Unity场景内画车道线(根据五阶曲线系数)
之前做过使用Dreamteck Splines插件构建车道线之前需求是给定车道线的点位,根据点位来进行构建。
由于AI识别出来的点位不线性,画出来的车道线经常是歪七扭八,所以使用五阶曲线系数进行构建。
使用在线图形计算器进行测试构建,公式为:
x=a+b*y+c*y^2-d*y^3+e*y^4
我使用的测试系数为:
a=1,b=0.01,c=0.005,d=0.0001,e=0
代入后公式即为:
x=1+0.01y+0.005y^2-0.0001y^3+0y^4。
这里是输入y轴坐标点,返回结果为x坐标,想知道多远的点位坐标,将位置信息代入y即可。
构建出来的图形如下图所示,

在unity中,将公式转为代码,输入五阶曲线系数数组,与y点的坐标,返回值为该坐标的x点坐标。即为:
public float GetSplineX(float[] fit_params, float y_point){ return fit_params[0] + (fit_params[1] * y_point) + (fit_params[2] * (float)Math.Pow(y_point, 2.0)) - (fit_params[3] * (float)Math.Pow(y_point, 3.0)) + (fit_params[4] * (float)Math.Pow(y_point, 4.0));}
初始化时构建车道线,创建Spline的物体
private void CreatSplineMesh(){Spline_Render_Objs = new GameObject("Spline");Spline_Render_Objs.transform.localPosition = Vector3.zero;Spline_Render_Objs.transform.SetParent(base.transform);splineComputer = Spline_Render_Objs.AddComponent<SplineComputer>();splineComputer.type = Spline.Type.BSpline;//使用插件自带的Bspline效果划线,也可以选择贝塞尔曲线splineComputer.sampleRate = 5;splineComputer.sampleMode = SplineComputer.SampleMode.Uniform;splineComputer.space = SplineComputer.Space.Local;Spline_Render_Objs.AddComponent<MeshRenderer>().material = DottedLine_mat;//指定车道线材质SplineRenderer splineRenderer = Spline_Render_Objs.AddComponent<SplineRenderer>();splineRenderer.spline = splineComputer;splineRenderer.uvMode = MeshGenerator.UVMode.UniformClip;splineRenderer.uvScale = new Vector2(1f, 0.2f);splineComputer.RebuildImmediate();}
在进行点位创建和赋值
for (int i = 0; i < y_distance; i++)//y_distance为具体想显示的长度
{x_Pos = GetSplineX(lane_info.lane_fit_params_left_5rd, i);SplinePoint m_point = new SplinePoint();m_point.position = pos;m_point.size = 0.5f;m_point.color = Color.white;splineComputer.SetPoint(_idx, m_point);
}
构建出来的车道线如下图所示,这里只选择了0-39米的点位。

目前车道线的长短可以根据Y轴的距离进行调整。
但是若是遇到虚线+实线+虚线的车道线,该方法还有待升级(我也没想好咋整)
相关文章:
Unity场景内画车道线(根据五阶曲线系数)
之前做过使用Dreamteck Splines插件构建车道线之前需求是给定车道线的点位,根据点位来进行构建。 由于AI识别出来的点位不线性,画出来的车道线经常是歪七扭八,所以使用五阶曲线系数进行构建。 使用在线图形计算器进行测试构建,公式…...
IPLOOK百万级用户容量核心网惊艳亮相北京PT展
2024年9月25日,以“推动数实深度融合,共筑新质生产力”为主题,本届中国国际信息通信展(PT展)在北京国家会议中心正式拉开帷幕。 广州爱浦路网络技术有限公司(简称:IPLOOK)ÿ…...
家庭网络的ip安全性高吗
家庭网络的IP安全性是一个重要的话题,涉及到如何保护家庭设备和用户的隐私。家庭网络的安全性既有其优势,也存在一些潜在的风险。以下是关于家庭网络IP安全性的几个关键点: 1. 家庭网络的优势 私有IP地址的使用 家庭网络中的设备通常使用私…...
LLM阅读推荐
(按名称排序) 【徹底解説】これからのエンジニアの必携スキル、プロンプトエンジニアリングの手引「Prompt Engineering Guide」を読んでまとめてみた(opens in a new tab)3 Principles for prompt engineering with GPT-3(opens in a new tab)A beginn…...
计算机网络笔记001
讲义 1.计算机网络的定义 定义: 一批独立自治的计算机系统的互连集合体 说明: 独立自治的计算机系统, 互连的手段是各种各样的, 依据协议进行 工作 2.计算机网络和通信网络 通信网络: 重点研究通…...
如何用IDEA连接HBase
编写java代码,远程连接HBase进行相关的操作 一、先导依赖 代码如下: 二、连接成功...
【JS代码规范】如何优化if-else代码规范
1. 快速结束,减少没必要的else 案例一:2种互斥的条件判断 function test(data) {let result ;if (data < 0) {result 负数;} else {result 非负数;}return result; }优化一: function test(data) {if (data < 0) {return 负数;} …...
MovieLife 电影生活
MovieLife 电影生活 今天看到一个很有意思的项目:https://www.lampysecurity.com/post/the-infinite-audio-book “我有一个看似愚蠢的想法。通常,这类想法只是一闪而过,很少会付诸实践。但这次有所不同。假如你的生活是一部电影,…...
网工内推 | 中级云运维工程师,双休,五险一金
01 博达人才 🔷招聘岗位:中级云运维工程师 🔷岗位职责 1、受理数据中心、云租户投诉、受理故障工单,并在时限内完成。 2、协助客户开通云产品,解答客户使用过程中的疑问。 3、处理云产品故障,协助进行故…...
Thingsboard规则链:Related Entity Data节点详解
引言 在复杂的物联网(IoT)生态系统中,数据的集成与分析是实现高效管理和智能决策的基础。Thingsboard作为一个强大的开源物联网平台,其规则链(Rule Chains)机制允许用户构建自定义的数据处理流程。其中&am…...
C++结尾
面试题 1.什么是虚函数?什么是纯虚函数 在定义函数时前面加virtual。虚函数是为了,父子类中只有一个该函数。如果在子类重写虚函数,那么用的就是子类重写的虚函数;如果子类没有重写虚函数,那么调用的是父类继承的虚函…...
Flutter鸿蒙化环境配置(windows)
Flutter鸿蒙化环境配置(windows) 参考资料Window配置Flutter的鸿蒙化环境下载配置环境变量HarmonyOS的环境变量配置配置Flutter的环境变量Flutter doctor -v 检测的问题flutter_flutter仓库地址的警告问题Fliutter doctor –v 报错[!] Android Studio (v…...
Vue入门之生命周期
文章目录 一、Vue 生命周期概述二、生命周期的四个阶段1. 创建阶段2. 挂载阶段3. 更新阶段4. 销毁阶段 三、代码案例四、总结 在 Vue 开发中,理解生命周期是非常重要的。Vue 的生命周期可以帮助我们在不同的阶段执行特定的逻辑,从而更好地控制组件的行为…...
UNI-SOP应用场景(1)- 纯前端预开发
在平时新项目开发中,前端小伙伴是否有这样的经历,hi,后端小伙伴们,系统啥时候能登录,啥时候能联调了,这是时候往往得到的回答就是,再等等,我们正在搭建系统呢,似曾相识的…...
力扣9.23
1014. 最佳观光组合 给你一个正整数数组 values,其中 values[i] 表示第 i 个观光景点的评分,并且两个景点 i 和 j 之间的 距离 为 j - i。 一对景点(i < j)组成的观光组合的得分为 values[i] values[j] i - j ,…...
[Redis][事务]详细讲解
目录 0.什么是事务?1.Redis 事务本质2.Redis 事务意义3.事务操作1.MULTI2.EXEC3.DISCARD4.WATCH5.UNWATCH 0.什么是事务? Redis的事务和MySQL的事务概念上是类似的,都是把一系列操作绑定成一组,让这一组能够批量执行Redis事务和M…...
Latex——一行的划线 如何分开
代码: \cmidrule(r){3-4} \cmidrule(r){5-6} \cmidrule(r){7-8}效果: 参考文章: LaTeX技巧653:如何隔开LaTeX表格邻近\cline表格线?...
大数据:快速入门Scala+Flink
一、什么是Scala Scala 是一种多范式编程语言,它结合了面向对象编程和函数式编程的特性。Scala 这个名字是“可扩展语言”(Scalable Language)的缩写,意味着它被设计为能够适应不同规模的项目,从小型脚本到大型分布式…...
侧边菜单的展开和折叠
环境准备:Vue3Element-UI Plus <script setup> import {ref} from "vue";// 是否折叠菜单,默认折叠 const isCollapse ref(true)</script><template><el-container><el-aside><el-menu:collapse"isCo…...
自动化办公-Python中的for循环
for 循环是 Python 中用于迭代(遍历)序列(如列表、元组、字典、集合、字符串)或其他可迭代对象的控制结构。它允许您逐一访问序列中的每个元素,并对其执行操作。以下是对 for 循环的详细介绍,包括语法、使用…...
Xshell远程连接Kali(默认 | 私钥)Note版
前言:xshell远程连接,私钥连接和常规默认连接 任务一 开启ssh服务 service ssh status //查看ssh服务状态 service ssh start //开启ssh服务 update-rc.d ssh enable //开启自启动ssh服务 任务二 修改配置文件 vi /etc/ssh/ssh_config //第一…...
Vue3 + Element Plus + TypeScript中el-transfer穿梭框组件使用详解及示例
使用详解 Element Plus 的 el-transfer 组件是一个强大的穿梭框组件,常用于在两个集合之间进行数据转移,如权限分配、数据选择等场景。下面我将详细介绍其用法并提供一个完整示例。 核心特性与用法 基本属性 v-model:绑定右侧列表的值&…...
深入浅出:JavaScript 中的 `window.crypto.getRandomValues()` 方法
深入浅出:JavaScript 中的 window.crypto.getRandomValues() 方法 在现代 Web 开发中,随机数的生成看似简单,却隐藏着许多玄机。无论是生成密码、加密密钥,还是创建安全令牌,随机数的质量直接关系到系统的安全性。Jav…...
【ROS】Nav2源码之nav2_behavior_tree-行为树节点列表
1、行为树节点分类 在 Nav2(Navigation2)的行为树框架中,行为树节点插件按照功能分为 Action(动作节点)、Condition(条件节点)、Control(控制节点) 和 Decorator(装饰节点) 四类。 1.1 动作节点 Action 执行具体的机器人操作或任务,直接与硬件、传感器或外部系统…...
鸿蒙中用HarmonyOS SDK应用服务 HarmonyOS5开发一个医院查看报告小程序
一、开发环境准备 工具安装: 下载安装DevEco Studio 4.0(支持HarmonyOS 5)配置HarmonyOS SDK 5.0确保Node.js版本≥14 项目初始化: ohpm init harmony/hospital-report-app 二、核心功能模块实现 1. 报告列表…...
多种风格导航菜单 HTML 实现(附源码)
下面我将为您展示 6 种不同风格的导航菜单实现,每种都包含完整 HTML、CSS 和 JavaScript 代码。 1. 简约水平导航栏 <!DOCTYPE html> <html lang"zh-CN"> <head><meta charset"UTF-8"><meta name"viewport&qu…...
select、poll、epoll 与 Reactor 模式
在高并发网络编程领域,高效处理大量连接和 I/O 事件是系统性能的关键。select、poll、epoll 作为 I/O 多路复用技术的代表,以及基于它们实现的 Reactor 模式,为开发者提供了强大的工具。本文将深入探讨这些技术的底层原理、优缺点。 一、I…...
Spring数据访问模块设计
前面我们已经完成了IoC和web模块的设计,聪明的码友立马就知道了,该到数据访问模块了,要不就这俩玩个6啊,查库势在必行,至此,它来了。 一、核心设计理念 1、痛点在哪 应用离不开数据(数据库、No…...
如何在网页里填写 PDF 表格?
有时候,你可能希望用户能在你的网站上填写 PDF 表单。然而,这件事并不简单,因为 PDF 并不是一种原生的网页格式。虽然浏览器可以显示 PDF 文件,但原生并不支持编辑或填写它们。更糟的是,如果你想收集表单数据ÿ…...
AI,如何重构理解、匹配与决策?
AI 时代,我们如何理解消费? 作者|王彬 封面|Unplash 人们通过信息理解世界。 曾几何时,PC 与移动互联网重塑了人们的购物路径:信息变得唾手可得,商品决策变得高度依赖内容。 但 AI 时代的来…...
