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1. 设置设备权限

(1) 默认情况下，普通用户可能没有权限访问 HID 设备，可以通过设置 udev 规则解决：

cd /etc/udev/rules.d
sudo touch 99-spacemouse.rules
sudo gedit 99-spacemouse.rules

在新建的99-spacemouse.rules中添加以下内容

SUBSYSTEM=="input", GROUP="input", MODE="0660"
KERNEL=="hidraw*", ATTRS{idVendor}=="046d", ATTRS{idProduct}=="c62b", MODE="0666"

idVendor 和 idProduct 的值可以通过运行以下命令找到：

lsusb

找到类似 Bus 001 Device 013: ID 256f:c652 3Dconnexion 3Dconnexion Universal Receiver 的设备，这里的 256f 是 Vendor ID，c652 是 Product ID。

(2) 重新加载 udev 规则：

sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

(3) 断开并重新连接 SpaceMouse Wireless
确保当前用户属于 input 组：

sudo usermod -a -G input $USER

(4) 注销并重新登录ubuntu

2. 安装pyspacemouse

ubuntu20下按已下命令安装

pip install pyspacemouse
sudo apt-get install libhidapi-dev
pip install git+https://github.com/bglopez/python-easyhid.git

3. 测试pyspacemouse

运行以下程序：

import pyspacemouse
import timesuccess = pyspacemouse.open(DeviceNumber=0)
if success:while 1:state = pyspacemouse.read()print(state.x, state.y, state.z)time.sleep(0.01)

终端会输出以下信息

3Dconnexion Universal Receiver found
3Dconnexion Universal Receiver found
3Dconnexion Universal Receiver found
3Dconnexion Universal Receiver found
3Dconnexion Universal Receiver found
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0.0 -0.005714285714285714 -0.08
0.0 0.0 -0.005714285714285714
0.011428571428571429 0.0 -0.03428571428571429
0.08857142857142856 0.0 0.0
0.04285714285714286 0.0 -0.002857142857142857
0.0 0.0 -0.05142857142857143
0.0 0.0 -0.05142857142857143
0.0 0.0 0.0

移动spacemouse的摇杆，终端会输出对应的xyz值。
如果终端提示easyhid.easyhid.HIDException: Failed to open device，尝试DeviceNumber为0-4，应该会有一个能正常打开设备。