FastDDS中的线程梳理

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线程预览

Name	Type	Cardinality	线程名	Description
Event	General	每个DomainParticipant一个	dds.ev.<participant_id>	处理周期性事件和触发的时间事件
Discovery Server Event	General	每个DomainParticipant只有配置了Discovery Server SERVER时有一个	dds.ds_ev.<participant_id>	用于从Discovery Server数据库中同步数据
Asynchronous Writer	General	One per enabled asynchronous flow controller. Minimum 1.	dds.asyn.<participant_id>.<async_flow_controller_index>	异步发送线程，在配置发送模式为异步时会启动
Datasharing Listener	General	仅限于Datasharing被使用	dds.dsha.<reader_id>	监听线程处理从Datasharing收到的消息
接收	UDP	一个port一个线程	dds.udp.<port>	监听线程处理UDP消息
接收	TCP	一个TCP连接一个线程	dds.tcp.<port>	监听线程处理TCP消息
accept	TCP	一个TCP传输一个线程	dds.tcp_accept	用于处理TCP连接请求
Keep Alive	TCP	一个TCP传输一个线程	dds.tcp_keep	用于TCP连接的keep Alive
接收	SHM	一个port一个线程	dds.shm.<port>	监听线程用于处理通过SHM收发的消息
Logging	SHM	一个port一个线程	dds.shmd.<port>	存储并转存到文件中
Watchdog	SHM	一个	dds.shm.wdog	监控打开的共享内存段的运行状况
General Logging	Log	一个	dds.log	log写入到log文件中
Security Logging	Log	每个DomainParticipant中一个	dds.slog.<participant_id>	写入security log中
Watchdog	Filewatch	一个	dds.fwatch	跟踪所监视文件的状态以进行修改。
回调	Filewatch	一个	dds.fwatch.cb	当关注的文件发生更改时，运行已注册的回调。
接收	TypeLookup Service	一个DomainParticipant有两个	dds.tls.replies.<participant_id> 和 dds.tls.requests.<participant_id>	当收到远端端点发现信息中有未知data type时运行