《机器人控制器设计与编程》考试试卷**********大学2024～2025学年第（1）学期
消除误解，课程资料逐步公开。
复习资料：
Arduino-ESP32机器人控制器设计练习题汇总_arduino编程语言 题-CSDN博客
试卷样卷：
开卷考试，时间：
2024年11月16日
001
002
003
004
005
| ……………………装………………………………………………………………订………………………………………………………线…… 学院：_________________________班级：__________________学号：________________姓名：___________________ ……………………密………………………………………………………………封………………………………………………………线…… |
**********大学2024～2025学年第（1）学期
《机器人控制器设计与编程》考试试卷（A卷）
适用班级：********、********
试题总分：100 分 考试时限：100分钟 考试形式：开卷
| 题号 | 一 | 二 | 三 | 四 | 总分 | 阅卷人 |
| 得分 |
| 得分 |
- 单选题(每小题2分, 10题共20分。)
| 1.1 | 1.2 | 1.3 | 1.4 | 1.5 | 1.6 | 1.7 | 1.8 | 1.9 | 1.10 |
1、设计机器人计时功能时，为了精确最好使用ESP32的哪个功能？
A、micros() B、Hardware Timer
C、millis() D、delay()
2、机器人项目使用ESP32控制电机，通常会选择哪种类型的电机？
| A、步进电机 B、直流电机 C、伺服电机 D、以上都可能
|
4、在机器人设计中，UART通信最常用于哪种情况？
A、高速数据传输 B、电机驱动
C、与其他设备通信 D、显示屏控制
5、机器人项目需无线传输大量数据，哪个通信模式更合适？
A、UART B、Wi-Fi
C、蓝牙 D、SPI
6、MPU6050传感器集成了哪两种类型的传感器。
| A、加速度计和磁力计 B、陀螺仪和磁力计 C、加速度计和陀螺仪 D、温度传感器和加速度计 7、机器人使用ESPUI库允许用户通过什么方式与ESP32进行交互？
8、在移动机器人项目中，使用步进电机相比直流电机的优势是什么？
9、在控制机器人沿任意指定弧度形状行驶时，哪个参数最为关键？
10、实现机器人电机速度闭环控制，需要将哪个传感器的信号反馈给控制器？
|
| 得分 |
二、判断题（每小题2分, 5题共10分。）
| 2.1 | 2.2 | 2.3 | 2.4 | 2.5 |
| 得分 |
1、巡线自动行驶物流机器人设计PID控制器主要用于控制行驶速度。
2、巡线自动行驶物流机器人必须配备GPS模块以实现自主导航。
3、巡线自动行驶过程机器人只需要保持沿线路行驶，无需考虑避障问题。
4、WiFi迷宫机器人项目ESP32可以同时处理WiFi通信和电机控制任务。
5、迷宫机器人项目为了实现精确的轨迹跟踪，必须采用闭环控制系统。
| 得分 |
三、多选题（每小题4分, 5题共20分。）
| 3.1 | 3.2 | 3.3 | 3.4 | 3.5 |
1、在迷宫机器人项目中，提高机器人行驶精度的措施包括哪些？
A、使用更高精度的传感器 B、增加电机的扭矩
C、优化PID控制器的参数 D、减小机械部件的间隙和摩擦
2、为了优化ESP32在机器人项目中的WiFi性能，可以采取的措施包括哪些？
A、使用高增益天线 B、减少WiFi干扰源
C、增加无线发射功率 D、选择合适的WiFi频道
3、MPU6050传感器在移动机器人项目中可以用于哪些场合？
A、姿态检测 B、温度测量
C、运动跟踪 D、定位导航
4、EEPROM在机器人项目中可以用于存储哪些信息？
A、机器人标识 B、用户配置参数
C、固件版本 D、实时传感器数据
5、PID控制器通过哪些方式来纠正小车的行走轨迹？
A、实时监测电池电量 B、增加或减少电机扭矩
C、改变电机转向 D、调整电机转速
- 设计编程题（每小题10分，5题共50分）
设计一个基于ESP32单片机的移动机器人控制系统，使其能够按照预定的路径进行行驶，包括走直线、走圆形、走任意曲线以及完成特定迷宫任务等。
1、机器人走直线的程序设计思路和流程图；（10分）
2、机器人走圆形的程序设计思路和流程图；（10分）
3、机器人走复杂曲线的程序设计思路和流程图；（10分）
设计思路和流程图应包含初始化、路径规划、电机控制、反馈调整等关键步骤。
1 直线设计思路：
流程图：
2 圆形设计思路：
流程图：
3复杂曲线设计思路：
流程图：
4、迷宫与行驶路径如下图所示，通过编程实现将迷宫中的路径转为机器人的速度控制指令并使机器人能够完成在迷宫中的行驶任务，给出核心代码。（10分）
5、将机器人放入迷宫中，迷宫行驶路径已知，设计控制器使机器人从迷宫起点按给定路径行驶到终点，给出设计方案的思路和流程图。（10分）
相关文章：
《机器人控制器设计与编程》考试试卷**********大学2024～2025学年第（1）学期
消除误解，课程资料逐步公开。 复习资料： Arduino-ESP32机器人控制器设计练习题汇总_arduino编程语言 题-CSDN博客 试卷样卷： 开卷考试，时间： 2024年11月16日 001 002 003 004 005 ……………………装………………………...
后台管理系统(开箱即用)
很久没有更新博客了，给大家带上一波福利吧,大佬勿扰 现在市面上流行的后台管理模板很多,若依,芋道等,可是这些框架对我们来说可能会有点重,所以我自己从0到1写了一个后台管理模板,你们使用时候可扩展性也会更高 项目主要功能: 成员管理，部门管理&#…...
5G CPE与4G CPE的主要区别有哪些
什么是CPE？ CPE是Customer Premise Equipment（客户前置设备）的缩写，也可称为Customer-side Equipment、End-user Equipment或On-premises Equipment。CPE通常指的是位于用户或客户处的网络设备或终端设备，用于连接用户…...
量化交易系统开发-实时行情自动化交易-4.1.3.A股平均趋向指数（ADX）实现
19年创业做过一年的量化交易但没有成功，作为交易系统的开发人员积累了一些经验，最近想重新研究交易系统，一边整理一边写出来一些思考供大家参考，也希望跟做量化的朋友有更多的交流和合作。 接下来继续说说A股平均趋向指数实现。 …...
tcp的网络惊群问题
1. SO_REUSEPORT 可以解决epoll的惊群问题 但是，现在的 TCP Server，一般都是 多进程多路IO复用(epoll) 的并发模型，比如我们常用的 nginx 。如果使用 epoll 去监听 accept socket fd 的读事件，当有新连接建立时，所有进…...
云原生之运维监控实践-使用Prometheus与Grafana实现对Nginx和Nacos服务的监测
背景 如果你要为应用程序构建规范或用户故事，那么务必先把应用程序每个组件的监控指标考虑进来，千万不要等到项目结束或部署之前再做这件事情。——《Prometheus监控实战》 去年写了一篇在Docker环境下部署若依微服务ruoyi-cloud项目的文章，当…...
软考教材重点内容 信息安全工程师 第 4 章 网络安全体系与网络安全模型
4,1 网络安全体系的主要特征: (1)整体性。网络安全体系从全局、长远的角度实现安全保障，网络安全单元按照一定的规则，相互依赖、相互约束、相互作用而形成人机物一体化的网络安全保护方式。 (2)协同性。网络安全体系依赖于多种安全机制，通过各…...
机器学习——期末复习 重点题归纳
第一题 问题描述 现有如下数据样本： 编号色泽敲声甜度好瓜1乌黑浊响高是2浅白沉闷低否3青绿清脆中是4浅白浊响低否 （1）根据上表，给出属于对应假设空间的3个不同假设。若某种算法的归纳偏好为“适应情形尽可能少”，…...
MYSQL——数据更新
一、插入数据 1.插入完整的数据记录 在MYSQL中，使用SQL语句INSERT插入一条完整的记录，语法如下： INSERT INTO 表名 [(字段名1[,...字段名n])] VALUES (值1[...,值n]); 表名——用于指定要插入的数据的表名 字段名——用于指定需要插入数据…...
Vite 基础理解及应用
文章目录 概要Vite基础知识点1. 快速启动和热更新热更新原理 2. 基于ES模块的构建3. 对不同前端框架的支持 vite.config.js配置实例1. 基本结构2. 服务器相关配置3. 输入输出路径配置4. 打包优化配置 项目构建一、项目初始化二、项目结构理解三、CSS处理四、静态资源处理五、构…...
[JAVA]用MyBatis框架实现一个简单的数据查询操作
基于在前面几章我们已经学习了对MyBatis进行环境配置，并利用SqlSessionFactory核心接口生成了sqlSession对象对数据库进行交互，执行增删改查操作。这里我们就先来学习如何对数据进行查询的操作，具体查询操作有以下几个步骤 创建实体类创建Ma…...
CSS 样式的优先级？
在CSS中，样式的优先级决定了当多个样式规则应用于同一个元素时，哪个样式会被最终使用。以下是一些决定CSS样式优先级的规则： 就近原则： 最后应用在元素上的样式具有最高优先级。这意味着如果两个选择器都应用了相同的样式…...
Linux驱动开发快速入门——字符设备驱动（直接操作寄存器设备树版）
Linux驱动开发快速入门——字符设备驱动 前言 笔者使用开发板型号：正点原子的IMX6ULL-alpha开发板。ubuntu版本为：20.04。写此文也是以备忘为目的。 字符设备驱动 本小结将以直接操作寄存器的方式控制一个LED灯，可以通过read系统调用可以…...
数据结构《栈和队列》
文章目录 一、什么是栈？1.1 栈的模拟实现1.2 关于栈的例题 二、什么是队列？2.2 队列的模拟实现2.2 关于队列的例题 总结 提示：关于栈和队列的实现其实很简单，基本上是对之前的顺序表和链表的一种应用，代码部分也不难。…...
C# 超链接控件LinkLabel无法触发Alt快捷键
在C#中，为控件添加快捷键的方式有两种，其中一种就是Windows中较为常见的Alt快捷键，比如运行对话框，记事本菜单等。只需要按下 Alt 框号中带下划线的字母即可触发该控件的点击操作。如图所示 在C#开发中，实现类似的操作…...
JVM类加载过程-Loading
一、Class对象的生命周期 .class文件是如何加载到内存中：.class文件是ClassLoader通过IO将文件读到内存，再通过双亲委派的模式进行Loading，再Linking、以及Initializing，代码调用等一系列操作后，进行GC，组成完整的生命周期； 二、双亲委派模式（Loading的过程）： 1、类…...
2024年11月19日Github流行趋势
项目名称：build-your-own-x 项目维护者：danistefanovic, rohitpaulk, sarupbanskota 等项目介绍：通过从零开始重新创建你最喜欢的技术来掌握编程。项目star数：312,081项目fork数：29,004 项目名称：freqtrad…...
详细描述一下Elasticsearch索引文档的过程？
大家好，我是锋哥。今天分享关于【详细描述一下Elasticsearch索引文档的过程？】面试题。希望对大家有帮助； 详细描述一下Elasticsearch索引文档的过程？ Elasticsearch的索引文档过程是其核心功能之一，涉及将数据存储到…...
基于css的Grid布局和vue实现点击左移右移轮播过渡动画效果
直接上代码，以下代码基于vue2,需要Vue3或者react可以使用国内直连GPT/Claude来帮你转换下 代码如下： // ScrollCardsGrid.vue <template><div class"scroll-cards-container"><!-- 左箭头 --><div v-show"showLef…...
HarmonyOS NEXT应用元服务开发Intents Kit（意图框架服务）习惯推荐方案概述
一、习惯推荐是HarmonyOS学习用户的行为习惯后做出的主动预测推荐。 1.开发者将用户在应用/元服务内的使用行为向HarmonyOS共享，使得HarmonyOS可以基于共享的数据学习用户的行为习惯。 2.在HarmonyOS学习到用户的行为习惯后，会给用户推荐相应功能&#x…...
java_网络服务相关_gateway_nacos_feign区别联系
1. spring-cloud-starter-gateway 作用：作为微服务架构的网关，统一入口，处理所有外部请求。 核心能力： 路由转发（基于路径、服务名等）过滤器（鉴权、限流、日志、Header 处理）支持负…...
label-studio的使用教程(导入本地路径)
文章目录 1. 准备环境2. 脚本启动2.1 Windows2.2 Linux 3. 安装label-studio机器学习后端3.1 pip安装(推荐)3.2 GitHub仓库安装 4. 后端配置4.1 yolo环境4.2 引入后端模型4.3 修改脚本4.4 启动后端 5. 标注工程5.1 创建工程5.2 配置图片路径5.3 配置工程类型标签5.4 配置模型5.…...
JavaScript 中的 ES|QL：利用 Apache Arrow 工具
作者：来自 Elastic Jeffrey Rengifo 学习如何将 ES|QL 与 JavaScript 的 Apache Arrow 客户端工具一起使用。 想获得 Elastic 认证吗？了解下一期 Elasticsearch Engineer 培训的时间吧！ Elasticsearch 拥有众多新功能，助你为自己…...
vscode（仍待补充）
写于2025 6.9 主包将加入vscode这个更权威的圈子 vscode的基本使用 侧边栏 vscode还能连接ssh？ debug时使用的launch文件 1.task.json {"tasks": [{"type": "cppbuild","label": "C/C: gcc.exe 生成活动文件"…...
【大模型RAG】Docker 一键部署 Milvus 完整攻略
本文概要 Milvus 2.5 Stand-alone 版可通过 Docker 在几分钟内完成安装；只需暴露 19530（gRPC）与 9091（HTTP/WebUI）两个端口，即可让本地电脑通过 PyMilvus 或浏览器访问远程 Linux 服务器上的 Milvus。下面…...
【Go】3、Go语言进阶与依赖管理
前言 本系列文章参考自稀土掘金上的 【字节内部课】公开课，做自我学习总结整理。 Go语言并发编程 Go语言原生支持并发编程，它的核心机制是 Goroutine 协程、Channel 通道，并基于CSP（Communicating Sequential Processes࿰…...
基于Docker Compose部署Java微服务项目
一. 创建根项目 根项目（父项目）主要用于依赖管理 一些需要注意的点： 打包方式需要为 pom<modules>里需要注册子模块不要引入maven的打包插件，否则打包时会出问题 <?xml version"1.0" encoding"UTF-8…...
【配置 YOLOX 用于按目录分类的图片数据集】
现在的图标点选越来越多，如何一步解决，采用 YOLOX 目标检测模式则可以轻松解决 要在 YOLOX 中使用按目录分类的图片数据集（每个目录代表一个类别，目录下是该类别的所有图片），你需要进行以下配置步骤&#x…...
Redis数据倾斜问题解决
Redis 数据倾斜问题解析与解决方案 什么是 Redis 数据倾斜 Redis 数据倾斜指的是在 Redis 集群中，部分节点存储的数据量或访问量远高于其他节点，导致这些节点负载过高，影响整体性能。 数据倾斜的主要表现 部分节点内存使用率远高于其他节…...
Unity UGUI Button事件流程
场景结构 测试代码 public class TestBtn : MonoBehaviour {void Start(){var btn GetComponent<Button>();btn.onClick.AddListener(OnClick);}private void OnClick(){Debug.Log("666");}}当添加事件时 // 实例化一个ButtonClickedEvent的事件 [Formerl…...