无人机（Unmanned Aerial Vehicle, UAV）视觉感知论文汇总

综述类

• A Survey of Object Detection for UAVs Based on Deep Learning
• Deep Learning for UAV-based Object Detection and Tracking：A survey
• Moving Target Tracking by Unmanned Aerial Vehicle：A Survey and Taxonomy
• Vision-Based Learning for Drones：A Survey

检测类

• Where2comm:
  Communication-efficient collaborative perception via spatial confidence maps
• UCDNet：Multi-UAV Collaborative 3D Object Detection Network by Reliable Feature Mapping
  • 多无人机联合的目标检测
  • 将不同无人机图像特征映射到同一 3D 空间，对齐后进行特征融合。
• Drones Help Drones: A Collaborative Framework for Multi-Drone Object Trajectory Prediction and Beyond
  • 当前的联合目标预测分为两个大类：多阶段预测和端到端预测。多阶段预测首先获取每个视角下的目标检测结果，然后对这些不同无人机的目标进行关联使用；端到端的方案加个不同视角下的特征投影到同一个 3D 空间，进行特征层面的关联。
  • 主要就是三个创新点（这其实已经完全包含了端到端方案的两个阶段）：
    1. 基于地面先验和高度估计的更精确的 BEV 视图表征；
    2. 高效信息交互的多无人机目标轨迹预测；
    3. 一个用于多无人机联合轨迹预测的仿真数据集。
  • BEV 视图合成也分为两种：
    1. 显示的 2D —> 3D 的映射；
    2. 和隐式的 3D —> 2D 的映射。
  • 当前的多无人机合作方法包含：
    1. 基于原始数据的早期合作；
    2. 基于结果的晚期合作；
    3. 以及基于特征的中间合作。

跟踪类

数据集

• UEMM-Air：A Synthetic Multi-modal Dataset for Unmanned Aerial Vehicle Object Detection
  • 包含多模态信息的无人机目标检测数据集
  • 包含可见光、深度、分割、法线、IMU 四种数据模态
• UAV-VisLoc：A Large-scale Dataset for UAV Visual Localization