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【C++PCL】点云处理Kd树和八叉树区别

news 2026/2/7 18:49:09

作者：迅卓科技
简介：本人从事过多项点云项目，并且负责的项目均已得到好评！
公众号：迅卓科技，一个可以让您可以学习点云的好地方

重点：每个模块都有参数如何调试的讲解，即调试某个参数对结果的影响是什么，大家有问题可以评论哈，如果文章有错误的地方，欢迎来指出错误的地方。

八叉树（Octree）
  • 结构：八叉树是一种用于三维空间数据的树状结构，每个分支节点恰好有八个子节点。每个节点代表空间中的一个立方体区域，这个立方体区域被均匀地分割成八个小立方体。
  • 用途：八叉树常用于计算机图形学中，比如体素渲染、碰撞检测、空间查询等。
  • 分割策略：八叉树通常是通过将空间分割成八个相同大小的立方体来递归构建的。
KD树（K-Dtree）        
  • 结构：KD树是一种二叉树，用于组织k维空间数据。对于三维数据，它会交替地在x、y、z轴上进行分割，每个分支节点有两个子节点。
  • 用途：KD树常用于多维搜索查询，如最近邻搜索、范围搜索等。
  • 分割策略：KD树是通过选择一个维度上的中位数来分割数据集，分割策略依赖于数据点的实际

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