2D图像处理:九点标定_下(机械手轴线与法兰轴线不重合)(附源码)
文章目录
- 2. 机械手轴线与法兰轴线不重合
- 2.1 两次拍照避免标定旋转中心
- 2.2 旋转中心标定
- 2.3 非标定中心的方法
- 2.3.1 预备内容-点坐标旋转计算
- 2.3.2 工件存在平移和旋转
- 3. 代码(待更新)
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2. 机械手轴线与法兰轴线不重合
旋转中心,只要机械手或是平台没有动,没有拆卸,旋转中心是机构的一个固定的点。也就是调整贴合物体的角度的时候,因为旋转带来了XY的偏移。
2.1 两次拍照避免标定旋转中心
多次拍照贴合可以避免标定中心。流程:先拍照,调角度,然后再拍照,在校准中心(旋转带来的偏差第二次拍照获得),则不需要标定旋转中心。
如果单次贴合,也就是拍照一次,纠正XY角度,则需要标定旋转中心。
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