Ubuntu22.04使用Systemd设置ROS 2开机自启动遇到的问题
在查找网上的各种开机自启动资料配置好开机自启动后,使用ros2 topic list不能显示话题。
- 1、问题解决:用户问题与domenID问题
- 2、ROS2开机自启动服务教程
- 3、多个ROS2开机自启动服务教程
1、问题解决:用户问题与domenID问题
在root用户下能看到话题,但是不能在普通用户下看到,在启动脚本中使用以下指令后,仍然无法在普通用户看到话题。
#echo "nvidia" | su - nvidia -s /bin/bash /home/nvidia/rc.sh
解决方法:
将root用户和普通用户的~/.bashrc环境变量中的export ROS_DOMAIN_ID=0
sudo vi ~/.bashrc
export ROS_DOMAIN_ID=0sudo su
sudo vi ~/.bashrc
export ROS_DOMAIN_ID=0
2、ROS2开机自启动服务教程
以下是通过Systemd设置ROS 2开机自启动方法:
创建服务:
sudo vi /usr/lib/systemd/system/start-one.service
[Unit]
Description=start-one[Service]
Type=simple# 当前的用户名
User=nvidia# 开机自启动脚本start_one.sh
ExecStart=/home/nvidia/start_one.sh PrivateTmp=true
KillMode=control-group[Install]
WantedBy=multi-user.target
创建自启动脚本:
sudo vi start_one.sh
#!/bin/bash
cd /home/nvidia/dev_ws
source ~/.bashrc
source /opt/ros/humble/setup.bash
source /home/nvidia/dev_ws/install/setup.bash
ros2 launch package package.launch.xml
给服务和脚本权限:
sudo chmod 777 /usr/lib/systemd/system/start-one.service
sudo chmod 777 start_one.sh
重新加载服务:
sudo systemctl daemon-reload
设置开机自启动服务:
sudo systemctl start start-one.service
sudo systemctl enable start-one.service
查看服务状态:
sudo systemctl status start-one.service
取消关闭服务取消开机自启动:
sudo systemctl stop rstart-one.service
sudo systemctl disable start-one.service
3、多个ROS2开机自启动服务教程
如果有多个ROS2的launch,则需要创建多个服务,并且需要在服务里设置好先后顺序。
先按照上述设置好start-one.service,增加优先级设置。
[Unit]
Description=start-one
Before=start-two.service #这里是设置优先级的,也就是说当前的服务在start-two.service之前启动[Service]
Type=simple# 当前的用户名
User=nvidia# 开机自启动脚本start_one.sh
ExecStart=/home/nvidia/start_one.sh PrivateTmp=true
KillMode=control-group[Install]
WantedBy=multi-user.target
创建第二个服务:
sudo vi /usr/lib/systemd/system/start-two.service
[Unit]
Description=start-two
After=start-one.service[Service]
Type=simple# 当前的用户名
User=nvidia# 开机自启动脚本start_two.sh
ExecStart=/home/nvidia/start_two.sh PrivateTmp=true
KillMode=control-group[Install]
WantedBy=multi-user.target
创建自启动脚本:
sudo vi start_two.sh
#!/bin/bash
cd /home/nvidia/dev_ws
source ~/.bashrc
source /opt/ros/humble/setup.bash
source /home/nvidia/dev_ws/install/setup.bash
ros2 launch package_two package_two.launch.xml
给服务和脚本权限:
sudo chmod 777 /usr/lib/systemd/system/start-two.service
sudo chmod 777 start_two.sh
重新加载服务:
sudo systemctl daemon-reload
设置开机自启动服务:
sudo systemctl start start-two.service
sudo systemctl enable start-two.service
查看服务状态:
sudo systemctl status start-two.service
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Hello,大家好,我是Fighting小马。宾利声称自2012年推出最新一代V8发动机以来,已将超过53,000台纯手工制造的V8发动机应用于各种车型。但一则最新消息让人略有伤感,这家英国汽车制造商表示,在非插电式混合动力的某些宾利车型上V8发动机很快将会消失。也许喜欢宾利的你听到这…...
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豪华中大型SUV,全系2.0T+8AT,25.58万起
作为豪华中大型SUV,红旗HS7从上市以来始终没有一个太好的市场表现,相对市场表现比较低迷,不过这并不意味着红旗HS7不值得买,尤其是近期红旗HS7的优惠力度也比较大。根据我们了解,目前在售的红旗HS7指导售价区间为25.58-33.58万元,现金优惠2万元后的售价为23.58-31.58万元…...
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Facebook的魅力:数字时代的社交热点
在当今数字化时代,社交媒体已经成为人们日常生活中不可或缺的一部分,而Facebook作为其中的巨头,一直以其独特的魅力吸引着全球数十亿用户。本文将深入探讨Facebook的魅力所在,以及它在数字时代的社交热点。 1. 社交网络的霸主&…...
STL库--stack
目录 stack的定义 stack容器内元素的访问 stack常用函数实例解析 stack的常见用途 stack的定义 其定义的写法和其他STL容器相同,typename可以任意基本类型或容器: stack<typename> name; stack容器内元素的访问 由于栈本身就是一种后进先出…...
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先进制造aps专题七 基于ai大模型的生产调度aps系统
"如果我们能够深度定制并开发出适合这些行业的大模型应用,将会带来巨大的变革。比如在医疗行业,大模型在医学图像分析、疾病预测和智能诊断方面有着广阔的应用前景。通过利用大模型技术,医生可以获得更准确的诊断辅助工具,从…...
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Hotcoin Research | 市场洞察:2024年5月13日-5月19日
加密货币市场表现 目前,加密货币总市值为1.32万亿,BTC占比54.41%。 本周行情呈现震荡上行的态势,BTC在5月15日-16日,有一波大的拉升,周末为震荡行情。BTC现价为67125美元。 上涨的主要原因:美国4月CPI为3…...