当前位置： 首页 > news >正文

PCL common中常见的基础功能函数

news 2026/2/8 14:44:31

文章目录

      • 一、common模块中的头文件
      • 二、common模块中的基本函数
        • 1、angles.h
        • 2、centroid.h
          • 1）计算给定一群点的3D中心点，并且返回一个三维向量
          • 2）计算给定的三维点云的协方差矩阵。
          • 3）计算正则化的3*3的协方差矩阵以及给定点云数据的中心点
          • 4）利用一组点的指数对其进行一般的、通用的nD中心估计。
        • 3、common.h
          • 1）计算两个向量之间的角度
          • 2）同时计算给定点云数据的均值和标准方差
          • 3）在给定边界的情况下，获取一组位于框中的点
          • 4）给定点云数据中点与点之间的最大距离的值
          • 5）获取给定点云中的在XYZ轴上的最大和最小值
          • 6）计算由三个点pa、pb和pc构成的三角形的外接圆半径。
          • 7）获取点直方图上的最小值和最大值。
          • 8）根据给定的多边形的点云计算多边形的面积
        • 4、copy_point.h
          • 1）从Point_in把字段数据赋值到Point_out
        • 5、distance.h
          • 1）获取两条三维直线之间的最短三维线段
          • 2）获取点到线的平方距离（由点和方向表示）
          • 3）在给定的一组点中获得最大分段，并返回最小和最大点。
        • 6、eigen.h
          • 1）确定最小特征值及其对应的特征向量
          • 2）确定对称半正定输入矩阵给定特征值对应的特征向量
          • 3）确定对称半正定输入矩阵最小特征值的特征向量和特征值
          • 4）计算2x2矩阵的逆。
          • 5）计算3x3对称矩阵的逆。
          • 6）计算3x3矩阵的行列式
          • 7）获得唯一 的3D旋转，将Z轴旋转成（0，0，1）Y轴旋转成（0,1,0）并且两个轴是正交的。
          • 11）得到将origin转化为（0，0，0）的变换，并将Z轴旋转成（0，0，1）和Y方向（0，1，0）
          • 12）从给定的变换矩阵中提取欧拉角
          • 13）给定的转换中，提取XYZ以及欧拉角
          • 14）从给定的平移和欧拉角创建转换矩阵
          • 15）保存或者写矩阵到一个输出流中
          • 16）从输入流中读取矩阵
        • 7、intersection.h
          • 1）获取空间中两条三维直线作为三维点的交点。
        • 8、io.h
          • 1）获取指定字段的索引（即维度/通道）
          • 2）获取给定点云中所有可用字段的列表
          • 3）获取特定字段数据类型的大小（字节）。
          • 4）连接 pcl::PCLPointCloud2类型的点云字段

pcl_common中主要是包含了 PCL库常用的公共数据结构和方法，比如 PointCloud的类和许多用于表示 点，曲面，法向量，特征描述等点的类型，用于计算距离，均值以及协方差，角度转换以及几何变化的函数。

对于各种点，特征的类型的数据结构在这里就不再一一举例说明，这需要根据实际情况而定。

这里主要介绍一下基本的常见的功能函数，这些函数其实用C++也可以自行实现，在PCL中提供了更多的重载接口，方便使用。

一、common模块中的头文件

angles.h 定义了标准的C接口的角度计算函数

centriod.h 定义了中心点的估算以及协方差矩阵的计算

commo.h 标准的C以及C++类，是其他common 函数的父类

copy_point.h 有一个简单的copy函数

distance.h 定义标准的C接口用于计算距离

eigen.h 一些线性代数函数

file_io.h 定义了一些文件帮助写或者读方面的功能。

random.h 定义一些随机点云生成的函数

geometry.h 定义一些基本的几何功能的函数

intersection.h 定义线与线相交的函数

norm.h 定义了标准的C方法计算矩阵的正则化

tim

相关文章：

PCL common中常见的基础功能函数

文章目录 一、common模块中的头文件二、common模块中的基本函数1、angles.h2、centroid.h1）计算给定一群点的3D中心点，并且返回一个三维向量2）计算给定的三维点云的协方差矩阵。3）计算正则化的3*3的协方差矩阵以及给定点云数据的中心点4）利用一组点的指数对其进行一般的、…...

编程日记 2024/6/22 11:45:14

力扣每日一题 6/22 字符串/贪心

博客主页：誓则盟约系列专栏：IT竞赛 专栏关注博主，后期持续更新系列文章如果有错误感谢请大家批评指出，及时修改感谢大家点赞👍收藏⭐评论✍ 2663.字典序最小的美丽字符串【困难】 题目： 如果一个字符串满…...

编程日记 2024/6/22 11:43:12

MCT Self-Refine：创新集成蒙特卡洛树搜索 （MCTS）提高复杂数学推理任务的性能，超GPT4，使用 LLaMa-3 8B 进行自我优化

📜 文献卡 题目： Accessing GPT-4 level Mathematical Olympiad Solutions via Monte Carlo Tree Self-refine with LLaMa-3 8B作者: Di Zhang; Xiaoshui Huang; Dongzhan Zhou; Yuqiang Li; Wanli OuyangDOI: 10.48550/arXiv.2406.07394摘要: This pape…...

编程日记 2024/6/22 11:42:11

自制HTML5游戏《开心消消乐》

1. 引言 游戏介绍 《开心消消乐》是一款基于HTML5技术开发的网页游戏，以其简单的操作方式、轻松的游戏体验和高度的互动性，迅速在社交平台上获得了广泛的关注和传播。玩家通过消除相同类型的元素来获得分数，游戏设计巧妙，易于上手…...

编程日记 2024/6/22 11:40:08

【C++】平衡二叉树(AVL树)的实现

目录 一、AVL树的概念二、AVL树的实现1、AVL树的定义2. 平衡二叉树的插入2.1 按照二叉排序树的方式插入并更新平衡因子2.2 AVL树的旋转2.2.1 新节点插入较高左子树的左侧（LL平衡旋转）2.2.2 新节点插入较高右子树的右侧（RR平衡旋转&#xff09…...

编程日记 2024/6/22 11:39:07

第一百一十八节 Java面向对象设计 - Java接口

Java面向对象设计 - Java接口 什么是接口？ Java中的接口定义了一个引用类型来创建抽象概念。接口由类实现以提供概念的实现。 在Java 8之前，一个接口只能包含抽象方法。 Java 8允许接口具有实现的静态和默认方法。 接口通过抽象概念定义不相关类之间…...

编程日记 2024/6/22 11:38:05

Flink nc -l -p 监听端口测试

1、9999端口未占用 netstat -apn|grep 99992、消息发送端 nc -l -k -p 9999 {"user":"ming","url":"www.baidu1.com", "timestamp":1200L, "score":1} {"user":"xiaohu","url":…...

编程日记 2024/6/22 11:37:04

在IntelliJ IDEA中使用Spring Boot：快速配置

使用IntelliJ IDEA开发Spring Boot应用程序可以极大地提高开发效率，因为IDEA提供了许多便捷的功能，比如自动补全、代码分析、热部署等。以下是一篇可能的CSDN博客文章草稿，介绍如何在IntelliJ IDEA中使用Spring Boot： 在IntelliJ …...

编程日记 2024/6/22 11:36:03

django filter 批量修改

django filter 批量修改 在Django中，如果你想要批量修改记录，可以使用update()方法。这个方法允许你在一个查询集上执行批量更新，而不需要为每条记录生成单独的数据库事务。 以下是一个使用update()方法批量修改记录的例子： fro…...

编程日记 2024/6/22 11:35:02

maven:中央仓库验证方式改变：401 Content access is protected by token

前几天向maven中央仓库发布版本，执行上传命令mvn release:perform时报错了： [ERROR] Failed to execute goal org.sonatype.plugins:nexus-staging-maven-plugin:1.6.13:deploy (injected-nexus-deploy) on project xxxxx: Failed to deploy artifacts: …...

编程日记 2024/6/22 11:31:58

【面试】http

一、定义 HTTP（超文本传输协议），是一种用于分布式、协作式、超媒体信息系统的应用层协议，它是万维网数据通信的基础。主要特点是无状态（服务器不会保存之前请求的状态）、无连接（服务器处理完请…...

编程日记 2024/6/22 11:28:55

获取泛型，泛型擦除，TypeReference 原理分析

说明 author blog.jellyfishmix.com / JellyfishMIX - githubLICENSE GPL-2.0 获取泛型，泛型擦除 下图中示例代码是一个工具类用于生成 csv 文件，需要拿到数据的类型，使用反射感知数据类型的字段，来填充表字段名。可以看到泛型…...

编程日记 2024/6/22 11:27:54

springboot 3.x 之 集成rabbitmq实现动态发送消息给不同的队列

背景 实际项目中遇到针对不同类型的消息，发送消息到不同的队列，而且队列可能还不存在，需要动态创建，于是写了如下代码，实践发现没啥问题，这里分享下。 环境 springboot 3.2 JDK 17 rabbitMQ模型介绍 图片…...

编程日记 2024/6/22 11:25:51

C++ 代码实现鼠标右键注册菜单，一级目录和二级目录方法

最近做的一个项目， 在使用windows的时候，我希望在右键菜单中添加一个自定义的选项， 该选项下有我经常使用的多个程序快捷方式， 直接上代码 头文件 #pragma once #include <Windows.h> #include <iostream> #include <string> using namespace std; …...

编程日记 2024/6/22 11:24:50

SQLite 3 优化批量数据存储操作---事务transaction机制

0、事务操作 事务的目的是为了保证数据的一致性和完整性。 事务&#xff08;Transaction&#xff09;具有以下四个标准属性&#xff0c;通常根据首字母缩写为 ACID&#xff1a; 原子性&#xff08;Atomicity&#xff09;&#xff1a;确保工作单位内的所有操作都成功完成&…...

编程日记 2024/6/22 11:23:49

[程序员] 表达的能力

之前看CSDN的问答区&#xff0c;很多时候&#xff0c;感觉问题的描述所要表达的意思非常模糊&#xff0c;或者说描述不清。如果是想回答问题的人想回答问题&#xff0c;首先要搞清楚是什么问题&#xff0c;就需要再问问题主很多细节的东西。三来四去&#xff0c;才能搞清楚具体…...

编程日记 2024/6/22 11:22:48

rknn转换后精度差异很大，失真算子自纠

下面是添加了详细注释的优化代码&#xff1a; import cv2 import numpy as np import onnx import onnxruntime as rt from onnx import helper, shape_inferencedef get_all_node_names(model):"""获取模型中所有节点的名称。参数:model (onnx.ModelProto): O…...

编程日记 2024/6/22 11:21:47

【C语言】解决C语言报错：Stack Overflow

文章目录 简介什么是Stack OverflowStack Overflow的常见原因如何检测和调试Stack Overflow解决Stack Overflow的最佳实践详细实例解析示例1&#xff1a;递归调用过深示例2&#xff1a;分配过大的局部变量示例3&#xff1a;嵌套函数调用过多 进一步阅读和参考资料总结 简介 St…...

编程日记 2024/6/22 11:14:40

【滚动哈希 二分查找】1044. 最长重复子串

本文涉及知识点 滚动哈希 二分查找算法合集 LeetCode 1044. 最长重复子串 给你一个字符串 s &#xff0c;考虑其所有 重复子串 &#xff1a;即 s 的&#xff08;连续&#xff09;子串&#xff0c;在 s 中出现 2 次或更多次。这些出现之间可能存在重叠。 返回 任意一个 可能具…...

编程日记 2024/6/22 11:13:39

webid、sec_poison_id、a1、web_session参数分析与算法实现

文章目录 1. 写在前面2. 参数分析3. 核心算法【🏠作者主页】：吴秋霖 【💼作者介绍】：擅长爬虫与JS加密逆向分析！Python领域优质创作者、CSDN博客专家、阿里云博客专家、华为云享专家。一路走来长期坚守并致力于Python与爬虫领域研究与开发工作！ 【🌟作者推荐】：对爬…...

编程日记 2024/6/22 11:12:38

浏览器访问 AWS ECS 上部署的 Docker 容器（监听 80 端口）

✅ 一、ECS 服务配置 Dockerfile 确保监听 80 端口 EXPOSE 80 CMD ["nginx", "-g", "daemon off;"]或 EXPOSE 80 CMD ["python3", "-m", "http.server", "80"]任务定义&#xff08;Task Definition&…...

编程新知 2026/2/7 13:37:25

UE5 学习系列（二）用户操作界面及介绍

这篇博客是 UE5 学习系列博客的第二篇&#xff0c;在第一篇的基础上展开这篇内容。博客参考的 B 站视频资料和第一篇的链接如下&#xff1a; 【Note】&#xff1a;如果你已经完成安装等操作&#xff0c;可以只执行第一篇博客中 2. 新建一个空白游戏项目 章节操作&#xff0c;重…...

编程新知 2026/2/8 4:37:41

Oracle查询表空间大小

1 查询数据库中所有的表空间以及表空间所占空间的大小 SELECTtablespace_name,sum( bytes ) / 1024 / 1024 FROMdba_data_files GROUP BYtablespace_name; 2 Oracle查询表空间大小及每个表所占空间的大小 SELECTtablespace_name,file_id,file_name,round( bytes / ( 1024 …...

编程新知 2025/11/8 0:24:13

使用van-uploader 的UI组件，结合vue2如何实现图片上传组件的封装

以下是基于 vant-ui&#xff08;适配 Vue2 版本 &#xff09;实现截图中照片上传预览、删除功能&#xff0c;并封装成可复用组件的完整代码&#xff0c;包含样式和逻辑实现&#xff0c;可直接在 Vue2 项目中使用&#xff1a; 1. 封装的图片上传组件 ImageUploader.vue <te…...

编程新知 2026/1/31 2:37:22

Cloudflare 从 Nginx 到 Pingora：性能、效率与安全的全面升级

在互联网的快速发展中&#xff0c;高性能、高效率和高安全性的网络服务成为了各大互联网基础设施提供商的核心追求。Cloudflare 作为全球领先的互联网安全和基础设施公司&#xff0c;近期做出了一个重大技术决策&#xff1a;弃用长期使用的 Nginx&#xff0c;转而采用其内部开发…...

编程新知 2026/1/29 21:20:51

.Net Framework 4/C# 关键字（非常用，持续更新...）

一、is 关键字 is 关键字用于检查对象是否于给定类型兼容，如果兼容将返回 true，如果不兼容则返回 false，在进行类型转换前，可以先使用 is 关键字判断对象是否与指定类型兼容，如果兼容才进行转换，这样的转换是安全的。 例如有：首先创建一个字符串对象，然后将字符串对象隐…...

编程新知 2025/9/25 18:41:38

技术栈RabbitMq的介绍和使用

目录 1. 什么是消息队列&#xff1f;2. 消息队列的优点3. RabbitMQ 消息队列概述4. RabbitMQ 安装5. Exchange 四种类型5.1 direct 精准匹配5.2 fanout 广播5.3 topic 正则匹配 6. RabbitMQ 队列模式6.1 简单队列模式6.2 工作队列模式6.3 发布/订阅模式6.4 路由模式6.5 主题模式…...

编程新知 2026/1/23 10:10:53

代码随想录刷题day30

1、零钱兑换II 给你一个整数数组 coins 表示不同面额的硬币&#xff0c;另给一个整数 amount 表示总金额。 请你计算并返回可以凑成总金额的硬币组合数。如果任何硬币组合都无法凑出总金额&#xff0c;返回 0 。 假设每一种面额的硬币有无限个。 题目数据保证结果符合 32 位带…...

编程新知 2025/10/4 6:30:56

LLMs 系列实操科普（1）

写在前面&#xff1a; 本期内容我们继续 Andrej Karpathy 的《How I use LLMs》讲座内容&#xff0c;原视频时长 ~130 分钟&#xff0c;以实操演示主流的一些 LLMs 的使用&#xff0c;由于涉及到实操&#xff0c;实际上并不适合以文字整理&#xff0c;但还是决定尽量整理一份笔…...

编程新知 2026/1/31 11:35:24

日常一水C

多态 言简意赅&#xff1a;就是一个对象面对同一事件时做出的不同反应 而之前的继承中说过&#xff0c;当子类和父类的函数名相同时&#xff0c;会隐藏父类的同名函数转而调用子类的同名函数&#xff0c;如果要调用父类的同名函数&#xff0c;那么就需要对父类进行引用&#…...

编程新知 2025/9/30 22:37:58