SBUS的协议详解

SBUS

1.串口配置：

100k波特率，
8位数据位（在stm32中要选择9位），
偶校验（EVEN),
2位停止位，
无控流，25个字节，

2.协议格式：

[startbyte] [data1][data2]…[data22] [flags] [endbyte]
startbyte=0x0f;
endbyte=0x00;
flags标志位我没有用到；
data1…data22:对应16个通道（ch1-ch16），每个通道11bit（228=1611=176）;
数据范围在0-2047之间，基本上是1102~1927，中值为1500；ch1的11位=data2的低3位+data1的8位；
例如：data1=00110110，data2=11001111；
这时ch1=111 00110110=1846；通道1 的值就为1846；
ch2=data3的低6位+data2的高5位；
ch3=data5的低1位+data4的8位+data3的高2位；
ch4=4 7;
ch5=7 4;
ch6=2 8 1;
ch7=5 6;
ch8=8 3;
ch9=6 5;
ch10=1 8 2;
ch11=4 7;
ch12=7 4;
ch13=2 8 1;
ch14=5 6;
ch15=8 3;
ch16=6 5;

	SBUS.Ch1=((uint16_t)SBUS_RXBuffer[1])|((uint16_t)((SBUS_RXBuffer[2]&0x07)<<8));SBUS.Ch2=((uint16_t)((SBUS_RXBuffer[2]&0xf8)>>3))|(((uint16_t)(SBUS_RXBuffer[3]&0x3f))<<6);SBUS.Ch3=((uint16_t)((SBUS_RXBuffer[3]&0xc0)>>6))|((((uint16_t)SBUS_RXBuffer[4])<<2))|(((uint16_t)(SBUS_RXBuffer[5]&0x01))<<10);SBUS.Ch4=((uint16_t)((SBUS_RXBuffer[5]&0xfe)>>1))|(((uint16_t)(SBUS_RXBuffer[6]&0x0f))<<7);SBUS.Ch5=((uint16_t)((SBUS_RXBuffer[6]&0xf0)>>4))|(((uint16_t)(SBUS_RXBuffer[7]&0x7f))<<4);SBUS.Ch6=((uint16_t)((SBUS_RXBuffer[7]&0x80)>>7))|(((uint16_t)SBUS_RXBuffer[8])<<1)|(((uint16_t)(SBUS_RXBuffer[9]&0x03))<<9);SBUS.Ch7=((uint16_t)((SBUS_RXBuffer[9]&0xfc)>>2))|(((uint16_t)(SBUS_RXBuffer[10]&0x1f))<<6);SBUS.Ch8=((uint16_t)((SBUS_RXBuffer[10]&0xe0)>>5))|(((uint16_t)(SBUS_RXBuffer[11]))<<3);SBUS.Ch9=((uint16_t)SBUS_RXBuffer[12])|(((uint16_t)(SBUS_RXBuffer[13]&0x07))<<8);SBUS.Ch10=((uint16_t)((SBUS_RXBuffer[13]&0xf8)>>3))|(((uint16_t)(SBUS_RXBuffer[14]&0x3f))<<5);SBUS.Ch11=((uint16_t)((SBUS_RXBuffer[14]&0xc0)>>6))|(((uint16_t)SBUS_RXBuffer[15])<<2)|(((uint16_t)(SBUS_RXBuffer[16]&0x01))<<10);SBUS.Ch12=((uint16_t)((SBUS_RXBuffer[16]&0xfe)>>1))|(((uint16_t)(SBUS_RXBuffer[17]&0x0f))<<7);SBUS.Ch13=((uint16_t)((SBUS_RXBuffer[17]&0xf0)>>4))|(((uint16_t)(SBUS_RXBuffer[18]&0x7f))<<4);SBUS.Ch14=((uint16_t)((SBUS_RXBuffer[18]&0x80)>>7))|(((uint16_t)SBUS_RXBuffer[19])<<1)|(((uint16_t)(SBUS_RXBuffer[20]&0x03))<<9);SBUS.Ch15=((uint16_t)((SBUS_RXBuffer[20]&0xfc)>>2))|(((uint16_t)(SBUS_RXBuffer[21]&0x1f))<<6);SBUS.Ch16=((uint16_t)((SBUS_RXBuffer[21]&0xe0)>>5))|(((uint16_t)SBUS_RXBuffer[22])<<3);SBUS.Flag=SBUS_RXBuffer[23];SBUS.End=SBUS_RXBuffer[24];

3.硬件电路

4.控制频率(两种模式)

高速模式：每隔7ms一帧数据，因为两帧的间隔只有超过3ms，才会被接受；而根据波特率计算一下，发送25字节需要的时间+3~4ms=7ms
普通模式：每隔14ms一帧数据；