matlab进行双目标定获取双目参数并打印教程
文章目录
- 前言
- 1.打开matlab进行双目标定
- 2.获取想要的参数
前言
在相同的标定算法和标定参数下,Python和Matlab的标定精度是相同的。因为标定精度主要取决于标定算法和标定参数的质量,而不是编程语言的选择。
不同的编程语言可能使用不同的库或实现细节,可能会导致一些差异,但这种差异通常很小。因此,应该选择更熟悉的编程语言来进行标定,同时注意使用正确的算法和参数,确保标定的精度达到预期。
我一般就是两个都用一次,看哪个精度高一点。
1.打开matlab进行双目标定
输入下面代码,启动双目标定工具箱
stereoCameraCalibrator
选择add images,添加左右图像和标定板尺寸
详细步骤可以参考我的另一篇文章:matlab单双目标定提取相机标定中各张标定图片的重投影误差数据
2.获取想要的参数
这里畸变系数我是按左右相机畸变系数:[k1, k2, p1, p2, k3]保存的,大家不需要的话,可以修改一下。
% 内参参数
intrinsics1 = stereoParams.CameraParameters1.IntrinsicMatrix;
intrinsics2 = stereoParams.CameraParameters2.IntrinsicMatrix;% 外参参数
rotation = stereoParams.RotationOfCamera2;
translation = stereoParams.TranslationOfCamera2;
[R, t] = cameraPoseToExtrinsics(rotation, translation);% 焦距
focalLength1 = intrinsics1(1,1);
focalLength2 = intrinsics2(1,1);
f = (focalLength1+focalLength2)/2% 基线
baseline = norm(t);% 左相机畸变系数
distCoeffs1 = stereoParams.CameraParameters1.RadialDistortion;
tangCoeffs1 = stereoParams.CameraParameters1.TangentialDistortion;
leftDistCoeffs = [distCoeffs1(1:2) tangCoeffs1 distCoeffs1(3)];% 右相机畸变系数
distCoeffs2 = stereoParams.CameraParameters2.RadialDistortion;
tangCoeffs2 = stereoParams.CameraParameters2.TangentialDistortion;
rightDistCoeffs = [distCoeffs2(1:2) tangCoeffs2 distCoeffs2(3)];% 打印参数
fprintf('左相机内参: \n');
disp(intrinsics1);
fprintf('右相机内参: \n');
disp(intrinsics2);fprintf('旋转矩阵: \n');
disp(R);
fprintf('平移矩阵: \n');
disp(t);fprintf('左相机焦距: %f\n', focalLength1);
fprintf('右相机焦距: %f\n', focalLength2);
fprintf('焦距: %f\n', f);% 打印参数[k1, k2, p1, p2, k3]
fprintf(' 左相机畸变系数: [%f, %f, %f, %f, %f]\n', leftDistCoeffs);
fprintf(' 右相机畸变系数: [%f, %f, %f, %f, %f]\n', rightDistCoeffs);fprintf('基线: %f\n', baseline);
我们在使用python过程中,常常需要转换一下内参外参。
由于Matlab和Python的内参矩阵定义方式略有不同,Matlab中的内参矩阵需要进行转置后才能用于Python的cv2.stereoRectify。因此,在将Matlab的内参矩阵用于Python的cv2.stereoRectify时,需要进行转置操作。
% 内参参数
intrinsics1 = stereoParams.CameraParameters1.IntrinsicMatrix;
intrinsics2 = stereoParams.CameraParameters2.IntrinsicMatrix;% 对内参矩阵进行转置
intrinsics1_transpose = intrinsics1';
intrinsics2_transpose = intrinsics2';% 输出转置后的内参矩阵
fprintf('左相机内参(转置): \n');
disp(intrinsics1_transpose);
fprintf('右相机内参(转置): \n');
disp(intrinsics2_transpose);
此外,如果想临时关闭科学计数法,可以输入,永久关闭请百度:
format long g
相关文章:
matlab进行双目标定获取双目参数并打印教程
文章目录前言1.打开matlab进行双目标定2.获取想要的参数前言 在相同的标定算法和标定参数下,Python和Matlab的标定精度是相同的。因为标定精度主要取决于标定算法和标定参数的质量,而不是编程语言的选择。 不同的编程语言可能使用不同的库或实现细节&…...
JVM类加载机制
回到2018年的抖音哈哈. 回顾下: java开发环境: java编译运行过程: 1) 编译期:.java源文件,经过编译,生成.class字节码文件 2) 运行期:JVM加载.class并运行.class(0和1) 特点: 跨平台、一次编程,处处报错 名词解释: 1…...
8.1 优化概述
数据库性能取决于数据库级别的几个因素,例如表、查询和配置设置。这些软件结构导致了硬件级别的 CPU 和 I/O 操作,您必须将其最小化并尽可能提高效率。在研究数据库性能时,首先要学习软件端的高级规则和准则,然后使用墙上的时钟时…...
从0到1一步一步玩转openEuler--14 openEuler DNF(YUM)配置管理
文章目录14.1 DNF配置文件14.1.1 配置main部分14.1.2 配置repository部分14.1.3 显示当前配置14.2 创建本地软件源仓库14.3 添加、启用和禁用软件源14.3.1 添加软件源14.3.2 禁用软件源14.3.3 启用软件源DNF是一款Linux软件包管理工具,用于管理RPM软件包。DNF可以查…...
leetcode707 设计链表 带有输入和输出的
题目: 设计链表的实现。您可以选择使用单链表或双链表。单链表中的节点应该具有两个属性:val 和 next。val 是当前节点的值,next 是指向下一个节点的指针/引用。如果要使用双向链表,则还需要一个属性 prev 以指示链表中的上一个节…...
100种思维模型之非sr思维模型-012
什么是sr? sr是stimulus-response的缩写,意思是刺激反应。 那么非sr思维模型就是非刺激反应思维模型的意思。 今天我们来聊聊非sr思维模型——一个提醒我们思考,提醒我们任何时刻都有选择权的思维模型。 本文依然从三个方面进行介绍,何谓…...
绿竹生物再冲刺港交所上市:暂未商业化,孔健夫妇为实控人
近日,北京绿竹生物技术股份有限公司(下称“绿竹生物”)在港交所递交招股书,准备在港交所主板上市,中金公司为其独家保荐人。据贝多财经了解,绿竹生物曾于2022年6月28日在港交所递表。 相较于此前招股书&am…...
加拿大MSB金融牌照申请方案
什么是加拿大MSB金融牌照? 根据犯罪所得(洗钱)和恐怖主义融资法案,您的企业必须在加拿大金融交易和报告分析中心 (FINTRAC) 注册成为货币服务企业。自 2020 年 6 月 1 日起,外国货币服务企业也必须在 FINTRAC 注册&…...
javaEE 初阶 — 滑动窗口
文章目录滑动窗口1 滑动窗口下如何处理丢包TCP 工作机制:确认应答机制 超时重传机制 连接管理机制 滑动窗口 确认应答机制、超时重传机制、连接管理机制 都是给 TCP 的可靠性提供支持的。 虽然事变的比较可靠了,但是是有牺牲的,那就是传输…...
大咖说·图书分享|狼书(卷3):Node.js高级技术
Node.js都有哪些需要掌握的高级技术?前端为什么同样需要学习? Node.js未来的发展趋势究竟如何?本期大咖说,Node布道师桑世龙携新作《狼书(卷3):Node.js高级技术》展开分享。 ● 嘉宾介绍 桑世龙:Node布道…...
1.5配置NBMA和P2MP网络类型
1.3.3实验5:配置NBMA和P2MP网络类型 1. 实验需求 控制OSPF DR的选举修改OSPF的网络类型2. 实验拓扑 配置NBMA和P2MP网络类型实验拓扑如图1-13所示。 图1-13 配置NBMA和P2MP网络类型 3. 实验步骤 帧中继的配置如图1-14和图1-15所示...
Java面试题
三次握手,四次挥手中,为什么要挥手四次 第一次握手,客户端发送同步报文到服务端,客户端知道自己有发送数据能力,不知道服务端是否有发送、接受数据能力。 第二次握手,服务端收到同步报文,并回复…...
opencv锁定鼠标定位
大家好,我是csdn的博主:lqj_本人 这是我的个人博客主页: lqj_本人的博客_CSDN博客-微信小程序,前端,python领域博主lqj_本人擅长微信小程序,前端,python,等方面的知识https://blog.csdn.net/lbcyllqj?spm1011.2415.3001.5343哔哩哔哩欢迎关注…...
机器连接和边缘计算
以一种高效、可扩展的方式进行连接和边缘计算的结合,解决了在工业物联网应用中的机器数据集成问题。 一 边缘计算 边缘计算描述了由中央平台管理的数据分散式处理。边缘计算对于工业物联网而言非常重要。在许多应用程序中,由于数据量非常大,…...
利用NGROK将本地网站发布为一个公开网站
一般与第三方服务集成时,需要提供https的回调URL,本地开发阶段可以利用NGROK将本地网站发布为公开的https网站。https://ngrok.com/downloadWindow下载地址:https://bin.equinox.io/c/bNyj1mQVY4c/ngrok-v3-stable-windows-amd64.zip以Window…...
Vulnhub 渗透练习(一)—— Breach 1.0
环境搭建 环境下载: https://www.vulnhub.com/entry/breach-1,152/ 环境描述: Vulnhub 中对此环境的描述: VM 配置有静态 IP 地址 (192.168.110.140),因此您需要将仅主机适配器配置到该子网。 这里我用的是 VMware ࿰…...
初探Spring采用Spring配置文件管理Bean
文章目录Spring容器演示--采用Spring配置文件管理Bean(一)创建Maven项目(二)添加Spring依赖(三)创建杀龙任务类(四)创建勇敢骑士类(五)采用传统方式让勇敢骑士…...
【手写 Vuex 源码】第十二篇 - Vuex 插件机制的实现
一,前言 上一篇,主要介绍了 Vuex 插件的开发,主要涉及以下几个点: Vuex 插件的使用介绍;Vuex 插件开发和使用分析;Vuex 插件机制的分析; 本篇,继续介绍 Vuex 插件机制的实现&…...
图像去噪技术简述
随着每天拍摄的数字图像数量激增,对更准确、更美观的图像的需求也在增加。然而,现代相机拍摄的图像不可避免地会受到噪声的影响,从而导致视觉图像质量下降。因此,需要在不丢失图像特征(边缘、角和其他尖锐结构…...
数据迁移——技术选型
日常我们在开发中,随着业务需求的变更,重构系统是很常见的事情。重构系统常见的一个场景是变更底层数据模型与存储结构。这种情况下就要对数据进行迁移,从而使业务能正常支行。 背景如下:老系统中使用了mongo数据库,由…...
第二十七章 java并发常见知识内容(CompletableFuture)
JAVA重要知识点CompletableFuture常见函数式编程操作创建 CompletableFuture静态工厂方法处理异步结算的结果异常处理组合 CompletableFuturethenCompose() 和 thenCombine() 区别并行运行多个 CompletableFutureCompletableFuture Java 8 才被引入的一个非常有用的用于异步编…...
Qt扫盲-QMake 使用概述
QMake 使用概述一、概述二、简单开始三、使应用程序可调试1. 添加平台特定的源文件2. 如果文件不存在,停止qmake3. 检查多个条件一、概述 本教程教你qmake的基础知识。qmake 其实就是一个自动化编译的流程控制文件,也是Qt程序的生成makefile的工具&…...
Spring Cloud之Zuul
目录 简介 Zuul中的过滤器 过滤器的执行流程 使用过滤器 route过滤器的默认三种配置 路由到服务 路由到url地址 转发给自己 自定义过滤器 简介 Zuul是Netflix开源的微服务网关,主要功能是路由转发和过滤器,其原理也是一系列filters࿰…...
为什么要有分布式锁?
Redis避坑指南:为什么要有分布式锁?作者:京东保险 张江涛1、为什么要有分布式锁?JUC提供的锁机制,可以保证在同一个JVM进程中同一时刻只有一个线程执行操作逻辑;多服务多节点的情况下,就意味着有…...
【Redis】Redis持久化之RDB详解(Redis专栏启动)
📫作者简介:小明java问道之路,2022年度博客之星全国TOP3,专注于后端、中间件、计算机底层、架构设计演进与稳定性建工设优化。文章内容兼具广度深度、大厂技术方案,对待技术喜欢推理加验证,就职于知名金融公…...
Retinanet网络与focal loss损失
参考代码:https://github.com/yhenon/pytorch-retinanet 1.损失函数 1)原理 本文一个核心的贡献点就是 focal loss。总损失依然分为两部分,一部分是分类损失,一部分是回归损失。 在讲分类损失之前,我们来回顾一下二…...
Spring事务的失效场景
事务失效场景 方法用private或final修饰 Spring底层使用了AOP,而AOP的实现方式有两种,分别是JDK动态代理和CGLIB,JDK动态代理是实现抽象接口,CGLIB是继承父类,无论哪种方式,都需要重写方法来进行方法增强,而…...
芯动联科在科创板IPO过会:拟募资10亿元,金晓冬为实际控制人
2月13日,上海证券交易所披露的信息显示,安徽芯动联科微系统股份有限公司(下称“芯动联科”)获得科创板上市委会议审议通过。据贝多财经了解,芯动联科于2022年6月24日在科创板递交招股书。 本次冲刺上市,芯…...
数据结构之单链表
一、链表的组成 链表是由一个一个的节点组成的,节点又是一个一个的对象, 相邻的节点之间产生联系,形成一条链表。 例子:假如现在有两个人,A和B,A保存了B的联系方式,这俩人之间就有了联系。 A和…...
儿子跟妈妈关系不好怎么办?这里有解决办法!
15岁的男孩子正处于青春期,很多男孩都傲慢自大,听不进去别人的建议,以自己为中心,认为自己能处理好自己的事情,不想听父母的唠叨。母亲面对青春期的孩子也是举手无措,语气不好,会让孩子更叛逆。…...
前端开发培训机构有哪些/鹤岗网站seo
最近在看Linux内存管理机制,但是几个概念开始还是云里雾里:swap、虚拟内存、page分页,都是与内存相关的一些信息,但是他们之间有什么区别呢?要明白这个,首先要知道什么是保护模式和实模式?老早以前的操作系…...
用struts2框架做的网站/站长工具在线免费
白酒价格表和图片大全 白酒知识普及 白酒价格查询,最新价格多少钱一瓶?请您先点击上方蓝色字体“百姓事吧”,再点击“关注”,这样您就可以继续免费收到最新白酒价格表图片及口感参数包装、白酒多少钱一瓶、白酒真假评测等相关文章…...
学士学位网站重置密码怎么做/中国2022年重大新闻
###############################################################################环境准备:一台服务器启用三个虚拟主机实现不同的功能:vhost1:用于连接后端数据库;vhost2:提供博客vhost3:提供论坛各个主机名规划&a…...
帝国cms怎么做网站地图/东莞今天最新消息新闻
分享一下我老师大神的人工智能教程!零基础,通俗易懂!http://blog.csdn.net/jiangjunshow也欢迎大家转载本篇文章。分享知识,造福人民,实现我们中华民族伟大复兴!通过HTTP协议与代理服务器建立连接ÿ…...
珠海网站建设怎样/海南seo快速排名优化多少钱
电缆调制解调器又名线缆调制解调器(Cable Modems) , 是种可以同时连接有线电视网络和宽带网络的网络设备。通常在运营商向用户同时提供广播电视节目和互联网时会安装此类设备,目前大多数地区都在广泛使用此类设备。日前来自丹麦的安全团队发现使用博通芯片组的电缆…...
初期网站价值/开源cms建站系统
点击上方蓝色字体,选择“标星公众号”优质文章,第一时间送达作者 | 低吟不作语来源 | urlify.cn/y6bYfu66套java从入门到精通实战课程分享八种排序算法可以按照如图分类一、交换排序所谓交换,就是序列中任意两个元素进行比较,根…...