校园微网站建设方案ppt/网店运营入门基础知识
目录
- 一.环境信息
- 二.部署提前工作
- 三.部署Prometheus监控系统
- 四.部署Node_exporter组件
- 五.部署Kube_state_metrics组件
- 六.部署Grafana可视化平台
- 七.Grafana接入Prometheus数据
- 八.Grafana添加监控模板
- 九.拓展
一.环境信息
1.服务器及k8s版本信息
IP地址 | 主机名称 | 角色 | 版本 |
---|---|---|---|
192.168.40.180 | master1 | master节点 | 1.27 |
192.168.40.181 | node1 | node节点 | 1.27 |
192.168.40.182 | node2 | node节点 | 1.27 |
2.部署组件版本
序号 | 名称 | 版本 | 作用 |
---|---|---|---|
1 | Prometheus | v2.33.5 | 收集、存储和处理指标数据 |
2 | Node_exporter | v0.16.0 | 采集服务器指标,如CPU、内存、磁盘、网络等 |
3 | Kube-state-metrics | v1.9.0 | 采集K8S资源指标,如Pod、Node、Deployment、Service等 |
4 | Grafana | v8.4.5 | 可视化展示Prometheus收集数据 |
二.部署提前工作
1.创建名称空间,下面所有的资源到到这里
kubectl create ns prometheus
2.创建ServiceAccount账号,并绑定cluster-admin集群角色(Prometheus中需要指定)
kubectl create serviceaccount prometheus -n prometheuskubectl create clusterrolebinding prometheus-clusterrolebinding -n prometheus --clusterrole=cluster-admin --serviceaccount=prometheus:prometheuskubectl create clusterrolebinding prometheus-clusterrolebinding-1 -n prometheus --clusterrole=cluster-admin --user=system:serviceaccount:prometheus:prometheus
3.创建Prometheus存放数据目录
注意:我们将prometheus服务部署在node1节点上,此步骤在node1上操作
mkdir /data
chmod -R 777 /data
4.创建Grafana存放数据目录
将Grafana服务部署在node1节点,所以此步骤也在node1节点执行
mkdir /var/lib/grafana/ -p
chmod 777 /var/lib/grafana/
三.部署Prometheus监控系统
1.创建ConfigMap资源
vim prometheus-cfg.yaml
---
kind: ConfigMap
apiVersion: v1
metadata:labels:app: prometheusname: prometheus-confignamespace: prometheus
data:prometheus.yml: |global:scrape_interval: 15s # 采集目标主机监控据的时间间隔scrape_timeout: 10s # 数据采集超时时间,默认10sevaluation_interval: 1m # 触发告警检测的时间,默认是1mscrape_configs:- job_name: 'kubernetes-node'kubernetes_sd_configs: # 基于K8S的服务发现- role: node # 使用node模式服务发现relabel_configs: # 正则匹配- source_labels: [__address__] # 匹配带有IP的标签regex: '(.*):10250' # 10250端口(kubelet端口)replacement: '${1}:9100' # 替换成9100target_label: __address__action: replace- action: labelmapregex: __meta_kubernetes_node_label_(.+)- job_name: 'kubernetes-node-cadvisor' # cadvisor容器用于收集和提供有关节点上运行的容器的资源使用情况和性能指标kubernetes_sd_configs:- role: nodescheme: httpstls_config:ca_file: /var/run/secrets/kubernetes.io/serviceaccount/ca.crtbearer_token_file: /var/run/secrets/kubernetes.io/serviceaccount/tokenrelabel_configs:- action: labelmap # 把匹配到的标签保留regex: __meta_kubernetes_node_label_(.+) # 保留匹配到的具有__meta_kubernetes_node_label的标签- target_label: __address__ replacement: kubernetes.default.svc:443- source_labels: [__meta_kubernetes_node_name]regex: (.+)target_label: __metrics_path__replacement: /api/v1/nodes/${1}/proxy/metrics/cadvisor- job_name: 'kubernetes-apiserver'kubernetes_sd_configs:- role: endpointsscheme: httpstls_config:ca_file: /var/run/secrets/kubernetes.io/serviceaccount/ca.crtbearer_token_file: /var/run/secrets/kubernetes.io/serviceaccount/tokenrelabel_configs:- source_labels: [__meta_kubernetes_namespace, __meta_kubernetes_service_name, __meta_kubernetes_endpoint_port_name]action: keepregex: default;kubernetes;https- job_name: 'kubernetes-service-endpoints'kubernetes_sd_configs:- role: endpoints # 使用k8s中的endpoint模式服务发现relabel_configs:- source_labels: [__meta_kubernetes_service_annotation_prometheus_io_scrape]action: keep # 采集满足条件的实例,其他实例不采集regex: true- source_labels: [__meta_kubernetes_service_annotation_prometheus_io_scheme]action: replacetarget_label: __scheme__regex: (https?)- source_labels: [__meta_kubernetes_service_annotation_prometheus_io_path]action: replacetarget_label: __metrics_path__regex: (.+)- source_labels: [__address__, __meta_kubernetes_service_annotation_prometheus_io_port]action: replacetarget_label: __address__regex: ([^:]+)(?::\d+)?;(\d+)replacement: $1:$2- action: labelmapregex: __meta_kubernetes_service_label_(.+)- source_labels: [__meta_kubernetes_namespace]action: replacetarget_label: kubernetes_namespace- source_labels: [__meta_kubernetes_service_name]action: replacetarget_label: kubernetes_name
执行配置清单:
kubectl apply -f prometheus-cfg.yaml
查看ConfigMap资源信息
kubectl get configmap -n prometheus prometheus-config
2.创建Deployment资源
vim prometheus-deploy.yaml
---
apiVersion: apps/v1
kind: Deployment
metadata:name: prometheus-servernamespace: prometheuslabels:app: prometheus
spec:replicas: 1selector:matchLabels:app: prometheuscomponent: servertemplate:metadata:labels:app: prometheuscomponent: serverannotations:prometheus.io/scrape: 'false'spec:nodeName: node1 # 调度到node1节点serviceAccountName: prometheus # 指定sa服务账号containers:- name: prometheusimage: prom/prometheus:v2.33.5imagePullPolicy: IfNotPresentcommand: # 启动时运行的命令- prometheus- --config.file=/etc/prometheus/prometheus.yml # 指定配置文件- --storage.tsdb.path=/prometheus # 数据存放目录- --storage.tsdb.retention=720h # 暴露720小时(30天)- --web.enable-lifecycle # 开启热加载ports:- containerPort: 9090protocol: TCPvolumeMounts:- mountPath: /etc/prometheus # 将prometheus-config卷挂载至/etc/prometheusname: prometheus-config- mountPath: /prometheus/name: prometheus-storage-volumevolumes: - name: prometheus-config # 将prometheus-config做成卷configMap:name: prometheus-config- name: prometheus-storage-volume hostPath:path: /datatype: Directory
执行配置清单:
kubectl apply -f prometheus-deploy.yaml
查看Deployment资源信息:
kubectl get deployment prometheus-server -n prometheus
3.创建Service资源
vim prometheus-svc.yaml
---
apiVersion: v1
kind: Service
metadata:name: prometheus-svcnamespace: prometheuslabels:app: prometheus
spec:type: NodePortports:- port: 9090targetPort: 9090nodePort: 31090protocol: TCPselector:app: prometheuscomponent: server
执行配置清单:
kubectl apply -f prometheus-svc.yaml
查看Service资源信息:
kubectl get svc prometheus-svc -n prometheus
4.访问浏览器:http://IP:31090
四.部署Node_exporter组件
使用daemonsets资源
vim node-export.yaml
---
apiVersion: apps/v1
kind: DaemonSet
metadata:name: node-exporternamespace: prometheuslabels:name: node-exporter
spec:selector:matchLabels:name: node-exportertemplate:metadata:labels:name: node-exporterspec:hostPID: truehostIPC: true# 使用物理机IP地址(调度到那个节点,就使用该节点IP地址)hostNetwork: truecontainers:- name: node-exporterimage: prom/node-exporter:v0.16.0imagePullPolicy: IfNotPresentports:# 暴露端口- containerPort: 9100resources:requests:cpu: 0.15securityContext:privileged: trueargs:- --path.procfs- /host/proc- --path.sysfs- /host/sys- --collector.filesystem.ignored-mount-points- '"^/(sys|proc|dev|host|etc)($|/)"'volumeMounts:- name: devmountPath: /host/dev- name: procmountPath: /host/proc- name: sysmountPath: /host/sys- name: rootfsmountPath: /rootfs- name: localtimemountPath: /etc/localtime# 指定容忍度,允许调度到master节点tolerations:- key: "node-role.kubernetes.io/control-plane"operator: "Exists"effect: "NoSchedule"volumes:- name: prochostPath:path: /proc- name: devhostPath:path: /dev- name: syshostPath:path: /sys- name: rootfshostPath:path: /- name: localtimehostPath:path: /etc/localtimetype: File
注意
:需要根据环境修改容忍度toleration
s 允许调度到Master节点,其他不用修改!!
可以使用以下命令查看master1节点中的污点是什么,然后配置到上面的tolerations
执行资源清单:
kubectl apply -f node-export.yaml
查看资源信息,正常三个节点都要部署node_exporter,如果没有master节点,就要检查上面容忍度配置了。
kubectl get pods -n prometheus -o wide
五.部署Kube_state_metrics组件
kube-state-metrics是什么?
kube-state-metrics通过监听API Server生成有关资源对象的状态指标
,比如Node、Pod,需要注意的是kube-state-metrics只是简单的提供一个metrics数据
,并不会存储这些指标数据,所以我们可以使用Prometheus来抓取这些数据然后存储,主要关注的是业务相关的一些元数据,比如Pod副本状态等;调度了多少个replicas?现在可用的有几个?多少个Pod是running/stopped/terminated状态?Pod重启了多少次?我有多少job在运行中
vim kube-state-metrics.yaml
---
apiVersion: v1
kind: ServiceAccount
metadata:name: kube-state-metricsnamespace: prometheus
---
apiVersion: rbac.authorization.k8s.io/v1
kind: ClusterRole
metadata:name: kube-state-metrics
rules:
- apiGroups: [""]resources: ["nodes", "pods", "services", "resourcequotas", "replicationcontrollers", "limitranges", "persistentvolumeclaims", "persistentvolumes", "namespaces", "endpoints"]verbs: ["list", "watch"]
- apiGroups: ["extensions"]resources: ["daemonsets", "deployments", "replicasets"]verbs: ["list", "watch"]
- apiGroups: ["apps"]resources: ["statefulsets"]verbs: ["list", "watch"]
- apiGroups: ["batch"]resources: ["cronjobs", "jobs"]verbs: ["list", "watch"]
- apiGroups: ["autoscaling"]resources: ["horizontalpodautoscalers"]verbs: ["list", "watch"]
---
apiVersion: rbac.authorization.k8s.io/v1
kind: ClusterRoleBinding
metadata:name: kube-state-metrics
roleRef:apiGroup: rbac.authorization.k8s.iokind: ClusterRolename: kube-state-metrics
subjects:
- kind: ServiceAccountname: kube-state-metricsnamespace: prometheus
---
apiVersion: apps/v1
kind: Deployment
metadata:name: kube-state-metricsnamespace: prometheus
spec:replicas: 1selector:matchLabels:app: kube-state-metricstemplate:metadata:labels:app: kube-state-metricsspec:serviceAccountName: kube-state-metricscontainers:- name: kube-state-metricsimage: quay.io/coreos/kube-state-metrics:v1.9.0imagePullPolicy: IfNotPresentports:- containerPort: 8080
---
apiVersion: v1
kind: Service
metadata:annotations:prometheus.io/scrape: 'true'name: kube-state-metricsnamespace: prometheuslabels:app: kube-state-metrics
spec:ports:- name: kube-state-metricsport: 8080protocol: TCPselector:app: kube-state-metrics
执行资源清单:
kubectl apply -f kube-state-metrics.yaml
查看资源信息:
kubectl get pods -n prometheus
六.部署Grafana可视化平台
注意:修改nodeName指定部署到node1节点,其他不用修改!!
vim grafana.yaml
---
apiVersion: apps/v1
kind: Deployment
metadata:name: grafana-servernamespace: prometheus
spec:replicas: 1selector:matchLabels:task: monitoringk8s-app: grafanatemplate:metadata:labels:task: monitoringk8s-app: grafanaspec:nodeName: node1 # 部署到node1节点containers:- name: grafanaimage: grafana/grafana:8.4.5imagePullPolicy: IfNotPresentports:- containerPort: 3000protocol: TCPvolumeMounts:- mountPath: /etc/ssl/certsname: ca-certificatesreadOnly: true- mountPath: /varname: grafana-storage- mountPath: /var/lib/grafana/name: libenv:- name: INFLUXDB_HOSTvalue: monitoring-influxdb- name: GF_SERVER_HTTP_PORTvalue: "3000"- name: GF_AUTH_BASIC_ENABLEDvalue: "false"- name: GF_AUTH_ANONYMOUS_ENABLEDvalue: "true"- name: GF_AUTH_ANONYMOUS_ORG_ROLEvalue: Admin- name: GF_SERVER_ROOT_URLvalue: /volumes:- name: ca-certificateshostPath:path: /etc/ssl/certs- name: grafana-storageemptyDir: {}- name: libhostPath:path: /var/lib/grafana/type: DirectoryOrCreate
---
apiVersion: v1
kind: Service
metadata:labels:kubernetes.io/cluster-service: 'true'kubernetes.io/name: monitoring-grafananame: grafana-svcnamespace: prometheus
spec:ports:- port: 80targetPort: 3000nodePort: 31091selector:k8s-app: grafanatype: NodePort
执行资源清单:
kubectl apply -f grafana.yaml
查看资源信息:
kubectl get pods -n prometheus
浏览器访问:http://IP:31091
OK,浏览器可以访问到Grafana,表示至此步骤,无误!
七.Grafana接入Prometheus数据
1.点击 设置 > Data Sources > Add data source > 选择Prometheus
2.填写Name、URL 字段
URL 使用SVC的域名
,格式是:SVC名称.名称空间.svc
http://prometheus-svc.prometheus.svc:9090
3.往下滑,点击 Save & test
八.Grafana添加监控模板
序号 | 模板文件 | 备注 |
---|---|---|
1 | node_exporter.json | 服务器监控模板-2 |
2 | docker_rev1.json | Docker监控模板 |
3 | Kubernetes-1577674936972.json | K8S集群监控模板 |
4 | Kubernetes-1577691996738.json | K8S集群监控模板 |
1.导入node_exporter.json
服务器监控-2模板:
2.导入docker_rev1.json
Docker监控模板:
3.导入Kubernetes-1577691996738.json
K8S-2监控模板:
九.拓展
1.热加载
curl -XPOST http://192.168.40.180:31090/-/reload
2.新增Service服务
在Service中添加注解才可以被Prometheus发现,如下图,这是我们定义的ConfigMap内容:
案例:以上面定义的prometheus-svc 为例子,添加prometheus_io_scrape注解。
vim prometheus-svc.yaml
---
apiVersion: v1
kind: Service
metadata:name: prometheus-svcnamespace: prometheuslabels:app: prometheusannotations:prometheus_io_scrape: "true" # 注解,有这个才可以被Prometheus发现
spec:type: NodePortports:- port: 9090targetPort: 9090nodePort: 31090protocol: TCPselector:app: prometheuscomponent: server
更新一下资源清单:
kubectl apply -f prometheus-svc.yaml
热加载一下Prometheus:
curl -XPOST http://192.168.40.180:31090/-/reload
OK,Prometheus已经监控上了!
相关文章:

Prometheus+Grafana监控K8S集群(基于K8S环境部署)
目录 一.环境信息二.部署提前工作三.部署Prometheus监控系统四.部署Node_exporter组件五.部署Kube_state_metrics组件六.部署Grafana可视化平台七.Grafana接入Prometheus数据八.Grafana添加监控模板九.拓展 一.环境信息 1.服务器及k8s版本信息 IP地址主机名称角色版本192.168…...

[opencv]VideoWriter写出fourcc格式
fourcc支持的格式 fourcc全名Four-Character Codes,四字符代码,该编码由四个字符组成 cv2.VideoWriter_fourcc(O,O,O,O) cv2.VideoWriter_fourcc(*OOOO) 通常写法有上述两种形式,O代表一个字符,通常有 支持avi格式的有&#…...

软考中级网络工程师-网络技术
下列命令片段含义是( )。 system-view [HUAWEI] observe-port 1 interface gigabitethernet 0/0/1 [HUAWEI] interface gigabitethernet 0/0/2 [HUAWEI-GigabitEthernet0/0/2] port-mirroring to observe-port 1 inbound A 配置端口镜像 B 配置链路聚合 C 配置逻辑接口 D 配置访…...

cmake基础教程(12)函数和宏用法
参考: https://cmake.org/cmake/help/latest/command/function.html https://cmake.org/cmake/help/latest/command/macro.html#command:macro 文章目录 函数宏在CMake中,宏(macro)和函数(function)命令用于封装重复的任务,这些任务可能分散在你的CMakeLists文件中。一…...

SQLite的PRAGMA 声明(二十三)
返回:SQLite—系列文章目录 上一篇:SQLite从出生到现在(发布历史记录)(二十二) 下一篇:用于 SQLite 的异步 I/O 模块(二十四) PRAGMA 语句是特定于 SQLite 的 SQL 扩…...

Qt 实战(1)Qt 概述
一、Qt概述 1、什么是Qt? Qt(官方发音 [kju:t],音同 cute)是一个跨平台的 C 开发库,主要用来开发图形用户界面(Graphical User Interface,GUI)程序,也可以开发不带界面的…...

【练习】二分查找
1、704 (1)题目描述 (2)代码实现 package com.hh.practice.leetcode.array.demo_02;public class BinarySearch_704 {public int search(int[] nums, int target) {int i 0,j nums.length -1;while (i < j){int mid (ij) &…...

FactoryTalk View 上位机画面版本升级,还原和备份
FactoryTalk View 上位机画面版本升级,还原和备份 1 归档文件(尾缀.apa)升级2 画面文件(尾缀.sed)升级3 提示“目标工程中包含旧的HMI标签报警,FT View 10.0是最后一个......” 解决方法1 归档文件(尾缀.apa)升级 案例是FTVIEW5.0升级到FT VIEW12,需要用FT VIEW 6过渡升…...

【微信小程序】分包
整个小程序所有分包大小不超过 20M(开通虚拟支付后的小游戏不超过30M) 单个分包/主包大小不能超过 2M在小程序启动时,默认会下载主包并启动主包内页面,当用户进入分包内某个页面时,客户端会把对应分包下载下来…...

Golang教程六(单元测试,反射,网络编程,部署)
目录 一、单元测试 单元测试 子测试 TestMain 二、反射 类型判断 通过反射获取值 通过反射修改值 结构体反射 利用tag修改结构体的某些值 调用结构体方法 orm的一个小案例 对反射的一些建议 三、网络编程 socket编程 websocket编程 四、部署 打包命令 交叉编译…...

mybatis进阶篇-执行CRUD操作-typeAliases别名-接口绑定
目录结构 1.创建数据表(book) # 创建book表 create table book(id int auto_increment primary key,name varchar(255) ,price double ,num int );2.mybatis.xml配置文件 <?xml version"1.0" encoding"UTF-8" ?> <!DOC…...

C#面:泛型的主要约束和次要约束是什么
在 C# 中,泛型的约束是用来限制泛型类型参数的行为和能力的。 主要约束和次要约束是两种不同的约束方式。 主要约束(Primary Constraint): 主要约束指定了泛型类型参数必须满足的最基本的条件,它可以是一个类、一个接…...

Java使用documents4j将word和excel转pdf
pom.xml添加documents4j依赖 <!-- documents4j --> <dependency><groupId>com.documents4j</groupId><artifactId>documents4j-local</artifactId><version>1.0.3</version> </dependency> <!-- documents4j 转 wor…...

使用策略模式实现 Spring 分布式和单机限流
我们可以使用策略模式来统一单机限流和分布式限流的实现,提高代码的可扩展性和可维护性。 思路是定义一个 RateLimitStrategy 接口,并分别实现单机限流策略 LocalRateLimitStrategy 和分布式限流策略 DistributedRateLimitStrategy。在 AOP 切面中,根据配置决定使用哪种限流策…...

@CrossOrigin注解解决跨域问题
文章目录 一、什么是跨域二、CrossOrigin注解是干什么用的三、用法 一、什么是跨域 跨域,指的是浏览器不能执行其他网站的脚本。它是由浏览器的同源策略造成的,是浏览器对JavaScript施加的安全限制。 所谓同源是指,域名,协议&…...

【力扣】45. 跳跃游戏 II
Problem: 45. 跳跃游戏 II 文章目录 问题思路复杂度Code 问题 思路 核心思路,例如nums[i]5,那么最远能跳五步; //那么在这接下来1-5范围内,哪个能让我跳的最远,这个最远指的是 -------------------------------------…...

【Python基础】19.eval函数的使用
eval函数 eval()将字符串转变为有效的表达式来求值并返回对应的结果 基础数据计算 In [1]: eval("1 1") Out[1]: 2字符串重复 In [2]: eval (" * * 10") Out[2]: **********字符串转为列表 In [3]: type(eval("[1,2,3,4,5]")) Out[3]: lis…...

对装饰器模式的理解
目录 一、场景二、面对场景中的新需求,我们怎么办?1、暴力法:直接修改原有的代码。2、子类继承法:既然要增强行为,那我搞一个子类,覆写不就完事了?3、装饰器模式 三、对装饰器模式的思考1、从代…...

在替换微软AD的CA证书服务AD CS前,要先做哪些准备工作?
AD CS是什么 关于这个问题,有几个概念需要先弄明白:PKI、CA、数字证书。 PKI(Public Key Infrastructure,公钥基础设施)是提供公钥加密和数字签名服务的系统或平台,实现基于公钥密码体制的密钥和证书的产生…...

Java中的System
文章目录 概要小结 概要 在Java中,System类提供了一些静态方法来实现与系统相关的操作。以下是System类中常用的方法及其含义: System.currentTimeMillis():返回当前时间(以毫秒为单位)自1970年1月1日00:00:00 GMT以来…...

Mybites一对多collection
Goods实体属性: private List<GoodsImg> goodsImgList; private String id; private String name; GoodsImg实体属性: private String id; private String fid; private String imgpath; …...

基于springboot实现图书进销存管理系统项目【项目源码+论文说明】计算机毕业设计
基于springboot实现图书进销存管理系统演示 摘要 随着信息技术在管理上越来越深入而广泛的应用,管理信息系统的实施在技术上已逐步成熟。本文介绍了图书进销存管理系统的开发全过程。通过分析图书进销存管理系统管理的不足,创建了一个计算机管理图书进销…...

敏捷开发:想要快速交付就必须舍弃产品质量?
随着敏捷的推广与应用,如今已经成为了最有效的团队级别的方法论,越来越多的软件和 IT 团队正在采用敏捷,但是你在敏捷吗? 自从那一群充满影响力的软件从业者聚集在一起并发布了《敏捷宣言》以来,已经过去了 23 年。敏…...

SNMP-详解指南
目录 SNMP介绍 SNMP的工作机制轮询 SNMP的MIB(管理信息库) SNMP是基于UDP协议 SNMP介绍 SNMP(Simple Network Management Protocol,简单网络管理协议)是一种广泛应用于互联网上的网络管理协议。它提供了一种标准化…...

vue-router 原理【详解】hash模式 vs H5 history 模式
hash 模式 【推荐】 路由效果 在不刷新页面的前提下,根据 URL 中的 hash 值,渲染对应的页面 http://test.com/#/login 登录页http://test.com/#/index 首页 核心API – window.onhashchange 监听 hash 的变化,触发视图更新 window.onhas…...

WebGl/Three 粒子系统 人物破碎及还原运动
粒子 首先,加载模型,这是万千粒子的前身,模型对象由很多面构成,这些面又是由各个点构成的,所以可以将模型的几何体对象geometry赋给粒子对象,粒子物体用Points方式渲染 bloader.load("obj/female02/Fe…...

华为OD-C卷-分披萨[100分]
题目描述 "吃货"和"馋嘴"两人到披萨店点了一份铁盘(圆形)披萨,并嘱咐店员将披萨按放射状切成大小相同的偶数个小块。但是粗心的服务员将披萨切成了每块大小都完全不同奇数块,且肉眼能分辨出大小。 由于两人都想吃到最多的披萨,他们商量了一个他们认…...

uniapp 中video标签视频禁止快,拖拽快进
废话不多说,直接上代码 <video id"myVideo" :src"sectionInfo.type_config.video_url" timeupdate"bindtimeupdate"></video> <script>export default {data() {return {historyTime: 0,}},methods:{// 监听播放进…...

网页端HTML使用MQTTJs订阅RabbitMQ数据
最近在做一个公司的日志组件时有一个问题难住了我。今天问题终于解决了。由于在解决问题中,在网上也查了很多资料都没有一个完整的实例可以参考。所以本着无私分享的目的记录一下完整的解决过程和实例。 需求:做一个统一日志系统可以查看日志列表和一个可…...

课题学习(二十一)----姿态更新的四元数算法推导
声明:本人水平有限,博客可能存在部分错误的地方,请广大读者谅解并向本人反馈错误。 最近需要使用AEKF对姿态进行结算,所以又对四元数进了深入的学习,本篇博客仅对四元数进行推导,后续会对基于四元数的…...