【ARM+Codesys 客户案例 】 基于RK3568/A40i/STM32+CODESYS在智能制造中的应用案例：全自动切片机器人

蔬菜是人们日常生活必不可缺的食品，并且食用方法多种多样。自步入小康社会以来，人们的生活节奏越来越快，很多传统服务已不能满足人们的物质需求和生活节奏。日常生活中通过手工快速切菜严重地威胁着人身安全，切菜时间过长或切菜不熟练等因素都易导致人们受伤，在食堂、食品加工厂等切菜需求量高的场所，既安全又迅速地将菜加工成各种形状。单靠人工来完成既费时又费力。如何将菜更快地切好这将成为一个很棘手的问题。用食品加工机代替人们的手工劳动或作为其补充。这将增高切菜的效率。因此对切菜机器人的研究很有必要。

SCR-Vg 2.1全自动切片机器人Doner kebab在德国非常受欢迎，其主要结构有：进料装置、切削机构、传动机构以及蔬菜收集装置。蔬菜在进料筒依靠重力作用向下运动，通过传动机构和切削机构实现切片、切丝两种工作模式，再利用重力或离心作用通过收集装置收集切好的蔬菜。结构设计主要分为：切削机构的设计、传动机构的设计和箱体的设计。这台机器人由伊顿公司的XV102显控一体机编程和操作，直流电机用来控制中心转盘的高速旋转，步进电机的作用是用来切换刀具，XV102控制各个电机，继电器，其通过两个，11MX定时器产生固定频率时长的PWM波去控制步进电机，通过IO口的高低控制继电器的开关进而打开或者关闭直流电机、霍尔传感器、步进电机使能、电磁阀。Doner kebab切片机器人操作简单，灵活性强，可以自动清洗，精确切片，必要时可24小时不间断工作。

 Doner kebab机器人由四个步进电机控制，使用了无刷直流电机。电机驱动器通过CANopen总线连接到伊顿 XV102 HMI / PLC（显控一体），提供了极大的灵活性配置。伊顿 XV102的编程非常容易，因为基于CODESYS的IEC61131-3编程，可以实现在控制器中直接执行IEC61131-3应用程序。HMI / PLC（显控一体）还因其小巧的尺寸给人留下了深刻的印象，非常适合安装在机器人左侧的有限空间内。彩色触摸屏具有3.5英寸的屏幕和光滑的面板，易于清洁和操作。灵活的多语言菜单指南，使机器制造商仅使用一种硬件和软件（CODESYS）标准解决方案即可在全球范围内销售其机器。开发人员使用强大而全面的CODESYS Visualization设计环境来创建可视化文件。此外：可以在控制器上使用单独的I / O地址：“步进电机的驱动器已经在可视化面板上提供了输入和输出的地址设置。

基于IEC 61131-3标准的CODESYS开发系统中包含了集成化的可视化编辑器，可以在PLC 开发系统中直接创建显示在目标设备，PC或Web 浏览器上的专业可视化界面。在过去十年中，CODESYS可视化已经在全球数以千计的工业机器和应用开发中得到证明。

CODESYS将运动控制与逻辑控制合二为一，集成在IEC61131-3标准的CODESYS编程系统和CODESYS实时运行系统中，形成了CODESYS SoftMotion（CNC）工具包。从单轴运动到复杂CNC控制和机器人应用，都可以使用CODESYS SoftMotion（CNC）来编程实现。

与传统的运动控制解决方案相反，CODESYS SoftMotion（CNC）提供了一个直接集成在CODESYS编程环境中的工具包，用以实现运动控制的所有功能。CODESYS SoftMotion（CNC）工具包基于国际标准的IEC61131-3编程语言，用户可以使用它开发最复杂的运动控制应用程序。