当前位置: 首页 > news >正文

docker中使用ros2humble的rviz2不显示问题

这里写目录标题

  • docker中使用ros2humble的rviz2不显示问题
    • 删除 Docker 镜像和容器
    • 删除 Docker 容器
    • Linux服务器下查看系统CPU个数、核心数、(make编译最大的)线程数
    • 总结:
  • RVIZ2 不能显示数据集

docker中使用ros2humble的rviz2不显示问题

问题描述:

root@9f20405a1baf:/# rviz2 
qt.qpa.xcb: could not connect to display 
qt.qpa.plugin: Could not load the Qt platform plugin "xcb" in "" even though it was found.
This application failed to start because no Qt platform plugin could be initialized. Reinstalling the application may fix this problem.Available platform plugins are: eglfs, linuxfb, minimal, minimalegl, offscreen, vnc, xcb.Aborted (core dumped)

解答:
通过:export QT_DEBUG_PLUGINS=1查看问题的具体显示,输出问题的内容形式如下:

root@020b7a1aa6d4:/fastlio2# rviz2 
qt.qpa.xcb: could not connect to display 
qt.qpa.plugin: Could not load the Qt platform plugin "xcb" in "" even though it was found.
This application failed to start because no Qt platform plugin could be initialized. Reinstalling the application may fix this problem.Available platform plugins are: eglfs, linuxfb, minimal, minimalegl, offscreen, vnc, xcb.Aborted (core dumped)
root@020b7a1aa6d4:/fastlio2# cd ..
root@020b7a1aa6d4:/# export QT_DEBUG_PLUGINS=1 
root@020b7a1aa6d4:/# ros2 run rivz2 rivz2
Package 'rivz2' not found
root@020b7a1aa6d4:/# ros2 run rviz2 rivz2
No executable found
root@020b7a1aa6d4:/# ros2 run rviz2 rviz2
QFactoryLoader::QFactoryLoader() checking directory path "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforms" ...
QFactoryLoader::QFactoryLoader() looking at "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforms/libqeglfs.so"
Found metadata in lib /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforms/libqeglfs.so, metadata=
{"IID": "org.qt-project.Qt.QPA.QPlatformIntegrationFactoryInterface.5.3","MetaData": {"Keys": ["eglfs"]},"archreq": 0,"className": "QEglFSIntegrationPlugin","debug": false,"version": 331520
}Got keys from plugin meta data ("eglfs")
QFactoryLoader::QFactoryLoader() looking at "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforms/libqlinuxfb.so"
Found metadata in lib /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforms/libqlinuxfb.so, metadata=
{"IID": "org.qt-project.Qt.QPA.QPlatformIntegrationFactoryInterface.5.3","MetaData": {"Keys": ["linuxfb"]},"archreq": 0,"className": "QLinuxFbIntegrationPlugin","debug": false,"version": 331520
}Got keys from plugin meta data ("linuxfb")
QFactoryLoader::QFactoryLoader() looking at "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforms/libqminimal.so"
Found metadata in lib /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforms/libqminimal.so, metadata=
{"IID": "org.qt-project.Qt.QPA.QPlatformIntegrationFactoryInterface.5.3","MetaData": {"Keys": ["minimal"]},"archreq": 0,"className": "QMinimalIntegrationPlugin","debug": false,"version": 331520
}Got keys from plugin meta data ("minimal")
QFactoryLoader::QFactoryLoader() looking at "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforms/libqminimalegl.so"
Found metadata in lib /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforms/libqminimalegl.so, metadata=
{"IID": "org.qt-project.Qt.QPA.QPlatformIntegrationFactoryInterface.5.3","MetaData": {"Keys": ["minimalegl"]},"archreq": 0,"className": "QMinimalEglIntegrationPlugin","debug": false,"version": 331520
}Got keys from plugin meta data ("minimalegl")
QFactoryLoader::QFactoryLoader() looking at "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforms/libqoffscreen.so"
Found metadata in lib /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforms/libqoffscreen.so, metadata=
{"IID": "org.qt-project.Qt.QPA.QPlatformIntegrationFactoryInterface.5.3","MetaData": {"Keys": ["offscreen"]},"archreq": 0,"className": "QOffscreenIntegrationPlugin","debug": false,"version": 331520
}Got keys from plugin meta data ("offscreen")
QFactoryLoader::QFactoryLoader() looking at "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforms/libqvnc.so"
Found metadata in lib /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforms/libqvnc.so, metadata=
{"IID": "org.qt-project.Qt.QPA.QPlatformIntegrationFactoryInterface.5.3","MetaData": {"Keys": ["vnc"]},"archreq": 0,"className": "QVncIntegrationPlugin","debug": false,"version": 331520
}Got keys from plugin meta data ("vnc")
QFactoryLoader::QFactoryLoader() looking at "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforms/libqxcb.so"
Found metadata in lib /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforms/libqxcb.so, metadata=
{"IID": "org.qt-project.Qt.QPA.QPlatformIntegrationFactoryInterface.5.3","MetaData": {"Keys": ["xcb"]},"archreq": 0,"className": "QXcbIntegrationPlugin","debug": false,"version": 331520
}Got keys from plugin meta data ("xcb")
QFactoryLoader::QFactoryLoader() checking directory path "/opt/ros/humble/lib/rviz2/platforms" ...
loaded library "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforms/libqxcb.so"
qt.qpa.xcb: could not connect to display 
qt.qpa.plugin: Could not load the Qt platform plugin "xcb" in "" even though it was found.
This application failed to start because no Qt platform plugin could be initialized. Reinstalling the application may fix this problem.Available platform plugins are: eglfs, linuxfb, minimal, minimalegl, offscreen, vnc, xcb.[ros2run]: Aborted
root@020b7a1aa6d4:/# echo $DISPLAY root@020b7a1aa6d4:/# 
exit

这里参考非常宝藏的社区解决方法
在宿主机中运行:

docker run -it -v /tmp/.X11-unix/:/tmp/.X11-unix/:rw --env=DISPLAY --name ros2_container osrf/ros:humble-desktop-full

解释:

-v /tmp/.X11-unix/:/tmp/.X11-unix/:rw :
-v 选项允许 Docker 将一个卷挂载到容器上,这样容器就能访问宿主机文件系统上的目录
/tmp/.X11-unix/ 是宿主机上由 X 服务器用于显示的一个目录
:/tmp/.X11-unix/ 是容器中挂载卷的位置,与宿主机上的目录相同
:rw 部分允许对卷进行读写访问,这对显示内容是必要的。
--env=DISPLAY 
这个参数将宿主机的 DISPLAY 环境变量传递给容器。
DISPLAY 变量以启用可视化

这里我重点排查了一下:貌似是因为之前通过

docker image pull osrf/ros:humble-desktop-full 
#拉取的镜像有些东西没有拉取成功 导致RVIZ2始终运行不成功

使得我又重新构建了一个container_ros2 !
在这里插入图片描述docker run -it --name ros2_container osrf/ros:humble-desktop-full
接下来报错问题:

root@cf4125aa605c:/# ros2 run rviz2 rviz2
QFactoryLoader::QFactoryLoader() checking directory path "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforms" ...
QFactoryLoader::QFactoryLoader() looking at "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforms/libqeglfs.so"
Found metadata in lib /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforms/libqeglfs.so, metadata=
{"IID": "org.qt-project.Qt.QPA.QPlatformIntegrationFactoryInterface.5.3","MetaData": {"Keys": ["eglfs"]},"archreq": 0,"className": "QEglFSIntegrationPlugin","debug": false,"version": 331520
}Got keys from plugin meta data ("eglfs")
QFactoryLoader::QFactoryLoader() looking at "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforms/libqlinuxfb.so"
Found metadata in lib /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforms/libqlinuxfb.so, metadata=
{"IID": "org.qt-project.Qt.QPA.QPlatformIntegrationFactoryInterface.5.3","MetaData": {"Keys": ["linuxfb"]},"archreq": 0,"className": "QLinuxFbIntegrationPlugin","debug": false,"version": 331520
}Got keys from plugin meta data ("linuxfb")
QFactoryLoader::QFactoryLoader() looking at "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforms/libqminimal.so"
Found metadata in lib /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforms/libqminimal.so, metadata=
{"IID": "org.qt-project.Qt.QPA.QPlatformIntegrationFactoryInterface.5.3","MetaData": {"Keys": ["minimal"]},"archreq": 0,"className": "QMinimalIntegrationPlugin","debug": false,"version": 331520
}Got keys from plugin meta data ("minimal")
QFactoryLoader::QFactoryLoader() looking at "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforms/libqminimalegl.so"
Found metadata in lib /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforms/libqminimalegl.so, metadata=
{"IID": "org.qt-project.Qt.QPA.QPlatformIntegrationFactoryInterface.5.3","MetaData": {"Keys": ["minimalegl"]},"archreq": 0,"className": "QMinimalEglIntegrationPlugin","debug": false,"version": 331520
}Got keys from plugin meta data ("minimalegl")
QFactoryLoader::QFactoryLoader() looking at "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforms/libqoffscreen.so"
Found metadata in lib /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforms/libqoffscreen.so, metadata=
{"IID": "org.qt-project.Qt.QPA.QPlatformIntegrationFactoryInterface.5.3","MetaData": {"Keys": ["offscreen"]},"archreq": 0,"className": "QOffscreenIntegrationPlugin","debug": false,"version": 331520
}Got keys from plugin meta data ("offscreen")
QFactoryLoader::QFactoryLoader() looking at "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforms/libqvnc.so"
Found metadata in lib /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforms/libqvnc.so, metadata=
{"IID": "org.qt-project.Qt.QPA.QPlatformIntegrationFactoryInterface.5.3","MetaData": {"Keys": ["vnc"]},"archreq": 0,"className": "QVncIntegrationPlugin","debug": false,"version": 331520
}Got keys from plugin meta data ("vnc")
QFactoryLoader::QFactoryLoader() looking at "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforms/libqxcb.so"
Found metadata in lib /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforms/libqxcb.so, metadata=
{"IID": "org.qt-project.Qt.QPA.QPlatformIntegrationFactoryInterface.5.3","MetaData": {"Keys": ["xcb"]},"archreq": 0,"className": "QXcbIntegrationPlugin","debug": false,"version": 331520
}Got keys from plugin meta data ("xcb")
QFactoryLoader::QFactoryLoader() checking directory path "/opt/ros/humble/lib/rviz2/platforms" ...
loaded library "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforms/libqxcb.so"
No protocol specified
qt.qpa.xcb: could not connect to display :1
qt.qpa.plugin: Could not load the Qt platform plugin "xcb" in "" even though it was found.
This application failed to start because no Qt platform plugin could be initialized. Reinstalling the application may fix this problem.Available platform plugins are: eglfs, linuxfb, minimal, minimalegl, offscreen, vnc, xcb.[ros2run]: Aborted

解决方法:
大概是没有同意通过docker容器访问宿主机的X服务器:
所以采取的方法为:宝藏解决方法

#执行:
export QT_DEBUG_PLUGINS=1 // 用来输出QT报错的完整信息
再次在docker中运行rviz2的节点
ros2 run rviz2 rviz2 #查看完整报错内容
echo $DISPLAY 判断是不是利用宿主机显示rviz2出现的问题
本地终端输入:
sudo xhost 然后按下回车
输入密码
出现下图:
再在docker中:
ros2 run rviz2 rviz2

请添加图片描述成功展示界面:
在这里插入图片描述
这里要注意:你rviz2启动的container需要一致!!!
例如:我这里的docker image 存在多种:请添加图片描述
但是这里只有ros2_container成功拉取了rviz2,所以 其他的仍然存在rviz2显示问题!!!(那就重新下载一下我的SDK相关包和依赖库)

删除 Docker 镜像和容器

我是个眼里不容沙子的人,没用的docker container需要选择删除

列出所有镜像以获取镜像的 ID
docker images -a
明确删除哪个镜像:
docker rmi <your-image-id>
操作如下:

sudo systemctl start docker
sudo systemctl enable dockerdocker images -a

请添加图片描述

docker rmi d2c94e258dcb
docker iamges -a

请添加图片描述

删除 Docker 容器

#停止所有正在运行的容器
docker ps -a //列出 所有容器 停止和未停止
docker ps //列出所有正在运行的容器

请添加图片描述删除多个容器

docker rm $(docker ps -a -q)
#用来删除所有停止的容器

一般情况下:可以将线程数设置为CPU核心数的2倍

Linux服务器下查看系统CPU个数、核心数、(make编译最大的)线程数

# 查看CPU
lscpu #查看cpu的所有信息
#######################################################
root@cf4125aa605c:/Livox-SDK2/build# lscpu 
Architecture:             x86_64CPU op-mode(s):         32-bit, 64-bitAddress sizes:          46 bits physical, 48 bits virtualByte Order:             Little Endian
CPU(s):                   8On-line CPU(s) list:    0-7
Vendor ID:                GenuineIntelModel name:             Intel(R) Xeon(R) W-2223 CPU @ 3.60GHzCPU family:           6Model:                85Thread(s) per core:   2Core(s) per socket:   4Socket(s):            1Stepping:             7CPU max MHz:          3900.0000CPU min MHz:          1200.0000BogoMIPS:             7200.00Flags:                fpu vme de pse tsc msr pae mce cx8 apic sep mtrr pge mca cmov pat pse36 clflush dts acpi mmx fxsr sse sse2 ss ht tm pbe syscall nx pdpe1gb rdtscp lm constant_tsc art arch_perfmon pebs bts rep_good nopl xtopology nonstop_tsc cpuid aperfmperf pni pclmulqdq dtes64 monitor ds_cpl vmx smx est tm2 ssse3 sdbg fma cx16 xtpr pdcm pcid dca sse4_1 sse4_2 x2apic movbe popcnt tsc_deadline_timer aes xsave avx f16c rdrand lahf_lm abm 3dnowprefetch cpuid_fault epb cat_l3 cdp_l3 invpcid_single intel_ppin ssbd mba ibrs ibpb stibp ibrs_enhanced tpr_shadow vnmi flexpriority ept vpid ept_ad fsgsbase tsc_adjust bmi1 avx2 smep bmi2 erms invpcid cqm mpx rdt_a avx512f avx512dq rdseed adx smap clflushopt clwb intel_pt avx512cd avx512bw avx512vl xsaveopt xsavec xgetbv1 xsaves cqm_llc cqm_occup_llc cqm_mbm_total cqm_mbm_local dtherm ida aratpln pts hwp hwp_act_window hwp_epp hwp_pkg_req avx512_vnni md_clear flush_l1d arch_capabilities
Virtualization features:  Virtualization:         VT-x
Caches (sum of all):      L1d:                    128 KiB (4 instances)L1i:                    128 KiB (4 instances)L2:                     4 MiB (4 instances)L3:                     8.3 MiB (1 instance)
NUMA:                     NUMA node(s):           1NUMA node0 CPU(s):      0-7
Vulnerabilities:          Gather data sampling:   Mitigation; MicrocodeItlb multihit:          KVM: Mitigation: VMX disabledL1tf:                   Not affectedMds:                    Not affectedMeltdown:               Not affectedMmio stale data:        Mitigation; Clear CPU buffers; SMT vulnerableReg file data sampling: Not affectedRetbleed:               Mitigation; Enhanced IBRSSpec rstack overflow:   Not affectedSpec store bypass:      Mitigation; Speculative Store Bypass disabled via prctl and seccompSpectre v1:             Mitigation; usercopy/swapgs barriers and __user pointer sanitizationSpectre v2:             Mitigation; Enhanced / Automatic IBRS; IBPB conditional; RSB filling; PBRSB-eIBRS SW sequence; BHI SW loop, KVM SW loopSrbds:                  Not affectedTsx async abort:        Mitigation; TSX disabled
#######################################################

查看物理CPU数量
CPU物理核心就是计算机上实际配置的CPU个数:

cat /proc/cpuinfo |grep "physical id"|sort|uniq|wc -l#通过sort 列出cpu信息
grep 'physical id' /proc/cpuinfo | sort -u

逻辑CPU的个数
计算机没有开启超线程时,逻辑CPU的个数就是计算机的核数
超线程开启后,逻辑CPU的个数是核数的两倍
实际上逻辑CPU的数量就是平时称呼的几核几线程中的线程数量,在linux的cpuinfo中逻辑CPU数就是processor的数量

cat /proc/cpuinfo| grep "processor"| wc -l
grep 'physical id' /proc/cpuinfo 

查看核心数量
每个物理CPU含有的核心个数。

cat /proc/cpuinfo| grep "cpu cores"| uniq
grep 'core id' /proc/cpuinfo | sort -u |wc -l

总核数 = 物理CPU个数 X 每颗物理CPU的核数

grep 'core id' /proc/cpuinfo |wc -l

查看线程数
cpu支持的线程数 = cpu数目 * 每个cpu含有的核心数目* 每个核心含有的线程数(64=2162)
CPU是一个影响编译速度的重要因素,所以make -j带上一个参数,可以把项目在进行中的并行编译,现在服务器上的CPU差不多都是多核多线程的,所以完全可以用make -j64,让make最多允许64个编译进程同时执行,这样可以更有效的利用CPU资源。

cat /proc/cpuinfo |grep "processor"|wc -l
grep 'processor' /proc/cpuinfo | sort -u | wc -l
grep 'processor' /proc/cpuinfo |  wc -l

博主中线程数 : 64 = 2(physical cpu) * 16(cpu kernel number) * 2(每个核心是双核)
请添加图片描述
我的是卑微的8 所以 安装库的时候 每一个需要make -j的我都选择make -j8

总结:

pcl:没有选择安装,直接将pcl的include加入到相应的bashrc中-最终选择第二种方式

vim ~/.bashrc
export CPLUS_INCLUDE_PATH="/usr/include/pcl-1.12:$CPLUS_INCLUDE_PATH" #我是pcl-1.12
export LIBRARY_PATH="/usr/lib/x86_64-linux-gnu:$LIBRARY_PATH"

Eigen:直接大片的**sudo apt install libeigen3-dev**
sophus:

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout 1.22.10
mkdir build && cd build
cmake .. -DSOPHUS_USE_BASIC_LOGGING=ON
make
sudo make install

gtsam

#安装依赖
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libtbb-devgit clone https://github.com/borglab/gtsam.git
cd gtsam
mkdir build && cd build
cmake ..
make check (optional, runs unit tests)
make install

livox_ros_driver2

mkdir -r ws_livox/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2
cd ws_livox/src/livox_ros_driver2
source /opt/ros/humble/setup.sh
./build.sh humble

#在后面需要修改livox_ros_driver2_DIR

vim /FastLIO2_ws/src/FASTLIO2_ROS2/fastlio2/CMakeLists.txt 
set(livox_ros_driver2_DIR /ws_livox/install/livox_ros_driver2/share/livox_ros_driver2/cmake)

请添加图片描述

RVIZ2 不能显示数据集

数据连接

首先在安装完成fastlio2需要的依赖库后,
mkdir -p /FastLIO2_ws/src && cd /FastLIO2_ws/src
git clone --recursive https://github.com/liangheming/FASTLIO2_ROS2.git
cd .. #这里colcon 需要在src目录下
colcon build --symlink-install. ./install/setup.bash #激活安装的fastlio2 node

问题:rviz2不能播放db3的rosbag数据
新开启一个终端

docker exec -it rose_container /bin/bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
source /FastLIO2_ws/install/setup.bash
ros2 bag play FastLIO_ROS2_Data

问题解决
需要在colcon build --symlink-install build fastlio2之前
一定要在colcon build --symlink-install 之前source /ws_livox/install/setup.bash!!!

 source /ws_livox/install/setup.bash ###!!!!!!cd /FastLIO2_ws/colcon build --symlink-install ## !!!!. ./install/setup.bash  ##!!!! 

然后在按照上面的方法开启新的终端 ros2 bag play ors_bag_dir 最终能够成功播放数据集。
在这里插入图片描述
结果展示!
请添加图片描述
请添加图片描述
请添加图片描述
请添加图片描述

相关文章:

docker中使用ros2humble的rviz2不显示问题

这里写目录标题 docker中使用ros2humble的rviz2不显示问题删除 Docker 镜像和容器删除 Docker 容器Linux服务器下查看系统CPU个数、核心数、(make编译最大的)线程数总结&#xff1a; RVIZ2 不能显示数据集 docker中使用ros2humble的rviz2不显示问题 问题描述&#xff1a; roo…...

【AIGC】2024-arXiv-Lumiere:视频生成的时空扩散模型

2024-arXiv-Lumiere: A Space-Time Diffusion Model for Video Generation Lumiere&#xff1a;视频生成的时空扩散模型摘要1. 引言2. 相关工作3. Lumiere3.1 时空 U-Net (STUnet)3.2 空间超分辨率的多重扩散 4. 应用4.1 风格化生成4.2 条件生成 5. 评估和比较5.1 定性评估5.2 …...

正则表达式:文本处理的强大工具

正则表达式是一种强大的文本处理工具&#xff0c;它允许我们通过定义一系列的规则来匹配、搜索、替换或分割文本。在编程、文本编辑、数据分析和许多其他领域中&#xff0c;正则表达式都扮演着重要的角色。本文将介绍正则表达式的基本概念、语法和一些实际应用。 正则表达式的…...

Doris单机安装

1、安装包下载 官网地址&#xff1a;https://doris.apache.org/zh-CN/docs/gettingStarted/quick-start/ 下载地址&#xff1a;https://apache-doris-releases.oss-accelerate.aliyuncs.com/apache-doris-3.0.2-bin-x64.tar.gz 2、操作系统环境准备 #环境准备 cat /proc/cp…...

ubuntu内核更新导致显卡驱动掉的解决办法

方法1&#xff0c;DKMS指定内核版本 用第一个就行 1&#xff0c;借鉴别人博客解决方法 2&#xff0c;借鉴别人博客解决方法 方法2&#xff0c;删除多于内核的方法 系统版本&#xff1a;ubuntu20.24 这个方法是下下策&#xff0c;如果重装驱动还是不行&#xff0c;就删内核在…...

【Java数据结构】树】

【Java数据结构】树 一、树型结构1.1 概念1.2 特点1.3 树的类型1.4 树的遍历方式1.5 树的表示形式1.5.1 双亲表示法1.5.2 孩子表示法1.5.3 孩子双亲表示法1.5.4 孩子兄弟表示法 二、树型概念&#xff08;重点&#xff09; 此篇博客希望对你有所帮助&#xff08;帮助你了解树&am…...

Java面试题——微服务篇

1.微服务的拆分原则/怎么样才算一个有效拆分 单一职责原则&#xff1a;每个微服务应该具有单一的责任。这意味着每个服务只关注于完成一项功能&#xff0c;并且该功能应该是独立且完整的。最小化通信&#xff1a;尽量减少服务之间的通信&#xff0c;服务间通信越少&#xff0c…...

Python 中 print 函数输出多行并且选择对齐方式

代码 # 定义各类别的标签和对应数量 categories ["class0", "class1", "class2", "class3", "class4", "class5"] counts [4953, 547, 5121, 8989, 6077, 4002]# 设置统一的列宽 column_width 10# 生成对齐后…...

书生营L0G3000 Git 基础知识

任务1: 破冰活动&#xff1a;自我介绍 用vi就行了 按照教程来就好了 git会报错密码&#xff0c;输入的时候换成token就好了 https://stackoverflow.com/questions/68775869/message-support-for-password-authentication-was-removed 提交。&#xff08;github上预览自己的…...

【C++初阶】模版入门看这一篇就够了

文章目录 1. 泛型编程2. 函数模板2. 1 函数模板概念2. 2 函数模板格式2. 3 函数模板的原理2. 4 函数模板的实例化2. 5 模板参数的匹配原则2. 6 补充&#xff1a;使用调试功能观察函数调用 3. 类模板3 .1 类模板的定义格式3. 2 类模板的实例化 1. 泛型编程 在C语言中&#xff0…...

Spring Bean创建流程

Spring Bean 创建流程图 大家总是会错误的理解Bean的“实例化”和“初始化”过程&#xff0c;总会以为初始化就是对象执行构造函数生成对象实例的过程&#xff0c;其实不然&#xff0c;在初始化阶段实际对象已经实例化出来了&#xff0c;初始化阶段进行的是依赖的注入和执行一…...

重学SpringBoot3-怎样优雅停机

更多SpringBoot3内容请关注我的专栏&#xff1a;《SpringBoot3》 期待您的点赞&#x1f44d;收藏⭐评论✍ 重学SpringBoot3-怎样优雅停机 1. 什么是优雅停机&#xff1f;2. Spring Boot 3 优雅停机的配置3. Tomcat 和 Reactor Netty 的优雅停机机制3.1 Tomcat 优雅停机3.2 Reac…...

【数据结构】顺序表和链表

1.线性表 我们在C语言当中学过数组&#xff0c;其实呢&#xff0c;数组可以实现线性表&#xff0c;线性表理解上类似于数组&#xff0c;那么什么是线性表呢&#xff1f;线性表是n个具有相同特性的数据元素的有限序列。线性表是一种在实际中广泛使 用的数据结构&#xff0c;常见…...

Training language models to follow instructions with human feedback解读

前置知识方法数据集结论 前置知识 GPT的全称是Generative Pre-Trained Transformer&#xff0c;预训练模型自诞生之始&#xff0c;一个备受诟病的问题就是预训练模型的偏见性。因为预训练模型都是通过海量数据在超大参数量级的模型上训练出来的&#xff0c;对比完全由人工规则…...

线性回归矩阵求解和梯度求解

正规方程求解线性回归 首先正规方程如下&#xff1a; Θ ( X T X ) − 1 X T y \begin{equation} \Theta (X^T X)^{-1} X^T y \end{equation} Θ(XTX)−1XTy​​ 接下来通过线性代数的角度理解这个问题。 二维空间 在二维空间上&#xff0c;有两个向量 a a a和 b b b&…...

M3U8不知道如何转MP4?包能学会的4种格式转换教学!

在流媒体视频大量生产的今天&#xff0c;M3U8作为一种基于HTTP Live Streaming&#xff08;HLS&#xff09;协议的播放列表格式&#xff0c;广泛应用于网络视频直播和点播中。它包含了媒体播放列表的信息&#xff0c;指向了视频文件被分割成的多个TS&#xff08;Transport Stre…...

C++第4课——swap、switch-case-for循环(含视频讲解)

文章目录 1、课程代码2、课程视频 1、课程代码 #include<iostream> using namespace std; int main(){/* //第一个任务&#xff1a;学会swap int a,b,c;//从小到大排序输出 升序 cin>>a>>b>>c;//5 4 3if(a>b)swap(a,b);//4 5 3 swap()函数是用于交…...

大数据新视界 -- 大数据大厂之大数据重塑影视娱乐产业的未来(4 - 4)

&#x1f496;&#x1f496;&#x1f496;亲爱的朋友们&#xff0c;热烈欢迎你们来到 青云交的博客&#xff01;能与你们在此邂逅&#xff0c;我满心欢喜&#xff0c;深感无比荣幸。在这个瞬息万变的时代&#xff0c;我们每个人都在苦苦追寻一处能让心灵安然栖息的港湾。而 我的…...

在Java中,需要每120分钟刷新一次的`assetoken`,并且你想使用Redis作为缓存来存储和管理这个令牌

学习总结 1、掌握 JAVA入门到进阶知识(持续写作中……&#xff09; 2、学会Oracle数据库入门到入土用法(创作中……&#xff09; 3、手把手教你开发炫酷的vbs脚本制作(完善中……&#xff09; 4、牛逼哄哄的 IDEA编程利器技巧(编写中……&#xff09; 5、面经吐血整理的 面试技…...

linux网络编程7——协程设计原理与汇编实现

文章目录 协程设计原理与汇编实现1. 协程概念2. 协程的实现2.1 setjmp2.2 ucontext2.3 汇编实现2.4 优缺点2.5 实现协程原语2.5.1 create()2.5.2 yield()2.5.3 resume()2.5.4 exit()2.5.5 switch()2.5.6 sleep() 2.6 协程调度器 3. 利用hook使用协程版本的库函数学习参考 协程设…...

Ubuntu22.04版本左右,扩充用户可使用内存

1 取得root权限后&#xff0c;输入命令 lsblk 查看所有磁盘和分区&#xff0c;找到想要替换用户可使用文件夹内存的磁盘和分区。若没有进行分区&#xff0c;并转为所需要的分区数据类型&#xff0c;先进行分区与格式化&#xff0c;过程自行查阅。 扩充替换过程&#xff0c;例如…...

基于ArcMap中Python 批量处理栅格数据(以按掩膜提取为例)

注&#xff1a;图片来源于公众号&#xff0c;公众号也是我自己的。 ArcMap中的python编辑器是很多本科生使用ArcMap时容易忽略的一个工具&#xff0c;本人最近正在读一本书《ArcGIS Python 编程基础与应用》&#xff0c;在此和大家分享、交流一些相关的知识。 这篇文章主要分享…...

【flink】之集成mybatis对mysql进行读写

背景&#xff1a; 在现代大数据应用中&#xff0c;数据的高效处理和存储是核心需求之一。Flink作为一款强大的流处理框架&#xff0c;能够处理大规模的实时数据流&#xff0c;提供丰富的数据处理功能&#xff0c;如窗口操作、连接操作、聚合操作等。而MyBatis则是一款优秀的持…...

Java设计模式—观察者模式详解

引言 模式角色 UML图 示例代码 应用场景 优点 缺点 结论 引言 观察者模式&#xff08;Observer Pattern&#xff09;是一种行为设计模式&#xff0c;它定义了对象之间的一对多依赖关系&#xff0c;当一个对象的状态发生改变时&#xff0c;所有依赖于它的对象都会得到通知…...

【Cri-Dockerd】安装cri-dockerd

cri-dockerd的作用&#xff1a; 在k8s1.24之前。k8s会通过dockershim来调用docker进行容器运行时containerd&#xff0c;并且会自动安装dockershim&#xff0c;但是从1.24版本之前k8s为了降低容器运行时的调用的复杂度和效率&#xff0c;直接调用containerd了&#xff0c;并且…...

GCC及GDB的使用

参考视频及博客 https://www.bilibili.com/video/BV1EK411g7Li/?spm_id_from333.999.0.0&vd_sourceb3723521e243814388688d813c9d475f https://www.bilibili.com/video/BV1ei4y1V758/?buvidXU932919AEC08339E30CE57D39A2BABF6A44F&from_spmidsearch.search-result.0…...

大数据新视界 -- 大数据大厂之大数据重塑影视娱乐产业的未来(4 - 3)

&#x1f496;&#x1f496;&#x1f496;亲爱的朋友们&#xff0c;热烈欢迎你们来到 青云交的博客&#xff01;能与你们在此邂逅&#xff0c;我满心欢喜&#xff0c;深感无比荣幸。在这个瞬息万变的时代&#xff0c;我们每个人都在苦苦追寻一处能让心灵安然栖息的港湾。而 我的…...

数据结构——基础知识补充

1.队列 1.普通队列 queue.Queue 是 Python 标准库 queue 模块中的一个类&#xff0c;适用于多线程环境。它实现了线程安全的 FIFO&#xff08;先进先出&#xff09;队列。 2.双端队列 双端队列&#xff08;Deque&#xff0c;Double-Ended Queue&#xff09;是一种具有队列和…...

只有.git文件夹时如何恢复项目

有时候误删文件但由于.git是隐藏文件夹而幸存&#xff0c;或者项目太大&#xff0c;单单甩给你一个.git文件夹让你自己恢复整个项目&#xff0c;该怎么办呢&#xff1f; 不用担心&#xff0c;只要进行以下步骤&#xff0c;即可把原项目重新搭建起来&#xff1a; 创建一个文件…...

anchor、anchor box、bounding box之间关系

最近学YOLO接触到这些概念&#xff0c;一下子有点蒙&#xff0c;简单总结一下。 anchor和anchor box Anchor&#xff1a;表示一组预定义的尺寸比例&#xff0c;用来代表常见物体的宽高比。可以把它看成是一个模板或规格&#xff0c;定义了物体框的“形状”和“比例”&#xff…...

内贸在什么网站做/石家庄限号

支付宝沙箱环境支付demo 下载电脑网站的官方demo&#xff1a; 下载地址&#xff1a;https://docs.open.alipay.com/270/106291/ 解压导入demo项目 3.配置AlipayConfig 3.1 注册蚂蚁金服开发者账号 注册地址&#xff1a;https://open.alipay.com/platform/home.htm &#xff…...

网站建设最新教程/91关键词排名

每当我尝试从特定主机调试HTTPS流量(在我的Android手机上)时,我在fiddler检查器窗口中收到以下错误消息.After the client received notice of the established CONNECT, it failed to send any data.你能告诉我,我做错了什么吗&#xff1f;我在我的三星galaxy s2上调试网络请求…...

苏州网站建设丨好先生科技/如何检测网站是否安全

前一小节介绍使用数组实现了线性表&#xff0c;这一小节使用指针来实现&#xff1a; 先看那12个函数&#xff1a; #include <stdio.h> #include <malloc.h>typedef int ElemType;typedef struct LNode {//存放的数据ElemType data;//指向下个节点的指针LNode *ne…...

广州城市建设档案馆网站/百度关键词购买

用户对客户端设备补丁更新保持怀疑态度&#xff0c;因为他们担心他们的计算机会在未经许可的情况下突然自己重启&#xff0c;丢失数据。虽然&#xff0c;您可以在更新后推迟重新启动并安排选择的时间&#xff0c;具体取决于更新Windows在未经您许可的情况下仍可能在一段时间后重…...

便宜网站建设 优帮云/2022年新闻摘抄简短

了解一个百万级 PHP 网站的架构 Poppen.de 是德国的一个社交网站&#xff0c;相对Facebook、Flickr来说是一个很小的网站&#xff0c;但它有一个很好的架构&#xff0c;融合了很多技术&#xff0c;如 Nigix、MySql、CouchDB、Erlang、Memcached、RabbitMQ、PHP、Graphite、Red5…...

商丘网站制作推广/嘉兴网站建设

一、解决什么问题1、html中img引入的图片地址没有被替换&#xff0c;找不到图片2、html公共部分复用问题&#xff0c;如头部、底部、浮动层等二、html中img引入图片问题解决1、在index.html插入img&#xff0c;引用图片2、npm run dev运行结果如下&#xff1a;因为图片地址没有…...