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1.初始化 ATmega328PB，默认大家已经完成了 328 的配置准备工作，已经直接能够向里面写入程序
2.接线，然后验证 mega328 的 I2C 设备接口能否扫描到 LSM6DS3
3.编写代码，上传，查看串口数据。完成。

一、初始化 ATmega328 单片机

1.请看我的另一篇博客

https://blog.csdn.net/qq_43768851/article/details/141290010?spm=1001.2014.3001.5501

二、接线并验证 I2C 设备（LSM6DS3 姿态传感器）存在

1.接线

引脚图如下：

接线逻辑（请注意，有坑！）：

LSM6DS3（SDA）-> mega328（SDA / A4）
LSM6DS3（SCL）-> mega328（SCL / A5）
LSM6DS3（VCC）-> 3.3V
LSM6DS3（GND）-> GND
LSM6DS3（SA0）-> GND

重点 ！！！
重点 ！！！
重点 ！！！

为什么 SA0 引脚要接入 GND，具体原因本人不太清楚。
这个接线并非是必选项，而是根据大家单品机型号的不同来决定。
比如说，在 ESP32 上，就没必要连接 SA0 引脚（当然，你也可以试一试，如果不好用的话就连一下试试）
但如果使用 mega328PB 来连接 LSM6DS3，那就必须让 LSM6DS3 的 SA0 引脚接地。

2.验证 lsm6ds3 的 I2C 地址在哪里

验证程序（Arduino版本。请写入下面的程序到 328）：

#include <Wire.h>void setup() {Wire.begin();Serial.begin(9600);while (!Serial);Serial.println("\nI2C Scanner");
}void loop() {byte error, address;int nDevices;Serial.println("Scanning...");nDevices = 0;for (address = 1; address < 127; address++) {Wire.beginTransmission(address);error = Wire.endTransmission();if (error == 0) {Serial.print("I2C device found at address 0x");if (address < 16) Serial.print("0");Serial.print(address, HEX);Serial.println("  !");nDevices++;} else if (error == 4) {Serial.print("Unknown error at address 0x");if (address < 16) Serial.print("0");Serial.println(address, HEX);}}if (nDevices == 0) {Serial.println("No I2C devices found\n");} else {Serial.println("done\n");}delay(5000);  // 延迟 5 秒钟重新扫描
}

串口监视器输出应该如下，说明找到了 I2C 设备（lsm6ds3）地址为 0x6B：
如果你找到的地址是别的，那么你就需要把后续代码中的 0x6B 换成你找到的地址。

三、编写代码，尝试读取数据

1.下载必要的依赖库

库管理器搜索 “LSM6DS3”，下载这个：

2.编写代码

因为调用了库，所以程序优雅且简单

#include <Wire.h>
#include <Arduino_LSM6DS3.h>void setup() {Serial.begin(9600);Wire.begin();Wire.setClock(100000); // 设置 I2C 速度为 100kHz// 初始化 LSM6DS3 传感器，不指定地址if (!IMU.begin()) {  // 使用默认的初始化方式Serial.println("Failed to initialize LSM6DS3!");while (1); // 如果初始化失败，停止程序}Serial.println("LSM6DS3 initialized successfully!");
}void loop() {float x, y, z;float temperature;// 读取加速度数据if (IMU.accelerationAvailable()) {IMU.readAcceleration(x, y, z);Serial.print("Acceleration X: ");Serial.print(x);Serial.print(" Y: ");Serial.print(y);Serial.print(" Z: ");Serial.println(z);}// 读取陀螺仪数据if (IMU.gyroscopeAvailable()) {IMU.readGyroscope(x, y, z);Serial.print("Gyroscope X: ");Serial.print(x);Serial.print(" Y: ");Serial.print(y);Serial.print(" Z: ");Serial.println(z);}// 读取温度数据if (IMU.temperatureAvailable()) {IMU.readTemperature(temperature);Serial.print("Temperature: ");Serial.print(temperature);Serial.println(" °C");}delay(1000); // 延时 1 秒
}

最后的串口监视器输出，成功结果：