3.1、matlab双目相机标定实验
1、双目相机标定原理及流程
双目相机标定是将双目相机系统的内外参数计算出来,从而实现双目视觉中的立体测量和深度感知。标定的目的是确定各个摄像头的内部参数(如焦距、主点、畸变等)和外部参数(如相机位置、朝向等),以便将双目相机捕获的图像转换为三维空间坐标。
双目相机标定的流程如下:
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准备标定板:使用一个已知的平面标定板,其中包含一些已知的特征点,如网格点或棋盘格,用于计算相机的内部参数。
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拍摄图像:在不同的位置和角度下,使用双目相机对标定板进行拍摄,同时确保标定板的特征点能够被双目相机同时看到。
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提取特征点:在拍摄的图像中,使用特定的图像处理算法(如角点检测算法)提取出标定板上的特征点。
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标定内部参数:通过对标定板上的特征点进行分析,计算出相机的内部参数(如焦距、主点、畸变等)。
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标定外部参数:利用双目相机拍摄的多幅图像,通过特定的三维重建算法计算相机的外部参数(如相机位置、朝向等)。
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优化参数:通过优化算法,对计算出的内外参数进行调整,以提高标定的精度和稳定性。
最终的标定结果包括每个摄像头的内部参数和外部参数,这些参数可以用于双目视觉中的立体匹配和三维重建。
2、实验准备
1)棋盘格
棋盘格简介
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