当前位置： 首页 > news >正文

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记- 最优控制Optimal Control Ch07

news 2026/2/7 21:45:10

本文仅供学习使用
本文参考：
B站：DR_CAN

Dr. CAN学习笔记 - 最优控制Optimal Control Ch07-1最优控制问题与性能指标

  • 1. 最优控制问题与性能指标
  • 2. 动态规划 Dynamic Programming
    • 2.1 基本概念
    • 2.2 代码详解
    • 2.3 简单一维案例
  • 3. 线性二次型调节器（LQR）
    • 3.1 数学推导
    • 3.2 案例反洗与代码详解
  • 4. 轨迹追踪
    • 4.1 目标误差控制-误差的调节
    • 4.2 稳态非零值控制
    • 4.3 输入增量控制

1. 最优控制问题与性能指标

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

2. 动态规划 Dynamic Programming

2.1 基本概念

Richoard Bell man 最优化理论：
An optimal policy has the property that whatever the initial state and initial decision are, the remaining decisions must constitude an optimal policy with regard to the state resulting from the first decision.
——动态Dynamic 面向未来
在这里插入图片描述

2.2 代码详解

2.3 简单一维案例

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

3. 线性二次型调节器（LQR）

3.1 数学推导

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

3.2 案例反洗与代码详解

在这里插入图片描述

4. 轨迹追踪

4.1 目标误差控制-误差的调节

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

4.2 稳态非零值控制

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

4.3 输入增量控制

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

相关文章：

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记- 最优控制Optimal Control Ch07

本文仅供学习使用 本文参考： B站：DR_CAN Dr. CAN学习笔记 - 最优控制Optimal Control Ch07-1最优控制问题与性能指标 1. 最优控制问题与性能指标2. 动态规划 Dynamic Programming2.1 基本概念2.2 代码详解2.3 简单一维案例 3. 线性二次型调节器&#xff…...

编程日记 2024/1/26 23:53:55

RedisInsight详细安装教程

简介 RedisInsight 是一个直观高效的 Redis GUI 管理工具，它可以对 Redis 的内存、连接数、命中率以及正常运行时间进行监控，并且可以在界面上使用 CLI 和连接的 Redis 进行交互（RedisInsight 内置对 Redis 模块支持）。 RedisIn…...

编程日记 2024/1/26 23:52:54

maven组件升级报错经验汇总

1. NosuchMethodError org.springframework.beans.factory.support.genericBeanDefinition(xxxxx) 2. ClassNotFoundException: org.springframework.boot.SpringApplication 可能冲突的依赖是&#xff1a; <dependency><groupId>org.springframework.boot</g…...

编程日记 2024/1/26 23:49:51

JS 中的 async 与 await

课程地址 有 4 个返回 Promise 对象的函数 ABCD&#xff0c;现在想让这 4 个 Promise 顺序执行&#xff1a; const isA true; const isB true; const isC true; const isD true;function A() {return new Promise((resolve, reject) > {console.log("running A&q…...

编程日记 2024/1/26 23:47:49

SQL 系列教程（六）

目录 SQL FOREIGN KEY 约束 SQL FOREIGN KEY 约束 创建表时的 FOREIGN KEY 约束 修改表时的 FOREIGN KEY 约束 撤销 FOREIGN KEY 约束 SQL CHECK 约束 SQL CHECK 约束 创建表时的 CHECK 约束 修改表的 CHECK 约束 撤销 CHECK 约束 SQL DEFAULT 约束 SQL DEFAULT 约…...

编程日记 2024/1/26 23:45:47

CocoaPods的安装和使用

前言 本篇文章讲述CocoaPods的安装和使用 安装cocoaPods 如果电脑没有安装过cocoaPods&#xff0c;需要先安装&#xff0c;使用下面的命令&#xff1a; sudo gem install cocoapods输入密码后开始安装&#xff0c;需要等待。。。但是我这里报错了。 The last version of d…...

编程日记 2024/1/26 23:43:46

Linux下软件安装的命令【RPM,YUM】及常用服务安装【JDK，Tomcat，MySQL】

Linux下软件安装的命令 源码安装 以源代码安装软件&#xff0c;每次都需要配置操作系统、配置编译参数、实际编译&#xff0c;最后还要依据个人喜好的方式来安装软件。这个过程很麻烦很累人。 RPM软件包管理 RPM安装软件的默认路径: 注意&#xff1a; /etc 配置文件放置目录…...

编程日记 2024/1/26 23:41:44

【linux】-telnet服务安装

1. 说明 telnet 分为 &#xff1a;telnet 服务端 和 telnet 客户端 本文只演示安装 telnet服务端 2. 安装telnet服务端、以及守护服务xinetd 2.1 检测telnet-server的rpm包是否安装 rpm -qa telnet-server 2.2 若未安装&#xff0c;则安装telnet-server&#xff0…...

编程日记 2024/1/26 23:37:40

安卓开发——Activity及常用布局和控件的使用

Activity及常用布局和控件的使用 一、实验目的 掌握Android常用布局和控件的使用。 Activity组件使用和Intent机制&#xff0c;加强对Activity生命周期的理解 二、实验设备及器件 Android Studio&#xff0c;图标&#xff1a;http://10.37.59.210/download/icon/MobileShopI…...

编程日记 2024/1/26 23:36:39

.net访问oracle数据库性能问题

问题&#xff1a; 生产环境相同的inser语句在别的非.NET程序相应明显快于.NET程序&#xff0c;执行时间相差比较大&#xff0c;影响正常业务运行&#xff0c;测试环境反而正常。 问题详细诊断过程 问题初步判断诊断过程&#xff1a; 查询插入慢的sql_id 检查对应的执行计划…...

编程日记 2024/1/26 23:35:37

vue上传解析excel表格并修改字段名

目录 1.安装 xlsx 2.引入 3.使用 1.安装 xlsx npm install xlsx 2.引入 import * as XLSX from xlsx; 3.使用 <template><div class"UploadCptOutbox"><div class"Tooloutbox"><el-uploadclass"upload"ref"u…...

编程日记 2024/1/26 23:29:31

jupyter notebook删除kernel ＆ conda 删除虚拟环境

jupyter kernelspec list #列出jupyter的所有kernel jupyter kernelspec remove kernel_name #删除特定的kerneljupyter kernelspec list 命令可以在任何激活的环境中运行&#xff0c;无论是 base 环境还是某个虚拟环境。该命令将列出所有已注册的 Jupyter 内核&#xff0c;包括…...

编程日记 2024/1/26 23:27:29

Redis在生产环境中可能遇到的问题与解决方案（三）

11. Redis高可用问题 问题描述 在Redis集群中&#xff0c;当主节点发生故障时&#xff0c;需要快速切换到备用主节点&#xff0c;确保系统高可用。 解决方案 Redis Sentinel&#xff1a; 使用Redis Sentinel进行主从节点的监控和自动故障转移。 备用主节点&#xff1a; 配置…...

编程日记 2024/1/26 23:26:28

【C++干货铺】 RAII实现智能指针

个人主页点击直达&#xff1a;小白不是程序媛 C系列专栏&#xff1a;C干货铺 代码仓库&#xff1a;Gitee 目录 为什么需要智能指针&#xff1f; 内存泄漏 什么是内存泄漏&#xff0c;内存泄露的危害 内存泄漏的分类 堆内存泄漏&#xff08;Heap leak&#xff09; 系统资…...

编程日记 2024/1/26 23:23:25

【竞技宝jjb.lol】LOL：xiaohu岩雀天命抢龙扭转乾坤 WBG2-0轻取RA

北京时间2024年1月26日&#xff0c;英雄联盟LPL2024春季赛在昨天迎来第一周第四个比赛日&#xff0c;本日首场比赛由WBG对阵RA。本场比赛RA虽然在首局前期给了WBG很大的压力&#xff0c;但WBG还是凭借后期出色的团战配合拿下胜利&#xff0c;最终WBG2-0轻取RA。以下是本场比赛的…...

编程日记 2024/1/26 23:21:24

GoZero微服务个人探究之路（九）api文件编写总结

参考来源go-zero官方文档https://go-zero.dev/docs/tutorials 前言 go-zero是目前star最多的go语言微服务框架&#xff0c;api 是 go-zero特殊的语言&#xff0c;类型文件&#xff0c;go-zero自带的goctl可以通过.api文件生成http服务代码 api文件内容编写 不可使用关键字 …...

编程日记 2024/1/26 23:20:22

泛型..

1.泛型 所谓泛型 在类定义处是一种类型参数(我们平常所见到的参数指的就是方法中的参数 他接收有外界传递来的值 然后在方法中进行使用) 在类内部的话 则充当一种占位符 并且还提高了代码的复用率 何以见得提高了代码的复用率 其实就是通过对比使用了泛型技术和没有使用泛型技…...

编程日记 2024/1/26 23:18:20

Android App开发基础（1）—— App的开发特点

本文介绍基于Android系统的App开发常识&#xff0c;包括以下几个方面&#xff1a;App开发与其他软件开发有什么不一样&#xff0c;App工程是怎样的组织结构又是怎样配置的&#xff0c;App开发的前后端分离设计是如何运作实现的&#xff0c;App的活动页面是如何创建又是如何跳转…...

编程日记 2024/1/26 23:13:15

docker-compose初探

我一直直接使用docker命令来创建容器&#xff0c;没有怎么用过docker-compose。也不知道docker-compose和docker有什么区别&#xff0c;docker-compose有什么好处。 现在我约略认为&#xff0c;docker-compose是一个简化docker命令的工具&#xff0c;或者说&#xff0c;它是能…...

编程日记 2024/1/26 23:12:14

【webrtc】跟webrtc学时间戳、序号类型转换

间隔ms src\modules\congestion_controller\remb_throttler.ccnamespace {constexpr TimeDelta kRembSendInterval = TimeDelta::Millis(200); } // namespace百分比的处理 src\modules\congestion_controller\remb_throttler.ccvoid RembT...

编程日记 2024/1/26 23:09:11

如何在看板中体现优先级变化

在看板中有效体现优先级变化的关键措施包括&#xff1a;采用颜色或标签标识优先级、设置任务排序规则、使用独立的优先级列或泳道、结合自动化规则同步优先级变化、建立定期的优先级审查流程。其中&#xff0c;设置任务排序规则尤其重要&#xff0c;因为它让看板视觉上直观地体…...

编程新知 2026/1/23 12:42:28

UDP(Echoserver)

网络命令 Ping 命令 检测网络是否连通 使用方法: ping -c 次数 网址ping -c 3 www.baidu.comnetstat 命令 netstat 是一个用来查看网络状态的重要工具. 语法&#xff1a;netstat [选项] 功能&#xff1a;查看网络状态 常用选项&#xff1a; n 拒绝显示别名&#…...

编程新知 2026/1/24 7:56:15

1688商品列表API与其他数据源的对接思路

将1688商品列表API与其他数据源对接时&#xff0c;需结合业务场景设计数据流转链路&#xff0c;重点关注数据格式兼容性、接口调用频率控制及数据一致性维护。以下是具体对接思路及关键技术点&#xff1a; 一、核心对接场景与目标 商品数据同步 场景&#xff1a;将1688商品信息…...

编程新知 2025/11/30 16:55:32

JDK 17 新特性

#JDK 17 新特性 /**************** 文本块 *****************/ python/scala中早就支持&#xff0c;不稀奇 String json “”" { “name”: “Java”, “version”: 17 } “”"; /**************** Switch 语句 -> 表达式 *****************/ 挺好的&#xff…...

编程新知 2026/1/29 5:34:29

是否存在路径（FIFOBB算法）

题目描述 一个具有 n 个顶点e条边的无向图&#xff0c;该图顶点的编号依次为0到n-1且不存在顶点与自身相连的边。请使用FIFOBB算法编写程序&#xff0c;确定是否存在从顶点 source到顶点 destination的路径。 输入 第一行两个整数&#xff0c;分别表示n 和 e 的值&#xff08;1…...

编程新知 2025/10/1 6:09:21

力扣-35.搜索插入位置

题目描述 给定一个排序数组和一个目标值&#xff0c;在数组中找到目标值&#xff0c;并返回其索引。如果目标值不存在于数组中&#xff0c;返回它将会被按顺序插入的位置。 请必须使用时间复杂度为 O(log n) 的算法。 class Solution {public int searchInsert(int[] nums, …...

编程新知 2025/12/3 3:22:43

HDFS分布式存储 zookeeper

hadoop介绍 狭义上hadoop是指apache的一款开源软件 用java语言实现开源框架&#xff0c;允许使用简单的变成模型跨计算机对大型集群进行分布式处理&#xff08;1.海量的数据存储 2.海量数据的计算&#xff09;Hadoop核心组件 hdfs&#xff08;分布式文件存储系统&#xff09;&a…...

编程新知 2026/1/24 4:10:44

JavaScript基础-API 和 Web API

在学习JavaScript的过程中&#xff0c;理解API&#xff08;应用程序接口&#xff09;和Web API的概念及其应用是非常重要的。这些工具极大地扩展了JavaScript的功能&#xff0c;使得开发者能够创建出功能丰富、交互性强的Web应用程序。本文将深入探讨JavaScript中的API与Web AP…...

编程新知 2025/8/21 23:03:46

[ACTF2020 新生赛]Include 1(php://filter伪协议)

题目 做法 启动靶机&#xff0c;点进去 点进去 查看URL&#xff0c;有 ?fileflag.php说明存在文件包含&#xff0c;原理是php://filter 协议 当它与包含函数结合时&#xff0c;php://filter流会被当作php文件执行。 用php://filter加编码&#xff0c;能让PHP把文件内容…...

编程新知 2026/1/30 2:28:32

深入理解Optional：处理空指针异常

1. 使用Optional处理可能为空的集合 在Java开发中&#xff0c;集合判空是一个常见但容易出错的场景。传统方式虽然可行&#xff0c;但存在一些潜在问题&#xff1a; // 传统判空方式 if (!CollectionUtils.isEmpty(userInfoList)) {for (UserInfo userInfo : userInfoList) {…...

编程新知 2025/12/19 19:15:39