Robot Operating System——二维平面中的位置和方向
大纲
- 应用场景
- 1. 移动机器人导航
- 场景描述
- 具体应用
- 2. 自动驾驶车辆控制
- 场景描述
- 具体应用
- 3. 机器人运动规划
- 场景描述
- 具体应用
- 4. 室内导航
- 场景描述
- 具体应用
- 5. 仿真环境
- 场景描述
- 具体应用
- 定义
- 字段解释
- 案例
geometry_msgs::msg::Pose2D 是 ROS 2 中的一个消息类型,用于表示二维平面中的位置和方向。它包含三个字段:x、y 和 theta,分别表示位置的 x 坐标、y 坐标和方向角。Pose2D 在移动机器人导航、路径规划、自动驾驶车辆控制等场景中非常有用,尤其是在二维平面内的应用场景中。
应用场景
1. 移动机器人导航
场景描述
在移动机器人导航中,需要使用位姿来表示机器人的当前位置和目标位置。这对于实现机器人在二维平面中的自主导航和路径规划非常重要。
具体应用
- 当前位置表示:使用 geometry_msgs::msg::Pose2D 表示机器人的当前位置。例如,在室内移动机器人导航任务中,使用 Pose2D 消息表示机器人的当前位置,以进行路径规划和导航。
- 目标位置表示:使用 geometry_msgs::msg::Pose2D 表示机器人的目标位置。例如,在机器人导航任务中,使用 Pose2D 消息表示机器人的目标位置,以进行路径规划和导航。
- 路径规划:使用 geometry_msgs::msg::Pose2D 表示路径上的关键点。例如,在机器人路径规划任务中,使用 Pose2D 消息表示路径上的关键点,以进行路径规划和导航。
2. 自动驾驶车辆控制
场景描述
在自动驾驶车辆控制中,需要使用位姿来表示车辆的当前位置和方向。这对于实现自动驾驶车辆在复杂交通环境中的自主行驶和精确导航非常重要。
具体应用
- 车辆位置表示:使用 geometry_msgs::msg::Pose2D 表示自动驾驶车辆的当前位置。例如,在自动驾驶车辆导航任务中,使用 Pose2D 消息表示车辆的当前位置,以进行路径规划和导航。
- 车辆方向表示:使用 geometry_msgs::msg::Pose2D 表示自动驾驶车辆的方向。例如,在自动驾驶车辆控制任务中,使用 Pose2D 消息表示车辆的方向,以进行运动控制和操作。
- 车辆姿态表示:使用 geometry_msgs::msg::Pose2D 表示自动驾驶车辆的姿态。例如,在自动驾驶车辆控制任务中,使用 Pose2D 消息表示车辆的姿态,以进行运动控制和操作。
3. 机器人运动规划
场景描述
在机器人运动规划中,需要使用位姿来表示机器人的起始位置、目标位置和中间位置。这对于实现机器人在二维平面中的精确运动规划非常重要。
具体应用
- 起始位置表示:使用 geometry_msgs::msg::Pose2D 表示机器人的起始位置。例如,在机器人运动规划任务中,使用 Pose2D 消息表示机器人的起始位置,以进行运动规划和控制。
- 目标位置表示:使用 geometry_msgs::msg::Pose2D 表示机器人的目标位置。例如,在机器人运动规划任务中,使用 Pose2D 消息表示机器人的目标位置,以进行运动规划和控制。
- 中间位置表示:使用 geometry_msgs::msg::Pose2D 表示机器人运动路径上的中间位置。例如,在机器人运动规划任务中,使用 Pose2D 消息表示机器人运动路径上的中间位置,以进行运动规划和控制。
4. 室内导航
场景描述
在室内导航中,需要使用位姿来表示机器人的当前位置和方向。这对于实现机器人在室内环境中的自主导航和路径规划非常重要。
具体应用
- 当前位置表示:使用 geometry_msgs::msg::Pose2D 表示机器人的当前位置。例如,在室内机器人导航任务中,使用 Pose2D 消息表示机器人的当前位置,以进行路径规划和导航。
- 目标位置表示:使用 geometry_msgs::msg::Pose2D 表示机器人的目标位置。例如,在室内机器人导航任务中,使用 Pose2D 消息表示机器人的目标位置,以进行路径规划和导航。
- 路径规划:使用 geometry_msgs::msg::Pose2D 表示路径上的关键点。例如,在室内机器人路径规划任务中,使用 Pose2D 消息表示路径上的关键点,以进行路径规划和导航。
5. 仿真环境
场景描述
在仿真环境中,需要使用位姿来表示物体的当前位置和方向。这对于实现仿真环境中的精确计算和模拟非常重要。
具体应用
- 当前位置仿真:使用 geometry_msgs::msg::Pose2D 表示物体的当前位置。例如,在机器人仿真任务中,使用 Pose2D 消息表示物体的当前位置,以进行运动仿真和控制。
- 方向仿真:使用 geometry_msgs::msg::Pose2D 表示物体的方向。例如,在机器人仿真任务中,使用 Pose2D 消息表示物体的方向,以进行运动仿真和控制。
- 姿态仿真:使用 geometry_msgs::msg::Pose2D 表示物体的姿态。例如,在机器人仿真任务中,使用 Pose2D 消息表示物体的姿态,以进行运动仿真和控制。
定义
namespace geometry_msgs
{
namespace msg
{struct Pose2D
{double x;double y;double theta;
};} // namespace msg
} // namespace geometry_msgs
字段解释
- x:位置在 x 轴上的坐标。
- y:位置在 y 轴上的坐标。
- theta:方向角,表示物体在二维平面上的旋转角度。
案例
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "geometry_msgs/msg/pose2_d.hpp"class Pose2DPublisher : public rclcpp::Node
{
public:Pose2DPublisher() : Node("pose2d_publisher"){publisher_ = this->create_publisher<geometry_msgs::msg::Pose2D>("pose2d_topic", 10);timer_ = this->create_wall_timer(500ms, std::bind(&Pose2DPublisher::publish_pose2d, this));}private:void publish_pose2d(){auto message = geometry_msgs::msg::Pose2D();message.x = 1.0;message.y = 2.0;message.theta = 0.5;publisher_->publish(message);}rclcpp::Publisher<geometry_msgs::msg::Pose2D>::SharedPtr publisher_;rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};int main(int argc, char *argv[])
{rclcpp::init(argc, argv);rclcpp::spin(std::make_shared<Pose2DPublisher>());rclcpp::shutdown();return 0;
}
相关文章:
Robot Operating System——二维平面中的位置和方向
大纲 应用场景1. 移动机器人导航场景描述具体应用 2. 自动驾驶车辆控制场景描述具体应用 3. 机器人运动规划场景描述具体应用 4. 室内导航场景描述具体应用 5. 仿真环境场景描述具体应用 定义字段解释 案例 geometry_msgs::msg::Pose2D 是 ROS 2 中的一个消息类型,用…...
一文带你读懂分库分表,分片,Sharding的许多概念
一文带你读懂分库分表,分片,Sharding的许多概念 分库是将一个库拆分为多个库,分表就是将一个表拆分为多个表。分库分表有垂直拆分和水平拆分。垂直拆分一般是按照业务将表分到不同的库中(此种不在本发的讨论范围)。水平拆分是将表的数据拆分…...
算法实战(五):如何用学过的数据结构和算法实现一个短网址系统?
算法实战(五):如何用学过的数据结构和算法实现一个短网址系统? 在互联网时代,我们经常会遇到一些很长的网址,不仅不便于记忆,而且在一些场合下可能会受到长度限制。短网址系统就是为了解决这个问题而产生的。本文将介绍如何用学过的数据结构和算法实现一个短网址系统,…...
Python 环境搭建
Python 环境搭建 本章节我们将向大家介绍如何在本地搭建Python开发环境。 Python可应用于多平台包括 Linux 和 Mac OS X。 你可以通过终端窗口输入 “python” 命令来查看本地是否已经安装Python以及Python的安装版本。 Python下载 Python最新源码,二进制文档&am…...
uniapp vue3 使用echarts绘制图表 柱状图等
部分内容AI总结 Uniapp 使用 Vue3 和 ECharts 组件的总结 在 Uniapp 中使用 Vue3 和 ECharts 进行数据可视化是一种常见需求。以下将详细介绍如何在 Uniapp 项目中安装 ECharts 插件、在 main.js 中挂载 ECharts 以及一个简单的示例 demo。 1. 下载 ECharts 插件 在 Uniapp 中…...
字符串处理的艺术:深入探索charAt(), indexOf(), nextLine(), 和 next() 的应用与组合
摘要 本文旨在深入探讨Java中字符串处理的核心方法——charAt(), indexOf(), nextLine(), 和 next(),通过实例展示这些方法如何协同工作以解决复杂的字符串处理任务。我们将从基础概念出发,逐步构建到高级应用,包括字符串的遍历、搜索、读取…...
C#八股总结
重载和重写的区别 方法重载:在同一个类中定义多个同名但参数不同的方法。 方法重写:通过使用 virtual 和 override 关键字,实现基类和派生类之间的方法重写。 重载发生在同类中,重写发生在父子类中 重载方法名相同参数不同&#…...
iOS 中的 sqlite-shm 和 sqlite-wal 文件丢失
iOS 中的 sqlite-shm 和 sqlite-wal 文件丢失或损坏可能会导致 NSManagedObjectContext 的 performAndWait 方法抛出 NSInternalInconsistencyException 异常。这是因为这些文件在 SQLite 的 Write-Ahead Logging (WAL) 模式下起着关键作用,Core Data 依赖它们来确保…...
ubuntu22上C/C++程序使用weston+wayland+OpenGLES渲染
一,安装依赖软件:sudo apt install zlib1g-dev libssl-dev libgles2-mesa-dev libsystemd-dev libpng-dev libglib2.0-dev libwayland-dev weston libweston-9-dev 二,启动: # 运行weston weston -Swayland-1# 运行程序 ./yourp…...
打点 - 泛微 E-Cology WorkflowServiceXml
请求路径 /services%20/WorkflowServiceXml显示如下,漏洞可能存在 利用: 根据提示在 CMD 处输入 Memshell 注入内存马,并点击执行,成功注入 冰蝎配置,输入内存马地址 成功连接 命令执行...
Go语言接口与多态
Go语言虽然并非传统意义上的面向对象语言,但它通过接口(Interface)和匿名组合(Composition)等机制,实现了类似面向对象编程中的多态性(Polymorphism)。接口和多态性是Go语言中非常重…...
【ADC】SAR 型 ADC 和 ΔΣ ADC 的选型决策方法
本文学习于TI 高精度实验室课程,介绍如何选择 SAR 或 delta-sigma 型 ADC。 文章目录 一、选型决策树二、特定传感器的应用三、需要 DC 精度但分辨率较低的应用四、需要 DC 精度且分辨率较高的应用五、极低噪声的 DC 精密测量六、需要捕获瞬态信号值的应用七、需要高…...
探探Java与python中的闭包
说在前面:在计算机科学中,闭包是指一个函数以及其引用的周围环境(变量)所组成的整体。简单来说,闭包允许一个函数访问并操作其外部函数作用域中的变量,即使外部函数已经执行完毕。 Java函数式编程—闭包&am…...
LD2 Scalable Heterophilous Graph Neural Network with Decoupled Embeddings
Neurips 24 推荐指数: #paper/⭐⭐⭐ 领域:可扩展图,大图加速 整个文章的理论部分比较多,尽量尽我所能避开一些额外公式。详细文章,见链接 模型架构 如图,整个模型分为与计算和训练两部分。本文的精华在于…...
【Mysql】Mysql数据库基本操作-------DDL(上)
1、DDL解释 DDL(Data Definition Language),数据定义语言,该语言部分包括以下内容, (1)对数据库的常用操作 (2)对表结构的常用操作 (3)修…...
MySQL知识点复习 - 常用的日志类型
MySQL中常用的日志类型: 重做日志(redo log) 作用:确保事务的持久性。redo日志记录事务执行后的状态,用来恢复还未写入data file的已成功事务更新的数据。防止在发生故障的时间点,尚有脏页未写入磁盘&…...
基于PHP+MySQL组合开发地方门户分类信息网站源码系统 带完整的安装代码包以及搭建部署教程
系统概述 随着互联网技术的飞速发展,地方门户分类信息网站逐渐成为城市生活不可或缺的一部分。它们涵盖了房产、招聘、二手交易、生活服务等多个领域,为当地居民提供了全方位的信息服务。为了满足这一市场需求,我们开发了这款基于PHPMySQL的…...
【1米C-SAR卫星】
1米C-SAR卫星 1米C-SAR卫星是我国自主研发的重要遥感卫星,主要用于海洋、陆地等观测任务,具备高分辨率、宽覆盖、多极化、多模式等特点。以下是对1米C-SAR卫星的详细介绍: 一、基本概况 发射时间:首颗1米C-SAR卫星于2021年11月2…...
【小小的脑袋,大大的疑问?】如何在Zookeeper中配置集群?
在Zookeeper中配置集群涉及多个步骤,以确保集群的稳定性和高效运行。以下是一个详细的配置流程: 一、环境准备 选择服务器: 选择合适数量的服务器,通常为奇数(如3台、5台等),以避免脑裂问题。确…...
Metasploit渗透测试之服务端漏洞利用
简介 在之前的文章中,我们学习了目标的IP地址,端口,服务,操作系统等信息的收集。信息收集过程中最大的收获是服务器或系统的操作系统信息。这些信息对后续的渗透目标机器非常有用,因为我们可以快速查找系统上运行的服…...
智慧医疗能源事业线深度画像分析(上)
引言 医疗行业作为现代社会的关键基础设施,其能源消耗与环境影响正日益受到关注。随着全球"双碳"目标的推进和可持续发展理念的深入,智慧医疗能源事业线应运而生,致力于通过创新技术与管理方案,重构医疗领域的能源使用模式。这一事业线融合了能源管理、可持续发…...
C++:std::is_convertible
C++标志库中提供is_convertible,可以测试一种类型是否可以转换为另一只类型: template <class From, class To> struct is_convertible; 使用举例: #include <iostream> #include <string>using namespace std;struct A { }; struct B : A { };int main…...
ssc377d修改flash分区大小
1、flash的分区默认分配16M、 / # df -h Filesystem Size Used Available Use% Mounted on /dev/root 1.9M 1.9M 0 100% / /dev/mtdblock4 3.0M...
CentOS下的分布式内存计算Spark环境部署
一、Spark 核心架构与应用场景 1.1 分布式计算引擎的核心优势 Spark 是基于内存的分布式计算框架,相比 MapReduce 具有以下核心优势: 内存计算:数据可常驻内存,迭代计算性能提升 10-100 倍(文档段落:3-79…...
Neo4j 集群管理:原理、技术与最佳实践深度解析
Neo4j 的集群技术是其企业级高可用性、可扩展性和容错能力的核心。通过深入分析官方文档,本文将系统阐述其集群管理的核心原理、关键技术、实用技巧和行业最佳实践。 Neo4j 的 Causal Clustering 架构提供了一个强大而灵活的基石,用于构建高可用、可扩展且一致的图数据库服务…...
CMake控制VS2022项目文件分组
我们可以通过 CMake 控制源文件的组织结构,使它们在 VS 解决方案资源管理器中以“组”(Filter)的形式进行分类展示。 🎯 目标 通过 CMake 脚本将 .cpp、.h 等源文件分组显示在 Visual Studio 2022 的解决方案资源管理器中。 ✅ 支持的方法汇总(共4种) 方法描述是否推荐…...
Xen Server服务器释放磁盘空间
disk.sh #!/bin/bashcd /run/sr-mount/e54f0646-ae11-0457-b64f-eba4673b824c # 全部虚拟机物理磁盘文件存储 a$(ls -l | awk {print $NF} | cut -d. -f1) # 使用中的虚拟机物理磁盘文件 b$(xe vm-disk-list --multiple | grep uuid | awk {print $NF})printf "%s\n"…...
9-Oracle 23 ai Vector Search 特性 知识准备
很多小伙伴是不是参加了 免费认证课程(限时至2025/5/15) Oracle AI Vector Search 1Z0-184-25考试,都顺利拿到certified了没。 各行各业的AI 大模型的到来,传统的数据库中的SQL还能不能打,结构化和非结构的话数据如何和…...
《Docker》架构
文章目录 架构模式单机架构应用数据分离架构应用服务器集群架构读写分离/主从分离架构冷热分离架构垂直分库架构微服务架构容器编排架构什么是容器,docker,镜像,k8s 架构模式 单机架构 单机架构其实就是应用服务器和单机服务器都部署在同一…...
ubuntu22.04 安装docker 和docker-compose
首先你要确保没有docker环境或者使用命令删掉docker sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io containerd runc安装docker 更新软件环境 sudo apt update sudo apt upgrade下载docker依赖和GPG 密钥 # 依赖 apt-get install ca-certificates curl gnupg lsb-rel…...
