自动驾驶——离散LQR的黎卡提方程Riccati公式推导与LQR工程化
1.LQR Question Background
之前写过连续系统的黎卡提方程Riccati推导，但是考虑到实际工程落地使用的是离散系统，于是又进行了离散黎卡提方程Riccati的公式推导。
2.Proof of Riccati Equation Formula for Discrete Systems
工程化落地，就是使用公式(2-14)实时计算控制率K，进而得到最优的控制输入，达到最有控制的效果，需要注意的是Q和R矩阵的选取。
Q、R就是需要设计的半正定矩阵和正定矩阵。考虑根据实车的情况去标定此参数，从理论和工程层面去理解，如果增大Q、减小R，则此时控制系统响应速度比较快速（比较剧烈），直观反映方向盘打得又快幅度又大。如果增大R减小Q，则此时控制系统的响应速度慢，方向盘打得比较慢（比较温柔）。
3.My Related Works
- 自动驾驶——最优控制算法里卡提方程推导【连续系统】
- 自动驾驶-LQR工程实现（调研）
- 自动驾驶-最优控制方法LQR的C语言工程实现【附Github源码链接】
- 自动驾驶-动力学模型-状态空间法A矩阵----c语言实现【附Github源码链接】
4.Referance
1.基础算法 - LQR - 离散时间有限边界
20230502
鞠春宇
相关文章：
自动驾驶——离散LQR的黎卡提方程Riccati公式推导与LQR工程化
1.LQR Question Background 之前写过连续系统的黎卡提方程Riccati推导，但是考虑到实际工程落地使用的是离散系统，于是又进行了离散黎卡提方程Riccati的公式推导。 2.Proof of Riccati Equation Formula for Discrete Systems 工程化落地，就…...
28.Mybatis的入门
目录 一、Mybatis的入门。 （1）Mybatis的简介。 （2）Mybatis的快速入门。 （2.1）快速入门。 （2.2）UserMapper.xml文件。 （2.3）sqlMapConfig.xml文件。 …...
Android Jetpack 从使用到源码深耕【ViewModel从实践到原理 】（三）
上文，我们通过简单的ViewModel使用源码入手，对其源码进行阅读，原理进行了简单总结，简单来说，ViewModel是通过Activity的onRetainNonConfigurationInstance 与 getLastNonConfigurationInstance的自动调用，实现了 ViewModel数据的存储和恢复，数据存储在ViewModelStore的m…...
什么性格的人适合报考环境科学类专业？高考选专业
环境科学类专业包括有：环境科学与工程，环境工程，环境科学，环境生态工程，环保设备工程，资源环境科学，水质科学与技术。 环境对于未来是一个极其重要的方向，需要学生具备一定的科学素…...
Python中的异常处理机制可以帮助程序员在程序运行过程中遇到错误时进行处理
Python中的异常处理机制可以帮助程序员在程序运行过程中遇到错误时进行处理，防止程序崩溃或出现不可预测的错误。 Python中的异常处理使用try-except语句。try语句块包含可能会出现异常的代码，而except语句块则定义了出现异常时应该执行的操作。下面是一…...
TCP之报文格式解析
TCP网络协议是较常用的，也基本上都会接触，那么来简单了解下它吧。TCP 是一种面向连接的、可靠的传输协议，它能够将数据分成一些小块，并通过 Internet 进行传输。在 TCP 中，数据被分割成一些称为 TCP 报文段（…...
——裸机 arm 程序环境搭建)
qemu-基础篇(二)——裸机 arm 程序环境搭建
文章目录 测试代码makefile运行 qemu调试 qemuGDB 常用命令 裸机篇系列文章主要用于熟悉 arm 汇编及处理器结构 测试代码 _start:ldr r0, 0X020C4068 /* CCGR0 */ldr r1, 0XFFFFFFFF str r1, [r0]ldr r0, 0X020C406C /* CCGR1 */str r1, [r0]ldr r0, 0X020C4070 …...
)
JSP+SQL基于JSP的学生信息管理系统(源代码+论文+答辩PPT)
随着学校规模的不断扩大，学生数量急剧增加，有关学生的各种信息也成倍增长。面对如此庞大的信息量，开发学生信息管理系统来提高学生管理工作的效率就成为必然。通过该系统，可以做到信息的规范管理、科学统计和快速查询，…...
docker上部署程序后无法连接数据库的问题
咱就是说，这个问题差点给我劝退docker。下面说下环境情况。 装了个javaweb程序容器，装了个数据库容器，javaweb容器就是链接不上数据库。 咱也是跟着菜鸟教程的容器互联步骤简历网络链接： 并且启动时增加--networkxxx 都加入到了…...
Ucore lab4
实验目的 了解内核线程创建/执行的管理过程了解内核线程的切换和基本调度过程 实验内容 练习一：分配并初始化一个进程控制块 1.内核线程及管理 内核线程是一种特殊的进程，内核线程与用户进程的区别有两个：内核线程只运行在内核态&#x…...
AI失业潮来袭，某些部门裁员过半
历史的车轮滚滚向前，每次生产力的大幅跃进，都会造成一批失业潮。想当年，纺纱机的出现让无数手工作坊的织布师傅失业。如今，在AI技术的催化下，同样的事正在互联网行业的各个领域重演。 疯狂的裁员浪潮 “AI15秒做的&am…...
git 撤销add/commit，以及更换源命令
前言：主要是为了自己方便记录，省的每次都查找一下这些命令 1、当我们只是想撤回commit，保留add .的时候，可以用下方代码 git reset --soft HEAD^ 2、当我们想撤回commit以及add .的时候，可以用下方代码 git reset…...
3dMax需要什么样的硬件环境才能更好的工作？
3dMax官方给出了系统要求的列表 ，可用于帮助确保系统中的硬件能够与他们的软件一起工作。但是，这个“系统要求”列表只涵盖了运行软件所需硬件的最基本知识，而不是实际提供最佳性能的硬件。由于这些列表的不一致程度，我们花时间进行测试以确定运行 3dMax 的最佳硬件。基于…...
python-使用Qchart总结4-绘制多层柱状图
1、上代码 import sysfrom PyQt5.QtChart import QChart, QChartView, QBarCategoryAxis, QValueAxis, QBarSeries, QBarSet from PyQt5.QtGui import QPainter, QColor from PyQt5.QtWidgets import QMainWindow, QApplicationfrom untitled import Ui_MainWindow #从生成好的…...
Java学习笔记-02
目录 流程控制语句 分支语句 循环语句 Random随机数 数组 方法 流程控制语句 分为顺序语句(从上到下，依次执行)，分支语句(if，else...)和循环语句(for，while，do...while) 分支语句 分为if与switch两大类 单分…...
中通快递财报预测：中通快递2023年收入和利润将大幅下降
来源：猛兽财经 作者：猛兽财经 市场对中通快递2023年的预测 卖方虽然预测中通快递（ZTO）在2023年的表现会很不错，但他们也预计中通快递今年的财务业绩将不会像去年那样好。 根据S&P Capital IQ的数据，卖…...
Javaweb | 状态管理：Session、Cookie
💗wei_shuo的个人主页 💫wei_shuo的学习社区 🌐Hello World ！ 状态管理 问题引入 HTTP协议是无转态的，不能保存提交的信息如果用户发来一个新的请求，服务器无法知道它是否与上次的请求联系对于那些需要多次…...
Redux
Redux 作用 集中式管理react、vue、angular等应用中多个组件的状态，是一个库，不单单可用于react，只是更多的用于react中 模型图 [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-AaFD3raR-1682994570670)(img/re…...
Nacos配置中心的详解与搭建
Namespace 简介 用于进行租户粒度的配置隔离，不同的命名空间下，可以存在相同的 Group 或 Data ID 的配置 配置Namespace 点击nacos的命名空间——点击新建命名空间 开发环境【dev】测试环境【test】正式环境【prod】 DataID 简介 Data ID 通常用于…...
Java入门教程｜｜Java 封装｜｜Java 接口
Java 封装 在面向对象程式设计方法中，封装（英语：Encapsulation）是指，一种将抽象性函式接口的实作细节部份包装、隐藏起来的方法。 封装可以被认为是一个保护屏障，防止该类的代码和数据被外部类定义的代码…...
[2025CVPR]DeepVideo-R1：基于难度感知回归GRPO的视频强化微调框架详解
突破视频大语言模型推理瓶颈，在多个视频基准上实现SOTA性能 一、核心问题与创新亮点 1.1 GRPO在视频任务中的两大挑战 安全措施依赖问题 GRPO使用min和clip函数限制策略更新幅度，导致： 梯度抑制：当新旧策略差异过大时梯度消失收敛困难：策略无法充分优化# 传统GRPO的梯…...
Mybatis逆向工程，动态创建实体类、条件扩展类、Mapper接口、Mapper.xml映射文件
今天呢，博主的学习进度也是步入了Java Mybatis 框架，目前正在逐步杨帆旗航。 那么接下来就给大家出一期有关 Mybatis 逆向工程的教学，希望能对大家有所帮助，也特别欢迎大家指点不足之处，小生很乐意接受正确的建议&…...
pam_env.so模块配置解析
在PAM（Pluggable Authentication Modules）配置中， /etc/pam.d/su 文件相关配置含义如下： 配置解析 auth required pam_env.so1. 字段分解 字段值说明模块类型auth认证类模块，负责验证用户身份&am…...
Linux简单的操作
ls ls 查看当前目录 ll 查看详细内容 ls -a 查看所有的内容 ls --help 查看方法文档 pwd pwd 查看当前路径 cd cd 转路径 cd .. 转上一级路径 cd 名 转换路径 …...
如何在看板中有效管理突发紧急任务
在看板中有效管理突发紧急任务需要：设立专门的紧急任务通道、重新调整任务优先级、保持适度的WIP（Work-in-Progress）弹性、优化任务处理流程、提高团队应对突发情况的敏捷性。其中，设立专门的紧急任务通道尤为重要，这能…...
C++中string流知识详解和示例
一、概览与类体系 C 提供三种基于内存字符串的流，定义在 <sstream> 中： std::istringstream：输入流，从已有字符串中读取并解析。std::ostringstream：输出流，向内部缓冲区写入内容，最终取…...
10-Oracle 23 ai Vector Search 概述和参数
一、Oracle AI Vector Search 概述 企业和个人都在尝试各种AI，使用客户端或是内部自己搭建集成大模型的终端，加速与大型语言模型（LLM）的结合，同时使用检索增强生成（Retrieval Augmented Generation &#…...
：观察者模式)
JS设计模式(4)：观察者模式
JS设计模式(4):观察者模式 一、引入 在开发中，我们经常会遇到这样的场景：一个对象的状态变化需要自动通知其他对象，比如： 电商平台中，商品库存变化时需要通知所有订阅该商品的用户；新闻网站中࿰…...
CVE-2020-17519源码分析与漏洞复现(Flink 任意文件读取)
漏洞概览 漏洞名称：Apache Flink REST API 任意文件读取漏洞CVE编号：CVE-2020-17519CVSS评分：7.5影响版本：Apache Flink 1.11.0、1.11.1、1.11.2修复版本：≥ 1.11.3 或 ≥ 1.12.0漏洞类型：路径遍历&#x…...
AI+无人机如何守护濒危物种？YOLOv8实现95%精准识别
【导读】 野生动物监测在理解和保护生态系统中发挥着至关重要的作用。然而，传统的野生动物观察方法往往耗时耗力、成本高昂且范围有限。无人机的出现为野生动物监测提供了有前景的替代方案，能够实现大范围覆盖并远程采集数据。尽管具备这些优势…...