当前位置: 首页 > news >正文

ROS 基本

ROS创建自己的功能包

ROS中工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹,其中有四个文件夹。

  • src:代码空间(Source Space)
  • build:编译空间(Build Space)
  • devel:开发空间(Development Space)
  • install:安装空间(Install Space)

OK接下来创作工作空间:

1.创建工作空间

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws 
mkdir src 
cd src
catkin_init_workspace

其中catkin_ws为工作空间名字,可以自己定义。但是catkin_ws下的src必须是src。
关闭当前的terminal

2.编译工作空间

cd ~/catkin_ws/
catkin_make
catkin_make install

在catkin_ws所在的目录下运行catkin_make

3.设置环境变量

source devel/setup.bash

检查一下有没有

echo $ROS_PACKAGE_PATH

为了防止每次运行功能包都要source devel/setup.bash我们可以在.bashrc下加上这样一句话

source /home/****/catkin_ws/devel/setup.bash

****为你的用户名。

4.创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

在src目录下catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
其中建议包含一下 std_msgs,rospy roscpp分别别是对python和C++的支持, test_pkg为功能包的名字.

5.编译功能包

 cd catkin_wscatkin_makesource devel/setup.bash

6. 运行ROS节点:

您可以使用rosrun命令来运行您的ROS节点。例如,要运行名为my_node的节点:

rosrun my_package my_node

相关文章:

ROS 基本

ROS创建自己的功能包 ROS中工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹&#xff0c;其中有四个文件夹。 src:代码空间(Source Space)build:编译空间(Build Space)devel:开发空间(Development Space)install:安装空间(Install Space) OK接下来创作工作空间&#…...

Pygame基础9-射击

简介 玩家用鼠标控制飞机&#xff08;白色方块&#xff09;移动&#xff0c;按下鼠标后&#xff0c;玩家所在位置出现子弹&#xff0c;子弹匀速向右飞行。 代码 没有什么新的东西&#xff0c;使用两个精灵类表示玩家和子弹。 有一个细节需要注意&#xff0c;当子弹飞出屏幕…...

Ps:颜色查找

颜色查找 Color Lookup命令通过应用预设的 LUT 来改变图像的色彩和调性&#xff0c;从而为摄影师和设计师提供了一种快速实现复杂色彩调整的方法&#xff0c;广泛应用于颜色分级、视觉风格的统一和创意色彩效果的制作。 Ps菜单&#xff1a;图像/调整/颜色查找 Adjustments/Colo…...

vue3+vite 模板vue3-element-admin框架如何关闭当前页面跳转 tabs

使用模版: 有来开源组织 / vue3-element-admin 需要关闭的.vue 页面增加以下方法 //setup 里import {LocationQuery, useRoute, useRouter} from "vue-router"; const router useRouter(); function close() {console.log(|--router.currentRoute.value, router.cur…...

JavaScript 对象管家 Proxy

JavaScript 在 ES6 中&#xff0c;引入了一个新的对象类型 Proxy&#xff0c;它可以用来代理另一个对象&#xff0c;并可以在代理过程中拦截、覆盖和定制对象的操作。Proxy 对象封装另一个对象并充当中间人&#xff0c;其提供了一个捕捉器函数&#xff0c;可以在代理对象上拦截…...

Qt + Vs联合开发

Qt + Vs联合开发 文章目录 Qt + Vs联合开发环境说明VS+Qt安装注意事项QtCreator msvc编译器配置Visual Studio 2019 + Qt 5.12.10Visual Studio 2015 + Qt5.12.10VsQt环境配置安装插件 Qt Visual Studio Tools插件配置Qt创建项目Vs创建Qt项目VsQt工程转换Vs工程转Qt工程Qt工程转…...

开源知识库平台Raneto--使用Docker部署Raneto

文章目录 一、Raneto介绍1.1 Raneto简介1.2 知识库介绍 二、阿里云环境2.1 环境规划2.2 部署介绍 三、环境检查3.1 检查Docker服务状态3.2 检查Docker版本3.3 检查docker compose 版本 四、下载Raneto镜像五、部署Raneto知识库平台5.1 创建挂载目录5.2 编辑config.js文件5.3 编…...

鸿蒙原OS开发实例:【ArkTS类库单次I/O任务开发】

Promise和async/await提供异步并发能力&#xff0c;适用于单次I/O任务的场景开发&#xff0c;本文以使用异步进行单次文件写入为例来提供指导。 实现单次I/O任务逻辑。 import fs from ohos.file.fs; import common from ohos.app.ability.common;async function write(data:…...

C语言:二叉树的构建

目录 一、二叉树的存储 1.1 顺序存储 1.2 链式存储 二、二叉树的顺序结构及实现 2.1堆的概念及结构 2.2堆的构建 2.3堆的插入 2.4堆顶的删除 2.5堆的完整代码 三、二叉树的链式结构及实现 3.1链式二叉树的构建 3.2链式二叉树的遍历 3.2.1前序遍历 …...

软件测试工程师面试汇总功能测试篇

Q:一、进行测试用例设计的时候用到的方法有哪些&#xff1f; A:最常使用的测试用例设计方法包括等价类划分法、边界值分析方法、场景法、错误推测法。其中&#xff0c;最容易 发现错误的是边界值法&#xff0c;使用最多的是场景法。以注册为例&#xff1a;首先从需求确定用户名…...

javaAPI1

API application pragramming interface 应用程序编程接口 除java.lang包以外,其他包中的类在使用时需要导入 建包 package com.abc.javabean; 导包格式,import 包名.类名 API使用技巧 1,先看关键字 2,看参数列表 3,看返回值类型 String 封装字符串和处理字符串的类…...

案例研究|DataEase实现物业数据可视化管理与决策支持

河北隆泰物业服务有限责任公司&#xff08;以下简称为“隆泰物业”&#xff09;创建于2002年&#xff0c;总部设在河北省高碑店市&#xff0c;具有国家一级物业管理企业资质&#xff0c;通过了质量体系、环境管理体系、职业健康安全管理体系等认证。自2016年至今&#xff0c;隆…...

Android Studio Iguana | 2023.2.1 补丁 1

Android Studio Iguana | 2023.2.1 Canary 3 已修复的问题Android Gradle 插件 问题 295205663 将 AGP 从 8.0.2 更新到 8.1.0 后&#xff0c;任务“:app:mergeReleaseClasses”执行失败 问题 298008231 [Gradle 8.4][升级] 由于使用 kotlin gradle 插件中已废弃的功能&#…...

iOS17 隐私协议适配详解

1. 背景 网上搜了很多文章&#xff0c;总算有点头绪了。其实隐私清单最后做出来就是一个plist文件。找了几个常用三方已经配好的看了看&#xff0c;比着做就好了。 WWDC23 中关于隐私部分的更新&#xff08;WWDC23 隐私更新官网&#xff09;&#xff0c;其中提到了第三方 SDK 的…...

LeetCode 每日一题 Day 116-122

2580. 统计将重叠区间合并成组的方案数 给你一个二维整数数组 ranges &#xff0c;其中 ranges[i] [starti, endi] 表示 starti 到 endi 之间&#xff08;包括二者&#xff09;的所有整数都包含在第 i 个区间中。 你需要将 ranges 分成 两个 组&#xff08;可以为空&#xf…...

linux离线安装jenkins及使用教程

本教程采用jenkins.war的方式离线安装部署&#xff0c;在线下载的方式会遇到诸多问题&#xff0c;不宜采用 基本环境&#xff1a; 1.jdk环境&#xff0c;Jenkins是java语言开发的&#xff0c;因需要jdk环境。 2.git/svn客户端&#xff0c;因一般代码是放在git/svn服务器上的&a…...

NXP-S32DS软件安装

文章目录 一、安装包获取二、S32DS安装三、芯片插件安装 一、安装包获取 登录NXP官网&#xff0c;进入软件目录https://www.nxp.com/ 下载S32DS软件和RTD驱动库&#xff0c;并安装S32DS软件。 单击“S32DS.3.5_b220726_win32.x86_64.exe”下载该软件 点击“License Keys”&…...

26版SPSS操作教程(初级第十五章)

前言 #由于导师最近布置了学习SPSS这款软件的任务&#xff0c;因此想来平台和大家一起交流下学习经验&#xff0c;这期推送内容接上一次第十四章的学习笔记&#xff0c;希望能得到一些指正和帮助~ 粉丝及官方意见说明 #针对官方爸爸的意见说的推送缺乏操作过程的数据案例文件…...

docker部署实用的运维开发手册

下载镜像 docker pull registry.cn-beijing.aliyuncs.com/wuxingge123/reference:latestdocker-compose部署 vim docker-compose.yml version: 3 services:reference:container_name: referenceimage: registry.cn-beijing.aliyuncs.com/wuxingge123/reference:latestports:…...

Oracle VM(虚拟机)性能监控工具

Oracle VM是一个独立的虚拟化环境&#xff0c;由 Oracle 提供支持和设计&#xff0c;旨在为运行虚拟机提供轻量级、安全的基于服务器的平台。Oracle VM 能够在受支持的虚拟化环境中部署操作系统和应用软件&#xff0c;Oracle VM 将用户和管理员与底层虚拟化技术隔离开来&#x…...

大话软工笔记—需求分析概述

需求分析&#xff0c;就是要对需求调研收集到的资料信息逐个地进行拆分、研究&#xff0c;从大量的不确定“需求”中确定出哪些需求最终要转换为确定的“功能需求”。 需求分析的作用非常重要&#xff0c;后续设计的依据主要来自于需求分析的成果&#xff0c;包括: 项目的目的…...

SciencePlots——绘制论文中的图片

文章目录 安装一、风格二、1 资源 安装 # 安装最新版 pip install githttps://github.com/garrettj403/SciencePlots.git# 安装稳定版 pip install SciencePlots一、风格 简单好用的深度学习论文绘图专用工具包–Science Plot 二、 1 资源 论文绘图神器来了&#xff1a;一行…...

前端倒计时误差!

提示:记录工作中遇到的需求及解决办法 文章目录 前言一、误差从何而来?二、五大解决方案1. 动态校准法(基础版)2. Web Worker 计时3. 服务器时间同步4. Performance API 高精度计时5. 页面可见性API优化三、生产环境最佳实践四、终极解决方案架构前言 前几天听说公司某个项…...

ElasticSearch搜索引擎之倒排索引及其底层算法

文章目录 一、搜索引擎1、什么是搜索引擎?2、搜索引擎的分类3、常用的搜索引擎4、搜索引擎的特点二、倒排索引1、简介2、为什么倒排索引不用B+树1.创建时间长,文件大。2.其次,树深,IO次数可怕。3.索引可能会失效。4.精准度差。三. 倒排索引四、算法1、Term Index的算法2、 …...

拉力测试cuda pytorch 把 4070显卡拉满

import torch import timedef stress_test_gpu(matrix_size16384, duration300):"""对GPU进行压力测试&#xff0c;通过持续的矩阵乘法来最大化GPU利用率参数:matrix_size: 矩阵维度大小&#xff0c;增大可提高计算复杂度duration: 测试持续时间&#xff08;秒&…...

ios苹果系统,js 滑动屏幕、锚定无效

现象&#xff1a;window.addEventListener监听touch无效&#xff0c;划不动屏幕&#xff0c;但是代码逻辑都有执行到。 scrollIntoView也无效。 原因&#xff1a;这是因为 iOS 的触摸事件处理机制和 touch-action: none 的设置有关。ios有太多得交互动作&#xff0c;从而会影响…...

vue3+vite项目中使用.env文件环境变量方法

vue3vite项目中使用.env文件环境变量方法 .env文件作用命名规则常用的配置项示例使用方法注意事项在vite.config.js文件中读取环境变量方法 .env文件作用 .env 文件用于定义环境变量&#xff0c;这些变量可以在项目中通过 import.meta.env 进行访问。Vite 会自动加载这些环境变…...

DeepSeek 技术赋能无人农场协同作业:用 AI 重构农田管理 “神经网”

目录 一、引言二、DeepSeek 技术大揭秘2.1 核心架构解析2.2 关键技术剖析 三、智能农业无人农场协同作业现状3.1 发展现状概述3.2 协同作业模式介绍 四、DeepSeek 的 “农场奇妙游”4.1 数据处理与分析4.2 作物生长监测与预测4.3 病虫害防治4.4 农机协同作业调度 五、实际案例大…...

技术栈RabbitMq的介绍和使用

目录 1. 什么是消息队列&#xff1f;2. 消息队列的优点3. RabbitMQ 消息队列概述4. RabbitMQ 安装5. Exchange 四种类型5.1 direct 精准匹配5.2 fanout 广播5.3 topic 正则匹配 6. RabbitMQ 队列模式6.1 简单队列模式6.2 工作队列模式6.3 发布/订阅模式6.4 路由模式6.5 主题模式…...

土建施工员考试:建筑施工技术重点知识有哪些?

《管理实务》是土建施工员考试中侧重实操应用与管理能力的科目&#xff0c;核心考查施工组织、质量安全、进度成本等现场管理要点。以下是结合考试大纲与高频考点整理的重点内容&#xff0c;附学习方向和应试技巧&#xff1a; 一、施工组织与进度管理 核心目标&#xff1a; 规…...