C#之Delta并联机械手的视觉同步分拣
本文导读
前面两节课程我们介绍了怎么建立Delta并联机械手的正逆解以及如何通过视觉进行匹配定位。本节课程给大家分享如何通过C#语言开发正运动Delta并联机械手传送带同步的视觉分拣。
VPLC711硬件介绍
VPLC711是正运动推出的一款基于x86平台和Windows操作系统的高性能机器视觉EtherCAT运动控制器,具备强大的运算能力和灵活性。它具有出色的实时性能和多路高速硬件输入与多路高速PSO输出,能够精准控制多轴同步运动,并与外部设备实现多协议的高速通信。
VPLC711支持多种硬件接口和通信协议,方便与其他设备的连接和集成。除此之外,VPLC711还具备视觉处理功能,能够实时处理图像数据,实现视觉检测、测量和定位等应用。
VPLC711内置Windows运动控制实时内核MotionRT7,形成一种开放式IPC形态实时软控制器/软PLC,为用户提供灵活集成的运动控制+视觉一体化解决方案。
VPLC711硬件参数
1.采用x86高性能CPU,EtherCAT可支持1ms 64轴同步运行;
2.板载RS232,RS485,EtherNet5,EtherCAT,USB3.04硬件接口;
3.板载20DI,其中4个高速色标锁存,2组高速单端编码器;
4.板载20DO,其中4个高速单端脉冲轴,4组高速PWM;
5.支持DVI-D,HDMI显示,支持双网口不同IP设置。
想要了解更多关于VPLC711的详情介绍,可以点击“x86平台实时Windows机器视觉EtherCAT运动控制器VPLC711”查看。
一、C#语言进行Delta并联机械手的开发之运动库和视觉库的添加
1.在VS2010菜单“文件”→“新建”→“项目”,启动创建项目向导。
2.选择开发语言为“Visual C#”和.NET Framework 4以及Windows窗体应用程序。
3.找到厂家提供的光盘资料里面的C#函数库,路径如下(32位库为例)。
1)进入厂商提供的光盘资料找到“04PC函数”文件夹,并点击进入。
2)选择“函数库2.1”文件夹。
3)选择“Windows平台”文件夹。
4)根据需要选择对应的函数库,这里选择32位库。
5)解压C#压缩包,里面有C#对应的函数库。
6)函数库具体路径如下。
4.将厂商提供的C#库文件以及相关文件复制到新建的项目中(注意这里面的PC函数库默认提供的是运动库,如果使用视觉功能还需要获取视觉库,视觉库可以找厂商的相关销售或技术人员获取)。
1)将Zmcaux.cs(运动库)和Zvision.cs(视觉库)文件复制到新建的项目里面中。
2)将zauxdll.dll、zmotion.dll和zvision.dll文件放入bin\debug文件夹中。
5.用vs打开新建的项目文件,在右边的解决方案资源管理器中点击显示所有文件,然后鼠标右击Zmcaux.cs与 Zvision.cs文件,点击包括在项目中。
6.双击Form1.cs里面的Form1,出现代码编辑界面,在文件开头写入using cszmcaux,using ZVision并声明控制器句柄g_handle。
二、PC函数介绍
1.链接控制器,获取链接句柄。
2.皮带同步指令。
三、Basic脚本快速验证指令用法
1.编写Basic测试脚本进行MoveSync指令的用法测试。
'**************************************************************************************
'背景:假设有一对对射型的光电传感器固定在流水线的两端,来实时检测流水线上的产品到位情况
'MOVESYNC指令参数填写说明:
'syncposition:物体到感应点时皮带轴的位置,需要通过编码器锁存把产品的对应位置记录下来。
'pos1:跟随轴1原点到光电传感器感应点的位置,对于每个产品都是固定的。
'**************************************************************************************
GLOBAL CONST BeltAxis=4 '皮带轴是轴4
GLOBAL CONST FollowAxis1=0 '跟随轴1是轴0
GLOBAL CONST InducPos1=30 '跟随轴1原点到光电传感器感应点的位置
GLOBAL CONST StandbyPos1=50'跟随轴1的待机位
GLOBAL CONST EmptyPos1=400 '跟随轴1的放料位
'停止所有轴
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE
'初始化相关轴的轴参数
BASE(FollowAxis1, BeltAxis)
ATYPE = 1,1
UNITS = 1000,1000
SPEED = 50,100
DPOS = 0,0
'触发示波器采集波形
TRIGGER
DELAY(1000)
'跟随轴先运动到待机位
BASE(FollowAxis1)
MOVEABS(StandbyPos1)
'皮带轴开始运动
VMOVE(1) AXIS(BeltAxis)
'假设皮带运动到200的位置时,有一个产品被检测到
BASE(FollowAxis1)
Wait UNTIL MPOS(BeltAxis)> 200
MOVESYNC(0, 2000, 200, BeltAxis, InducPos1) '跟随轴加速同步段该指令执行完后将同步上产品
MOVE_OP(0, ON) '同步上后打开真空吸
MOVESYNC(0, 1000, 200, BeltAxis, InducPos1) '继续同步1s
MOVESYNC(-1, 0, 0, -1, EmptyPos1) '走到放料位置
MOVE_OP(0, OFF) '到放料位后关闭真空吸
2.通过RTSys软件的示波器观察波形,分析同步过程。
根据示波器的数据分析
1、产品刚刚被检测到时,皮带的位置是200,跟随轴的位置是50。
2、跟随轴追上产品,并保持速度和皮带轴同步时皮带的位置是400,跟随轴1的位置是230。
3、由1和2可知,产品在同步过程中前进了200(400-200)。
4、因为跟随轴1原点到光电传感器感应点的位置InducPos1我们给的数据是30,所以在跟随轴1和皮带平行的情况下,皮带带着产品往前跑了200后,此时此刻跟随轴1原点到光产品的实际距离是230(200+30)。
5、那么第4点计算的结果和第2的同步完成后跟随轴1的实际位置是一致的,所以流水线同步指令测试正常。
四、C#例程建设之视觉流水线同步分拣
1.皮带同步指令关键参数详细介绍。
ZAux_Direct_MoveSync(ZMC_HANDLE handle,float imode,int synctime,float syncposition,int syncaxis,int imaxaxises,int *piAxislist,float *pfDisancelist).
(1)参数imode:
imode = 0+angle,表示同步模式,如果皮带和X轴平行,填0即可。
imode = -1,表示结束同步模式,可运动到指定的绝对位置,一般同步上抓取完物料后运动到放料位使用。
(2)参数synctime: 同步时间,ms单位.运动在指定时间内完成,完成时轴跟皮带轴上物体保持速度一致。0表示根据运动轴的速度加速度来估计同步时间。
(3)参数syncposition: 视觉或传感器识别到皮带是的产品时,皮带此时此刻的位置信息MPOS。
(4)参数pfDisancelist:如果是视觉定位产品时,这个参数直接填视觉识别到产品时产品的世界坐标。
如果用光电传感器检测产品时,这个参数是固定的,在传感器刚刚好感应到产品时,产品当前位置的绝对坐标。可以在此时此刻手动运动从轴来定位到产品处来获取位置信息。
2.视觉流水线同步分拣流程图。
(1)视觉匹配定位代码详情。
```csharp
/************************************************************************************
'任务编号: 无
'函数功能: 视觉定位产品
'Input: 无
'Output: 无
'返回值: 子线程---进行视觉定位
**************************************************************************************/
public void RunSubTaskVisua()
{int TempArrid = 0;float TempVar = 0;WriteLog("视觉功能正常启动");while (SysRunFlag > 0){//暂停按钮没有按下时while (SysRunFlag == 1) {//采集图像VisuaOper.CameAcquisition();//进行模板匹配RTDisplay.Image = VisuaOper.ShapeFind();if (MainWindows.BeltMpos != 0)//如果采集照片的时候皮带编码器位置获取正常{//操作MoveSyncBuff数据先加锁while (true){if (MainWindows.SetMoveSyncFlag == 0){MainWindows.SetMoveSyncFlag = 1;break;}}//找到可以存储数据的数组起始下标int ArrId = 0;for (int i = 0; i < 50; i++){if (MainWindows.MoveSyncBuff[i, 0] == 0){ArrId = i;break;}}//开始存储数据 一次匹配最多10个结果TempArrid = ArrId;for (int i = 0; i < 10; i++){//如果分数满足要求if (MainWindows.VisionRst[i, 0] >= MainWindows.VisionScore){int j;//如果有重复的目标需要剔除for (j = 0; j < TempArrid; j++){TempVar = MainWindows.VisionRst[i, 1] - MainWindows.BeltMpos - MainWindows.MoveSyncBuff[j, 1] + MainWindows.MoveSyncBuff[j, 4];if (((TempVar) <= 10) && (TempVar >= -10)){j = -10;break;}}if (j >= 0){MainWindows.MoveSyncBuff[ArrId, 0] = 1;MainWindows.MoveSyncBuff[ArrId, 1] = MainWindows.VisionRst[i, 1]; //存储匹配结果的X坐标MainWindows.MoveSyncBuff[ArrId, 2] = MainWindows.VisionRst[i, 2]; //存储匹配结果的Y坐标MainWindows.MoveSyncBuff[ArrId, 3] = MainWindows.VisionRst[i, 3]; //存储匹配结果的角度偏移MainWindows.MoveSyncBuff[ArrId, 4] = MainWindows.BeltMpos; //存储匹配到产品时,传送带的位置信息ArrId = ArrId + 1;IdentiNum.Text = (Convert.ToInt32(IdentiNum.Text) + 1).ToString();WriteLog("视觉目标:" + "(" + MainWindows.VisionRst[i, 1].ToString("0,0") + "," + MainWindows.VisionRst[i, 2].ToString("0,0") + ")");}}//分数清空MainWindows.VisionRst[i, 0] = 0;}//解锁MainWindows.SetMoveSyncFlag = 0;}}Thread.Sleep(100);}
}
(2)流水线同步分拣代码详情。
/************************************************************************************
'任务编号: 无
'函数功能: 流水线同步分拣
'Input: 无
'Output: 无
'返回值: 无
**************************************************************************************/
public void RunSubTaskMotion()
{float[] MoveSyncTemp = new float[5];float TempMpos = 0;while (SysRunFlag > 0){while (SysRunFlag == 1){if (MainWindows.MoveSyncBuff[0, 0] == 1){MainWindows.ZauxErr = zmcaux.ZAux_Direct_GetMpos(MainWindows.g_Handle, MainWindows.ConveyorAxisId, ref TempMpos);//如果编码器位置抓取正确if (0 == MainWindows.ZauxErr) {//编码器往前运动了多少TempMpos = TempMpos - MainWindows.MoveSyncBuff[0, 4];//判断是否处于同步起始区if (((MainWindows.MoveSyncBuff[0, 1] + TempMpos) >= MainWindows.SyncReX[0]) && ((MainWindows.MoveSyncBuff[0, 1] + TempMpos) <= MainWindows.SyncReX[1])){WriteLog("开始同步抓取");//取一组数据MoveSyncTemp[0] = MainWindows.MoveSyncBuff[0, 1] ; //XMoveSyncTemp[1] = MainWindows.MoveSyncBuff[0, 2] ; //Y MoveSyncTemp[2] = MainWindows.GetBinHigt; //取料高度MoveSyncTemp[3] = MainWindows.MoveSyncBuff[0, 3]; //AanleMoveSyncTemp[4] = MainWindows.MoveSyncBuff[0, 4]; //Mpos//下发同步运动的指令//0、复位输出口zmcaux.ZAux_Direct_MoveOp(MainWindows.g_Handle, MainWindows.gVAxisList[0], MainWindows.VacSucIo, 0);//1、先同步上传送带zmcaux.ZAux_Direct_MoveSync(MainWindows.g_Handle, 0, 0, MainWindows.MoveSyncBuff[0, 4], MainWindows.ConveyorAxisId, 4, MainWindows.gVAxisList, MoveSyncTemp);//2、同步一段时间(关节轴有滞后) 50mszmcaux.ZAux_Direct_MoveSync(MainWindows.g_Handle, 0, 50, MainWindows.MoveSyncBuff[0, 4], MainWindows.ConveyorAxisId, 4, MainWindows.gVAxisList, MoveSyncTemp);//3、打开真空吸嘴zmcaux.ZAux_Direct_MoveOp(MainWindows.g_Handle, MainWindows.gVAxisList[0], MainWindows.VacSucIo, 1);//4、同步一段时间 1500mszmcaux.ZAux_Direct_MoveSync(MainWindows.g_Handle, 0, 700, MainWindows.MoveSyncBuff[0, 4], MainWindows.ConveyorAxisId, 4, MainWindows.gVAxisList, MoveSyncTemp);//5、同步段把Z轴提升到安全高度,选择轴到放料角度MoveSyncTemp[2] = MainWindows.StandPos[2]; //取料高度zmcaux.ZAux_Direct_MoveSync(MainWindows.g_Handle, 0, 100, MainWindows.MoveSyncBuff[0, 4], MainWindows.ConveyorAxisId, 4, MainWindows.gVAxisList, MoveSyncTemp);//4、解除同步去放料点MoveSyncTemp[0] = MainWindows.EmptPos[0]; //XMoveSyncTemp[1] = MainWindows.EmptPos[1]; //Y MoveSyncTemp[2] = MainWindows.EmptPos[2]; //放料高度MoveSyncTemp[3] = MainWindows.EmptPos[3]; //Aanlezmcaux.ZAux_Direct_MoveSync(MainWindows.g_Handle, -1, 0, 0, -1, 4, MainWindows.gVAxisList, MoveSyncTemp);//5、关闭真空吸嘴放料,Delay100mszmcaux.ZAux_Direct_MoveOp(MainWindows.g_Handle, MainWindows.gVAxisList[0], MainWindows.VacSucIo, 0);zmcaux.ZAux_Direct_MoveDelay(MainWindows.g_Handle, MainWindows.gVAxisList[0], 100);//6、去安全高度MoveSyncTemp[0] = MainWindows.EmptPos[0]; //XMoveSyncTemp[1] = MainWindows.EmptPos[1]; //Y MoveSyncTemp[2] = MainWindows.StandPos[2]; //放料高度MoveSyncTemp[3] = MainWindows.EmptPos[3]; //Aanlezmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(MainWindows.g_Handle, 4, MainWindows.gVAxisList, MoveSyncTemp);//操作MoveSyncBuff数据先加锁while (true){if (MainWindows.SetMoveSyncFlag == 0){MainWindows.SetMoveSyncFlag = 1;break;}}//视觉匹配缓冲区数据往前覆盖for (int k = 0; k < 49; k++){MainWindows.MoveSyncBuff[k, 0] = MainWindows.MoveSyncBuff[k + 1, 0];MainWindows.MoveSyncBuff[k, 1] = MainWindows.MoveSyncBuff[k + 1, 1];MainWindows.MoveSyncBuff[k, 2] = MainWindows.MoveSyncBuff[k + 1, 2];MainWindows.MoveSyncBuff[k, 3] = MainWindows.MoveSyncBuff[k + 1, 3];MainWindows.MoveSyncBuff[k, 4] = MainWindows.MoveSyncBuff[k + 1, 4];}//解锁MainWindows.SetMoveSyncFlag = 0;//等待输出口打开int TimeOut = 10000;TimeOut = 100000;//等待轴停止int AxisIdle = 0; //轴停止状态while (TimeOut > 0){zmcaux.ZAux_Direct_GetIfIdle(MainWindows.g_Handle, MainWindows.gVAxisList[0], ref AxisIdle);if (AxisIdle == (-1)){break;}Thread.Sleep(10);TimeOut = TimeOut - 10;}if (TimeOut <= 0){//超时要报错,程序要停止WriteLog("等待轴停止超时");//Thread.Sleep(100);SysRunFlag = 0;break;}SortNum.Text = (Convert.ToInt32(SortNum.Text) + 1).ToString();WriteLog("放料成功");//退出while 单次循环continue;}else if ((MainWindows.MoveSyncBuff[0, 1] + TempMpos) > MainWindows.SyncReX[1]){//操作MoveSyncBuff数据先加锁while (true){if (MainWindows.SetMoveSyncFlag == 0){MainWindows.SetMoveSyncFlag = 1;break;}}//视觉匹配缓冲区数据往前覆盖for (int k = 0; k < 49; k++){MainWindows.MoveSyncBuff[k, 0] = MainWindows.MoveSyncBuff[k + 1, 0];MainWindows.MoveSyncBuff[k, 1] = MainWindows.MoveSyncBuff[k + 1, 1];MainWindows.MoveSyncBuff[k, 2] = MainWindows.MoveSyncBuff[k + 1, 2];MainWindows.MoveSyncBuff[k, 3] = MainWindows.MoveSyncBuff[k + 1, 3];MainWindows.MoveSyncBuff[k, 4] = MainWindows.MoveSyncBuff[k + 1, 4];}//解锁MainWindows.SetMoveSyncFlag = 0;//如果视觉匹配缓冲区没有数据了if (MainWindows.MoveSyncBuff[0, 0] == 0){//Delta去待机位zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(MainWindows.g_Handle, 4, MainWindows.gVAxisList, MainWindows.StandPos);WriteLog("去待机位");}}}}else{//Delta去待机位zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(MainWindows.g_Handle, 4, MainWindows.gVAxisList, MainWindows.StandPos);}Thread.Sleep(50);}//停止传送带zmcaux.ZAux_Direct_Single_Cancel(MainWindows.g_Handle, MainWindows.ConveyorAxisId, 2);}
}
本次,正运动技术C#之Delta并联机械手的视觉同步分拣,就分享到这里。
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library source does not match the bytecode for class SpringApplication
library source does not match the bytecode for class SpringApplication 问题描述:springboot源码点进去然后download source后提示标题内容。spring版本5.2.8.RELEASE,springboot版本2.7.18 解决方法:把spring版本改为与boot版本对应的6.…...
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Linux基础指令介绍与详解——原理学习
前言:本节内容标题虽然为指令,但是并不只是讲指令, 更多的是和指令相关的一些原理性的东西。 如果友友只想要查一查某个指令的用法, 很抱歉, 本节不是那种带有字典性质的文章。但是如果友友是想要来学习的,…...
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【代码随想录算法训练Day52】LeetCode 647. 回文子串、LeetCode 516.最长回文子串
Day51 动态规划第十三天 LeetCode 647. 回文子串 dp数组的含义:i到j的子串是否是回文的,是的话dp[i][j]1 递推公式:if(s[i]s[j]) i j 一个元素 是回文的 |i-j|1 两个元素 是回文的 j-i>1 判断dp[i1][j-1] 初始化:全部初始化成…...
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VUE项目安全漏洞扫描和修复
npm audit 1、npm audit是npm 6 新增的一个命令,可以允许开发人员分析复杂的代码并查明特定的漏洞。 2、npm audit名称执行,需要包package.json和package-lock.json文件。它是通过分析 package-lock.json 文件,继而扫描我们的包分析是否包含漏洞的。 …...
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Nginx主配置文件---Nginx.conf
nginx主配置文件的模块介绍 全局块: 全局块是配置文件从开始到 events 块之间的部分,其中指令的作用域是 Nginx 服务器全局。主要指令包括: user:指定可以运行 Nginx 服务的用户和用户组,只能在全局块配置。例如&…...
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IOS Swift 从入门到精通:写入 Firestore数据库
文章目录 FirestoreManager 类创建文档更新文档更新 Firestore 权限规则现在,我们想要在 Firestore 中添加或更新文档。如果您还没有,我建议您阅读有关设置 Firebase Auth 和从 Firestore 读取的部分。您必须在应用程序中启用 Firebase,并在项目中启用 Firestore 数据库,才…...
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维克日记 v0.4.2:开发者友好的数字化笔记工具
维克日记,专为技术开发者和笔记爱好者设计的数字化笔记工具,以其强大的功能和灵活的配置赢得了用户的好评。软件采用Markdown语法,提供实时预览功能,让您的笔记编辑更加高效和直观。维克日记的用户界面简洁而功能齐全,…...
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语音房平台交友,语聊APP系统开发线上语音交友平台成熟案例源码出售
随着移动互联网的快速发展,人们对于社交方式的需求也在不断变化,语音房平台交友语助APP作为一种新兴的社交方式,以其独特的语音交流模式和实时互动的特点,受到了越来越多用户的喜爱本文将详细介绍语音房平台交友语聊APP系统的开发…...
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VMamba: Visual State Space Model论文笔记
文章目录 VMamba: Visual State Space Model摘要引言相关工作Preliminaries方法网络结构2D-Selective-Scan for Vision Data(SS2D) VMamba: Visual State Space Model 论文地址: https://arxiv.org/abs/2401.10166 代码地址: https://github.com/MzeroMiko/VMamba 摘要 卷积神…...
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探索哈希函数:数据完整性的守护者
引言 银行在处理数以百万计的交易时,如何确保每一笔交易都没有出错?快递公司如何跟踪成千上万的包裹,确保每个包裹在运输过程中没有丢失或被替换?医院和诊所为庞大的患者提供有效的医疗保健服务,如何确保每个患者的医疗…...
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解析Kotlin中的Unit【笔记摘要】
1. Kotlin的Unit 和 Java的void 的区别 // Java public void sayHello() {System.out.println("Hello!") }// Kotlin fun sayHello(): Unit {println("Hello!") }Unit 和 Java 的 void 真正的区别在于,void 是真的表示什么都不返回,…...
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仿论坛项目--初识Spring Boot
1. 技术准备 技术架构 • Spring Boot • Spring、Spring MVC、MyBatis • Redis、Kafka、Elasticsearch • Spring Security、Spring Actuator 开发环境 • 构建工具:Apache Maven • 集成开发工具:IntelliJ IDEA • 数据库:MySQL、Redi…...
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Spring boot 更改启动LOGO
在resources目录下创建banner.txt文件,然后编辑对应的图案即可 注释工具 Spring Boot Version: ${spring-boot.version},-.___,---.__ /|\ __,---,___,- \ -.____,- | -.____,- // -., | ~\ /~ | …...
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python变成几个小程序
专家系统 需要建立‘capital_data.txt’ 空文件 from tkinter import Tk, simpledialog, messageboxdef read_from_file():with open(capital_data.txt) as file:for line in file:line line.rstrip(\n)country, city line.split(/)the_world[country] citydef write_to_fi…...
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nginx配置stream代理
项目中遇到某些服务在内网,需要外网访问的情况,需要配置代理访问。可用nginx搭建代理服务。 TCP代理 通过nginx的stream模块可以直接代理TCP服务,步骤如下: 在/etc/nginx/下新建proxy文件夹,用于存放代理配置。此处…...
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【瑞吉外卖 | day01】项目介绍+后台登录退出功能
文章目录 瑞吉外卖 — day011. 所需知识2. 软件开发整体介绍2.1 软件开发流程2.2 角色分工2.3 软件环境 3. 瑞吉外卖项目介绍3.1 项目介绍3.2 产品原型展示3.3 技术选型3.4 功能架构3.5 角色 4. 开发环境搭建4.1 数据库环境搭建4.2 Maven项目构建 5. 后台系统登录功能5.1 创建需…...
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关于批量采集1688商品主图及链接的方式:软件采集/1688官方API接口数据采集
关于批量采集,我们通常用到的是软件 采集,或者通过1688官方API数据采集的形式:用户输入一组1688商品ID,一行一个,流程会自动逐个打开对应的1688商品详情页,采集主图的所有链接。 结果保存为表格的一行&…...
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Shell 获取Hive表的location 信息
用shell 获取建表语句: hive -e "show create table ods_job.ods_job_tb"得到结果: CREATE TABLE ods_job.ods_job_tb(id bigint COMMENT id, auto int COMMENT job开启/关闭:0-关闭;1-开启, ....timeout_kill string…...
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从零搭建教育管理系统:Java + Vue.js 教学-02
第三步:创建实体类和 Mapper 接口 现在我们已经设计好了数据库表,接下来使用 MyBatis-Plus 将这些表映射到 Java 对象,以便在代码中轻松地进行操作。 1. 创建实体类 在 src/main/java/<your_package>/entity 目录下 (如果没有该目录,请手动创建),创建与数据库表对应…...
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VSCode + GDB + J-Link 单片机程序调试实践
VSCode GDB J-Link 单片机程序调试实践 本文介绍如何创建VSCode的调试配置,如何控制调试过程,如何查看修改各种变量。 安装调试插件 在 VSCode 扩展窗口搜索安装 Cortex-Debug插件 创建调试配置 在 Run and Debug 窗口点击 create a launch.json …...
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grpc学习golang版( 五、多proto文件示例 )
系列文章目录 第一章 grpc基本概念与安装 第二章 grpc入门示例 第三章 proto文件数据类型 第四章 多服务示例 第五章 多proto文件示例 第六章 服务器流式传输 第七章 客户端流式传输 第八章 双向流示例 文章目录 一、前言二、定义proto文件2.1 公共proto文件2.2 语音唤醒proto文…...
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LeetCode 106 从中序与后序遍历序列构造二叉树
根据中序遍历和后序遍历的性质,还原二叉树,详细见注释 TreeNode* buildTree(vector<int>& inorder, vector<int>& postorder) {//空,直接返回nullif(inorder.size() 0) return nullptr;//一个,返回一个nod…...
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Vue Router的深度解析
引言 在现代Web应用开发中,客户端路由已成为实现流畅用户体验的关键技术。与传统的服务器端路由不同,客户端路由通过JavaScript在浏览器中控制页面内容的更新,避免了页面的全量刷新。Vue Router作为Vue.js官方的路由解决方案,以其…...
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YOLO-V2
一、V2版本细节升级 1、YOLO-V2: 更快!更强 1.1 做的改进内容 1. YOLO-V2-Batch Normalization V2版本舍弃Dropout,卷积后每一层全部加入Batch Normalization网络的每一层的输入都做了归一化,收敛相对更容易经过Batch Norma…...
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virtualbox安装unbuntu22.04
准备 virtualbox https://www.virtualbox.org/ ubuntu ios https://ubuntu.com/ 安装 等待安装结束即可,输入账号密码登录系统 远程连接发现失败,不过ping 外网可以访问 关闭虚拟机,选择工具,网络查看ip 选择虚拟机&#…...
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并发、多线程和HTTP连接之间有什么关系?
一、并发的概念 并发是系统同时处理多个任务或事件的能力。在计算中,这意味着系统能够在同一时间段内处理多个任务,而不是严格按照顺序一个接一个地执行它们。并发提高了系统的效率和资源利用率,从而更好地满足用户的需求。在现代应用程序中&…...
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C语言_练习题
求最小公倍数 思路:假设两个数,5和7,那么最小至少也要7吧,所以先假定最小公倍数是两个数之间较大的,然后看7能不能同时整除5和7,不能就加1继续除 int GetLCM(int _num1, int _num2) {int max _num1>_n…...
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IDEA中使用Maven打包及碰到的问题
1. 项目打包 IDEA中,maven打包的方式有两种,分别是 install 和 package ,他们的区别如下: install 方式 install 打包时做了两件事,① 将项目打包成 jar 或者 war,打包结果存放在项目的 target 目录下。…...
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【C++】认识使用string类
【C】STL中的string类 C语言中的字符串标准库中的string类string类成员变量string类的常用接口说明成员函数string(constructor构造函数)~string(destructor析构函数)默认赋值运算符重载函数 遍历string下标[ ]迭代器范围for反向迭代器 capacitysizelengthmax_sizeresizecapaci…...
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ubuntu下后台启动程序
1.启动 nohup python detect_mq.py > output.out 2>&1 & 这个命令是用来在后台运行一个 Python 脚本 detect_mq.py,并将脚本的输出重定向到文件 output.out。下面是这个命令的详细解释: nohup:这是一个命令,它告诉…...
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比亚迪海豹登陆日本市场,预计7月末交付
据比亚迪品牌及公关处副总经理杜国忠在社交平台表示,比亚迪近日在日本市场推出第三款电动汽车——seal,版图扩展至日本轿车市场。据介绍,海豹在日本市场将推出两个版本,都搭载82.56千瓦时电池。其中,基础型号后轮驱动版本售价528万日元,续航里程约640公里;四轮驱动awd版…...
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必胜客之后,DQ冰淇淋也跨界卖汉堡了
汉堡界又迎来一重磅新玩家。近日,DQ冰淇淋在其官方微博、小红书等社交媒体上发文称,DQ汉堡全国首店将于7月10日登陆上海。新玩家入局同时,哈比特汉堡、摩斯汉堡等一批“老玩家”却遗憾陆续退出中国市场。汉堡界,似乎从来不缺新故事。01.冰淇淋“专家”卖汉堡29元起卖,不“…...
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“超级智能轿车”智己L6开启全国用户交付
继昨天智己L6官宣公布,新增上市权益价为22.69万元的Max 长续航欧;今日又添重磅好消息!新晋爆品智己L6在北京、上海、广州、深圳、杭州、苏州、南京等十余座城市,将首批新车交付用户,正式拉开全国交付的帷幕。同时,智己L6的IM AD“去高精地图城市NOA”在上海、深圳、广州、…...
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读创公司调研|江波龙:两款自研主控芯片已批量出货,并实现数千万颗规模化产
读创公司调研|江波龙:两款自研主控芯片已批量出货,并实现数千万颗规模化产品导入)江波龙海透露,公司两款自研主控芯片已经批量出货,赋能公司eMMC和SD卡两大核心产品线,并已经实现了数千万颗的规模化产品导入。江波龙公告截图公开资料显示,江波龙主要从事Flash及DRAM存储器…...
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超长期特别国债成险资“必选项”,与地方债利差或成配置干扰因素
21世纪经济报道记者叶麦穗 广州报道 超长期特别国债火热出圈,不仅成为个人投资的香饽饽,保险资金对其的配置热情也持续升温。目前,在20年期、30年期超长期特别国债发行中,多家保险机构已入场认购。对于险资配置超长期特别国债的原因,主流观点认为,在“资产荒”的当下,安…...
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深圳建设“超充之城”提速
五分钟的时间可以做什么?也许只是白领喝一杯咖啡的时间,但在深圳,能给新能源汽车续航200公里。在深圳的超充站,“一杯咖啡,满电出发”的标语十分醒目。深圳随处可见的超充标语近日,记者从深圳市发展改革委获悉,截至5月17日,深圳累计建成超充站378座。深圳“超充之城”建…...