记 2024/1/7 4:58:25

PHP特性知识点扫盲 - 上篇

概述 之前在分析thinkphp源码的时候&#xff0c;对依赖注入等等php高级的特性一直想做一个梳理和总结&#xff0c;一直没有时间&#xff0c;好不容易抽一点时间对技术的盲点做一个扫盲和总结。 特性 1.命名空间 命名空间是在PHP5.3中引入&#xff0c;是一个很重要的工具&am…...

编程日记 2024/1/7 4:56:23

Docker一键极速安装Nacos，并配置数据库！

1 部署方式 1.1 DockerHub javaedgeJavaEdgedeMac-mini ~ % docker run --name nacos \ -e MODEstandalone \ -e JVM_XMS128m \ -e JVM_XMX128m \ -e JVM_XMN64m \ -e JVM_MS64m \ -e JVM_MMS64m \ -p 8848:8848 \ -d nacos/nacos-server:v2.2.3 a624c64a1a25ad2d15908a67316d…...

编程日记 2024/1/7 4:54:21

交换机04_远程连接

通过远程管理方式连接交换机 1、telnet简介 telnet 是应用层协议 基于传输层TCP协议的&#xff0c;默认端口&#xff1a;23 采用的是明文密码方式 不是很安全&#xff0c;一般用于内网管理。 2、ssh协议简介 ssh 是应用层的协议&#xff0c;基于传输层的TCP协议&#x…...

编程日记 2024/1/7 4:51:18

React 第五十五节 Router 中 useAsyncError的使用详解

前言 useAsyncError 是 React Router v6.4 引入的一个钩子&#xff0c;用于处理异步操作&#xff08;如数据加载&#xff09;中的错误。下面我将详细解释其用途并提供代码示例。 一、useAsyncError 用途 处理异步错误&#xff1a;捕获在 loader 或 action 中发生的异步错误替…...

编程新知 2025/11/25 10:36:53

【Redis技术进阶之路】「原理分析系列开篇」分析客户端和服务端网络诵信交互实现（服务端执行命令请求的过程 - 初始化服务器）

服务端执行命令请求的过程 【专栏简介】【技术大纲】【专栏目标】【目标人群】1. Redis爱好者与社区成员2. 后端开发和系统架构师3. 计算机专业的本科生及研究生 初始化服务器1. 初始化服务器状态结构初始化RedisServer变量 2. 加载相关系统配置和用户配置参数定制化配置参数案…...

编程新知 2026/2/2 0:45:02

【Go】3、Go语言进阶与依赖管理

前言 本系列文章参考自稀土掘金上的 【字节内部课】公开课&#xff0c;做自我学习总结整理。 Go语言并发编程 Go语言原生支持并发编程&#xff0c;它的核心机制是 Goroutine 协程、Channel 通道&#xff0c;并基于CSP&#xff08;Communicating Sequential Processes&#xff0…...

编程新知 2025/10/7 0:32:40

成都鼎讯硬核科技！雷达目标与干扰模拟器，以卓越性能制胜电磁频谱战

在现代战争中&#xff0c;电磁频谱已成为继陆、海、空、天之后的 “第五维战场”&#xff0c;雷达作为电磁频谱领域的关键装备&#xff0c;其干扰与抗干扰能力的较量&#xff0c;直接影响着战争的胜负走向。由成都鼎讯科技匠心打造的雷达目标与干扰模拟器&#xff0c;凭借数字射…...

编程新知 2026/2/1 7:18:47

Angular微前端架构：Module Federation + ngx-build-plus (Webpack)

以下是一个完整的 Angular 微前端示例&#xff0c;其中使用的是 Module Federation 和 npx-build-plus 实现了主应用&#xff08;Shell&#xff09;与子应用&#xff08;Remote&#xff09;的集成。 &#x1f6e0;️ 项目结构 angular-mf/ ├── shell-app/ # 主应用&…...

编程新知 2025/12/3 10:52:37

Java毕业设计：WML信息查询与后端信息发布系统开发

JAVAWML信息查询与后端信息发布系统实现 一、系统概述 本系统基于Java和WML(无线标记语言)技术开发&#xff0c;实现了移动设备上的信息查询与后端信息发布功能。系统采用B/S架构&#xff0c;服务器端使用Java Servlet处理请求&#xff0c;数据库采用MySQL存储信息&#xff0…...

编程新知 2025/10/27 13:29:11

【 java 虚拟机知识 第一篇 】

目录 1.内存模型 1.1.JVM内存模型的介绍 1.2.堆和栈的区别 1.3.栈的存储细节 1.4.堆的部分 1.5.程序计数器的作用 1.6.方法区的内容 1.7.字符串池 1.8.引用类型 1.9.内存泄漏与内存溢出 1.10.会出现内存溢出的结构 1.内存模型 1.1.JVM内存模型的介绍 内存模型主要分…...

编程新知 2026/1/31 8:12:12

Kafka主题运维全指南：从基础配置到故障处理

#作者&#xff1a;张桐瑞 文章目录 主题日常管理1. 修改主题分区。2. 修改主题级别参数。3. 变更副本数。4. 修改主题限速。5.主题分区迁移。6. 常见主题错误处理常见错误1&#xff1a;主题删除失败。常见错误2&#xff1a;__consumer_offsets占用太多的磁盘。 主题日常管理 …...

编程新知 2025/6/10 21:14:43

深度剖析 DeepSeek 开源模型部署与应用：策略、权衡与未来走向

在人工智能技术呈指数级发展的当下&#xff0c;大模型已然成为推动各行业变革的核心驱动力。DeepSeek 开源模型以其卓越的性能和灵活的开源特性&#xff0c;吸引了众多企业与开发者的目光。如何高效且合理地部署与运用 DeepSeek 模型&#xff0c;成为释放其巨大潜力的关键所在&…...

编程新知 2025/12/27 19:12:07

LangChain 中的文档加载器（Loader）与文本切分器（Splitter）详解《二》

&#x1f9e0; LangChain 中 TextSplitter 的使用详解&#xff1a;从基础到进阶&#xff08;附代码&#xff09; 一、前言 在处理大规模文本数据时&#xff0c;特别是在构建知识库或进行大模型训练与推理时&#xff0c;文本切分&#xff08;Text Splitting&#xff09; 是一个…...

编程新知 2025/10/10 9:24:44